5-FX1N 的脉冲输出功能及位控编程
FX系列PLC编程元件与指令系统
5.2 FX系列PLC的编程元件
一、PLC软件系统组成
管理程序 系统监控程序 软件系统 解释程序
运行管理
生成用户环境 系统内部自检
标准程序模块、系统调用
用户程序
用户环境包括用户数据结构、用户元件、用户程序存贮区、文件存储 区等
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二、FX系列PLC的用户数据结构
第1种是位(bit)数据，用来表示开关量的状态，如触 点的接通、断开，线圈的通电和断电，其值为二进制数 1或0，或称为该编程元件ON或OFF状态。
T250 Y1 X2
t1 X1 T250 Y1 X2
当前值
RST t2
T250
100ms 积算定时器T250～T255 的设定范围为0.1～3276.7s。 X1的常开触点接通时，T250的 当前值计数器对100ms时钟脉冲进行 累加计数。当前值等于设定值345时， 定时器的常开触点接通，常闭触点断 开。
章FX系列PLC的编程元件及指令 系统
5.1FX系列PLC的技术指标 5.2FX系列PLC的编程元件 5.3FX系列PLC的基本逻辑指令
5.1 FX系列PLC的技术指标
● FX系列家族成员
FX1 FX0 FX2 FX0S FX2C FX0N FX1N FX2N FX2NC
2
灵活多变的系统配置：
FX系列PLC的系统配置灵活，用户除了可以选用不同的子系列外，还 可以选用多种基本单元、扩展单元和扩展模块，组成不同I/O点和不同 功能的控制系统，各种配置都可以得到很高的性价比。
25
（五） 计数器（C） 16位加计数器（ C0~C199 ）
设定值：1～32767。
ห้องสมุดไป่ตู้
通用型：C0~C99共100点
FX系列PLC功能指令和具体的应用
当X0、X1为OFF时上述两个传送都不执行。在使用PLC 编程时，如果在程序中的数据不随时变化，而且变化是可 控的，这样的数据传送就可用脉冲方式。
有些指令，例如XCH、INC、DEC等
例如，INC指令含义是加1。如果每个运行周期都执 行一次加1，其运行结果将无法确定。用连续方式时要 特别注意。这些指令用“！”号表示。
M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0
0101010111010101
传送后D0寄存器的数据如下：
0 000000011010101
6.1.3 位元件和字元件
由于数据高8位没有在指令中定义而不能传送，16位 （bit）数据的符号位（最高位）为0，此时只能处理正 数。
由上述例子可知，在作16位（bit）数据操作，而参 与操作的元件由K1、K2、K3来指定时，高位（不足部分） 均作0。这就意味着只能处理正数（符号位为0）。在作 32bit数据操作，参与操作的元件由K1～K7来指定时也一 样。
6.1.4 变址寄存器（V、Z）
变址寄存器在传送、比较指令中来修改操作对象的元件号。 其操作方式与普通数据寄存器一样。操作元件包括K.H、 KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z。其中KnY、KnM、 KnS、T、C、D、V、Z可加入变址寄存器。 对32bit指令，V作高16bit，Z作低16bit。32bit指令中用到变址 寄存器时只需指定Z，这是Z就代表了V和Z。
6.1.1 功能指令的表现形式
例如下图中的功能指令是一个取平均值的指令
其功能如下式表达： [(D0)+(D1)+(D2)+(D3)]÷3→(D4Z)
菱FX1N基本指令介绍
故障诊断与排除方法
故障诊断
当菱fx1n PLC出现故障时，可以通过观察 PLC的指示灯和报警信息，初步判断故障类 型和原因。然后利用PLC的在线监控功能， 进一步分析故障现象和定位故障点。
故障排除
针对不同的故障类型和原因，可以采取相应 的排除方法。例如，对于电源故障可以检查 电源线路和保险丝是否正常；对于通信故障 可以检查通信接口和通信参数是否设置正确 ；对于程序错误可以检查程序逻辑和变量赋 值是否正确等。在排除故障后，需要重新测 试PLC的功能和性能，确保恢复正常运行。
用于控制电动机反转，即逆时针方向 旋转。反转电路通常包括一个反转按 钮和一个反转接触器。按下反转按钮 时，反转接触器线圈得电并吸合，从 而接通电动机的反转电路。
互锁功能
为了防止电动机同时接通正转和反转 电路而造成损坏，正反转互锁电路采 用了互锁功能。在正转电路中串联一 个反转接触器的常闭触点，在反转电 路中串联一个正转接触器的常闭触点 。这样，当其中一个接触器吸合时， 另一个接触器的电路就会被切断，从 而实现了互锁功能。
数据比较指令
对两个数据进行比较，根据比较结果执行相 应操作。
数据转换指令
实现数据类型的转换，如BCD码与二进制数 之间的转换。
数学运算指令
提供加、减、乘、除等基本数学运算功能。
高速处理指令
高速计数器指令
对外部输入的高速脉冲信号进行计数，实现高精度测量和控制。
高速比较指令
对高速计数器的值与预设值进行比较，输出比较结果。
THANKS
感谢观看
XCH指令
用于交换两个数据寄存器的内容， 常用于在不影响其他寄存器的情 况下交换数据。
比较类指令
ZCP指令
用于比较一个数据与一组数据中的某一个是 否相等，通常用于查找或匹配操作。
认知FX1N系列PLC的定位控制功能
7.3.3 认知FX1N系列 PLC的定位控制功能晶体管输出的FX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令，编号为FNC156（ZRN）、FNC157（PLSV）、FNC158（DRVI）、FNC159（DRVA），具体说明如下：7.3.3.1 定位控制指令1、FNC156（ZRN）原点回归在执行FNC158（DRVI）的相对位置控制和FNC159（DRVA）的绝对位置控制时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）。
由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作的原点位置数据事先写入。
原点回归指令的格式示例如图7-17所示。
图7-17 原点回归指令的格式示例原点回归速度：指定原点回归开始时的速度。
对于16位指令范围为10～32767（Hz）；对于32位指令范围为10～100000（Hz）。
爬行速度：指定近点信号变为ON后的低速部分的速度。
范围为10～32767（Hz）。
近点信号：指定近点信号输入。
（接点输入），注意，当指定输入继电器（X）以外的元件时，由于会受到PLC扫描周期的，会引起原点位置的偏移增大。
脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。
原点回归动作顺序如下：⑴驱动指令后，以原点回归速度开始移动。
当在原点回归过程中，指令驱动接点变为OFF状态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控（Y000：M8147，Y001：M8148）处于ON时，将不接受指令的再次驱动。
⑵当近点信号（DOG）由OFF变为ON时，减速至爬行速度⑶当近点信号（DOG）由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）中写入0。
另外，M8140 ON 时，同时输出清零信号。
随后，当执行完成标志（M8029）动作的同时，脉冲输出监控（Y000：M8147，Y001：M8148）变为OFF。
FX1N指今表格
一:本产品目前支持的功能高速脉冲输出功能(可以控制步进电机,伺服电机等）脉冲输入功能（可以连接编码器A.B相输入(10KHZ）对应计数器C251）程序，参数，注释的写入功能两路模拟量输入功能(AD0对应的寄存器D8030.AD01对应的寄存器D8031)程序，参数，注释的读取功能程序，参数，注释的校验功能电脑监控功能（方便调试）软元件批量功能软元件登陆功能软元件测试功能清除内存功能连接文本功能（波特率9600，数据位7，校验位，偶校验（even），停止位1）连接触摸屏功能（波特率9600，数据位7，校验位，偶校验（even），停止位1）掉电保持功能二: 本产品目前支持命令集本产品目前支持Fx1N的以下命令:LD LDI AND ANI OR ORILDP LDF ANDP ANDF ORP ORFSET RST MPS MPP MRD ANBORB OUT INV PLS PLF MCMCR NOP END CALL CJ FEND SRETSTL RET功能指令：ALT MOV ZRST ZCP INC DEC ADDSUB MUL DIV BCD BIN W AND WOR WXOR DECOENCO REF PWM RAMP PLSV DRVI DRV APLSY ZRN PLSR TCMP TZCP TADD TSUB HOUR TRD TWRSFTRSFTLSPDLD>=,LD<=,LD>,LD<,LD<>,LD=,AND>=,AND<=,AND>,AND<,AND<>,AND=,OR>=, OR<=,OR>,OR<,OR<>,OR=支持32位D指令，位元件,寄存器范围X0-X177Y0-Y177M0-M1535 M8000-M8255S0-S999C0-C255T0-T255D0-D5999D8000-D8255V0-V7 Z0-Z7Y0 Y1高速脉冲输出功能与三菱FX1N兼容，最高可发两路独立200K脉冲软元件掉电保持范围,应用指今与三菱FX1N兼容,目前只有两个指今不支持(hscs，hscr)具体详细请查阅三凌编程手册通信口带一个RS232口，一个RS485口，均可用于下载梯形图或与各种触摸屏通信，及各种仪表及变频器能讯(测试485口时,可以用485转232口转换器连接与三凌软件通讯)特殊软元件:M8000(运行监视触点)，M8001(运行监视反触点).M8002(初始化脉冲触点),M8003(初始化脉冲反触点).M8004(错误指示触点).M8011(10毫秒时钟脉冲),M8012(100毫秒时钟脉冲),M8013(1秒时钟脉冲),M8014(1分时钟脉冲).M8020(零位标志),M8021(借位标志),M8022(进位标志).M8029（指令执行结束标志).M8033(内存保持触点).M8034 (禁止输出触点).M8200-M8203(C200-C203的计数方向).M8235（C235的计数方向).D8000(监控定时器设定值).D8012(最大扫描时间).D8140(Y0脉冲输出计数寄存器)D8142(Y1脉冲输出计数寄存器)最大内存容量:8000步.模拟量使用例子,(电压0-10V内部对应的数据是4095)读取AD0数据:LD M8000MOV D8030 D20AD0所对应的数据直接放在D8030里面的,只要读到别一个寄存器后进行运算处理就好脉冲发送指今例子:LD X0DDRVI K20000 K300000 Y0 Y1上面是一条增量指今可以测试步进伺服系统K20000:表示脉冲输出数K30000表示输出脉冲频率(电机的速度.)Y0:表示脉冲输出点,(一般接,步进,及伺机驱动器的脉冲端)Y1表示发送脉冲的方向,(灯亮是正转,灯灭是反转,一般接步进,伺服驱动器方向端编程方法与三凌FX1N指今集基本一样,具体编程方法参考三凌编程手册“。
三菱plc-fx1n与505通讯使用手册说明书
山东凌远机电科技有限公司三菱PLC-FX1N与505通讯说明1.三菱FX1N说明1.1三菱通讯协议三菱通讯协议默认为：数据位7；奇偶校验：偶校验；停止位1；1.2三菱编程口说明编程口如图：2.TP505说明2.1产品简介TP-505是采用工业级设计，专门为工业PLC产品配套使用，为具备RJ-45网口、RS232或RS485的PLC产品提供远程下载程序和远程数据采集功能，如西门子、三菱、欧姆龙、松下、台达、永宏等品牌的PLC，通过高速的4G运营商网络，结合PLC配套软件或天启物联云平台，实现远程下载程序、采集数据。
TP-505不仅支持三大运营商的全部网络制式，并且配有两个RJ-45网口，一个可以wan 口lan口切换使用，一个RS232和一个RS-485串口。
全网的配置更突破了网络的局限，不仅支持4G网，也可工作在TD-SCDMA/WCDMA/EVDO等3G网络或GPRS/EDGE/GSM/CDMA 等2G网络下，并且支持不同网络制式的自动切换。
在没有4G信号的场合或者SIM卡不支持4G时，PLC-505可自动切换到3G或2G的网络。
TP-505使用方便，无需任何配置，即插即用。
使用天启物联云平台和网口通/串口通软件，可方便的与PLC配套软件集成，无需额外的集成开发工作。
TP-505以稳定、方便、易用、好用的特性为客户项目部署提供最大的便利。
2.2产品外观s2.3标准配件注意：由于客户出货要求的不同，配件也不一样，以上仅供参考。
2.4安装尺寸2.5工作原理1、网口使用方式TP-505通过交叉网线和PLC连接起来，TP-505通电后，利用无线网络拨号（或者有线网）连上Internet，然后发起对天启物联云平台的连接。
同时上位机电脑运行网口通软件也连接到天启物联云平台，通过网口通功能将PLC和上位机电脑置于同一个虚拟局域网中。
这样，用户通过编程软件就可以访问到PLC，并进行程序远程下载和远程数据采集操作。
可编程控制器实验指导书x
3.触点/线圈列表：
功能——显示触点及线圈的使用状态.
操作方法
在指令表窗口的激活状态下,执行[视图] - [触点/线圈列表]菜单操作,显示可用指令表视图.若在此处指定元件,则该元件的使用状态被显示.在此使用状态的显示区域或移动光标到目的地,按[Enter]键即可.
D，V，Z
D0~D127
128点
一般用
D128~D7999
7872点
保持用
D8000~D8255
256点
特殊用
V0~V7
Z0~Z7
16点变址用
嵌套指针
N0~N7
8点
主控用
P0~P127
128点
跳转、子程序用分支指针
500*~505*
6点
输入中断用指针
常数
K
16位-32,768~32,768
32位–2,147,483,648~2,147,483,648
◆编辑：
1.块选择：
功能——在块单元中选择电路.欲执行剪切&粘贴或拷贝&粘贴前应以此来选择电路块.
操作方法
电路块是通过[编辑] - [块选择] - [向上]或[编辑] - [块选择] - [向下]菜单操作,或[Ctrl] + [?]键操作来选定的.通过重复同样的操作,可在屏幕的竖直方向上选定电路块.
DEC减1
二进制减1
MTR
矩阵输入
SPD
脉冲密度（测速指令）
PLSY
脉冲输出
PWM
脉宽调制
PID
PID运算
RD3A
模拟量输入
WR3A
模拟量输出
4PLC用户程序输入
FX系列PLC的功能指令及应用
除法指令
DIV指令用于将两个输入信号进行除 法运算，输出结果为第一个输入除以 第二个输入。
程序控制指令
跳转指令
JMP指令用于跳过一段程序，直接跳转到指定的地址执行程序。
子程序调用指令
CALL指令用于调用子程序，并在子程序执行完毕后返回到原程 序继续执行。
循环指令
LOOP指令用于重复执行一段程序，直到满足某个条件为止。
特点
高可靠性、强抗干扰能力、设计简单 、使用方便、维护简单、体积小、能 耗低等。
plc的历史与发展
起源
20世纪60年代初期，美国率先研制出第一台可编程逻辑控制 器。
发展
随着微处理器技术的不断发展，PLC的功能日益强大，应用 范围越来越广。
fx系列plc简介
定义
FX系列PLC是指三菱电机公司推出的 一系列可编程逻辑控制器。
运行。
算术运算指令在温度控制系统中的应用
总结词
算术运算指令在温度控制系统中具有重要应 用，主要用于温度的实时计算和控制。
详细描述
通过使用算术运算指令，如加法、减法、乘 法、除法等，PLC可以对温度传感器采集的 温度数据进行实时计算和控制。例如，在加 热炉的温度控制系统中，PLC会根据采集到 的温度数据和设定的目标温度，通过算术运 算指令计算出控制电平的大小，从而控制加
TMR指令用于计时操作，根据设 定的时间间隔或时间点触发相应 的动作。
计数器指令
CTR指令用于计数操作，根据外 部设备的脉冲信号或计数值的变 化来计数。
03 功能指令的应用
逻辑运算指令的应用
逻辑与指令
逻辑非指令
用于将两个输入信号进行逻辑与运算， 输出一个信号，当两个输入信号都为 高电平时，输出信号为高电平。
FX系列PLC的指令系统
FX系列PLC的指令系统一: 基本指令1: LD LDI OUTLD为取指令,表示每一行程序中第一个与左母线相连的常开触点(X Y M S C T )LDI为取反指令表示每一行程序中第一个与左母线相连的常闭触点(X Y M S C T )OUT为线圈驱动指令, (Y M S T C)对输入继电器(X)不能使用2 AND ANI(1个程序步)AND为与指令,用于单个常开触点的串联(X Y M S T C)ANI为与非指令,用于单个常闭触点的串联(X Y M S T C)3 触点并联指令(OR ORB )1个程序步(X Y M S T C)OR为或指令单个常开触点并联ORI 为或非指令单个常闭触点并联4 取脉冲指令LDP LDF ANDP ANDF ORP ORF (2个程序步)(X Y M S T C )LD P ANDP ORP 是进行上升沿检测的触点指令,只接通一个扫描周期(OFF-ON)LD F ANDF ORF 是进行下降沿检测的触点指令,只接通一个扫描周期(ON –OFF)5串联电路块的并联连接指令ORB(无操作元件)1个程序步并联电路块的串联指令ANBORB 两个或两个以上的触点串联的电路块,分支开始用LD LDI指令.分支结束用ORB ANB 两个或两个以上的触点并联的电路块,分支开始用LD LDI指令.分支结束用ANB6 多路输出指令MPS MRD MPP 1个程序步(无操作数)MPS为进栈指令MRD为读栈指令MPP为出栈指令主控指令及复位指令MC MCRMC 为主控指令,用于公共串联点的连接(产生一个临时的左母线)MCR为主控复位指令,用于公共串联触点的解除.MC指令后母线移到主控触点后,MCR指令将其返回原母线的指令.7 取反指令INV(非指令)执行INV指令时结果与实际相反(输入0,输出为1.)8 置位SET与RST复位(自锁)9 微分输出指令PLS PLF(2个程序步) Y MPLS为上升沿有有效只接通一个扫描周期PLF为下降沿有效,只接通一个扫描周期10 空操作指令NOP与程序结束指令END。
fx5u 脉冲功能块
fx5u 脉冲功能块
FX5U是三菱电机的一款PLC型号，而脉冲功能块是其所具备的一种特定功能。
脉冲功能块通常用于处理脉冲信号，比如编码器或者计数器的输入。
在FX5U PLC中，脉冲功能块可以用于实现位置控制、速度控制、长度测量等应用。
脉冲功能块在FX5U PLC中具有以下特点和功能：
1. 高速计数，FX5U PLC的脉冲功能块可以实现高速的脉冲计数，适用于对快速运动进行精确计数的应用。
2. 脉冲输出，除了接收脉冲输入外，脉冲功能块还可以生成脉冲输出，用于驱动步进电机或者其他需要脉冲信号驱动的设备。
3. 脉冲滤波，脉冲功能块通常还具有脉冲滤波功能，可以对输入的脉冲信号进行滤波处理，提高系统的稳定性和抗干扰能力。
4. 灵活配置，用户可以通过编程软件灵活配置脉冲功能块的参数，满足不同应用场景的需求。
在实际应用中，脉冲功能块可以与其他功能模块配合使用，实现复杂的运动控制、位置监测等功能。
例如，可以结合定时器功能块实现定时触发脉冲输出，或者与比较器功能块配合实现对脉冲信号的精确监测和控制。
总的来说，FX5U PLC的脉冲功能块为用户提供了强大的脉冲信号处理能力，广泛应用于工业自动化领域的运动控制和位置测量等方面。
希望这个回答能够全面解答你的问题。
FX系列PLC的指令系统及编程方法
4.2.9脉冲输出指令(PLS,PLF )
PIS ( pluse ):脉冲上微分指令，在输入信号的上升沿产生 脉冲输出。
PLF ( Pulse ):脉冲下微分指令，在输入信号的下降沿产 生脉冲输出。
PLS,PLF指令使用如图4-13所示。 使用PLS指令时，元件Y,M仅在驱动输入触点闭合的一个扫
4.1.6 数据寄存器D
可编程控制器用于模拟量控制、位置控制、数据I/O时，需 要许多数据寄存器存储参数及工作数据。这类寄存器的数量 随着机型不同而不同。
数据寄存器分为以下几类: (1)通用数据寄存器DO-D199只要不写入数据，则数据
将不会变化，直到再次写入。这类寄存器内的数据，一旦 PLC状态由运行(RUN)转成(STOP)时全部数据均清零。 (2)停电保持数据寄存器D200-D7999除非改写，否则 数据不会变化。即使PLC状态变化或断电，数据仍可以保持。
4-10所示。 FX2系列可编程序控制器中有11个用来存储运算的中间结果
的存储区域被称为栈存储器。使用一次MPS指令，便将此刻 的运算结果送入堆栈的第一层，而将原存在第一层的数据移 到堆栈的下一层。使用MPP指令，各数据顺次向上一层移动， 最上层的数据被读出。是当某一触点(或一组触点)的 条件满足时，按正常顺序执行;当这一条件不满足时，则不执 行某部分程序，与这部分程序相关的继电器状态全为OFF。
MC,MCR指令的使用说明如图4-12所示。 牛牛文档分享上一页 下一页 返回
三菱FX1N系列PLC对全自动洗衣机控制系统总体控制
摘要本文介绍了利用三菱FX1N系列PLC对全自动洗衣机控制系统总体控制,阐述了控制方案。
实现全自动洗衣机控制系统总体控制有多种，可以采用早期的模拟电路、数字电路或模数混合电路。
近年来随着科技的飞速发展，单片机、PLC的应用不断地走向深入，同时带动传统的控制检测技术的不断更新。
本文采用日本三菱公司生产的FX1N-48MR型PLC 作为核心控制器进行全自动洗衣机控制系统的设计，并且设计出了系统结构图、程序指令、梯形图以及输入输出端子的分配方案。
同时根据全自动洗衣机控制系统总体控制要求和特点,确定PLC 的输入输出分配,并进行现场调试关键字：PLC 全自动洗衣机控制系统 PLC硬件和软件设计PickThis paper describes the use of PLC FX2N mitsubishi series of automatic washing machine control system, overall control, this paper expounds the control scheme. Realize full-automatic washing machine control system has a variety of overall control, can use the analog and digital early hybrid circuit module circuit or. In recent years, with the rapid development of science and technology, the application of PLC and single-chip constantly to further, while traditional control test technology constantly updated. Based on the production FX2N mitsubishi Japan as the core 48MR - type PLC controller for automatic washing machine control system design, and the system structure and design program instruction, ladder diagram and the input and output terminals of allocation scheme. According to the overall control of automatic washing machine control system, PLC requirements and characteristics of distribution of input and output, and commissioningKey words: PLC automatic washing machine control system, PLC program design目录1 前言 (1)2 总体方案设计 (2)2.1 方案1：采用常规继电器控制方法 (2)2.2 方案2：采用可编程控制器控制 (2)2.3 方案论证 (2)2.4 方案选择 (2)2.5 PLC方案选择 (3)3 单元模块设计 (3)3.1 总体设计步骤 (3)3.2 硬件部分的选择 (4)3.2.1 PLC的选型及介绍 (4)3.2.2 自动空气开关的选用 (5)3.2.3熔断器及熔体额定电流的选择 (6)3.2.4接触器的选择 (6)3.2.5热继电器的选择 (7)3.2.6电磁阀的选择 (8)3.2.7额定电流计算及保护元件的选择 (8)3.2.8 报警电路 (9)3.2.9 液位传感器的选择 (10)3.3 硬件部分的设计 (10)3.3.1 全自动洗衣机控制工艺流程图设计 (11)3.3.2 PLC输入输出分配图设计 (14)3.3.2 PLC端子接线图的设计 (15)4 软件部分 (16)4.1 全自动清洗机状态流程图的设计 (16)5 系统调试 (18)6 设计总结 (18)参考文献 (19)1 前言从古到今，洗衣服都是一项难于逃避的家务劳动，在洗衣机出现以前，这项劳动并不像田园诗描绘的那样充满乐趣、手搓、脚踩、棒击、冲刷、摔打。
浅谈FX1N系列PLC的定位控制功能
7.3.3 认知FX1N系列 PLC的定位控制功能晶体管输出的FX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令，编号为FNC156（ZRN）、FNC157（PLSV）、FNC158（DRVI）、FNC159（DRVA），具体说明如下：7.3.3.1 定位控制指令1、FNC156（ZRN）原点回归在执行FNC158（DRVI）的相对位置控制和FNC159（DRVA）的绝对位置控制时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）。
由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作的原点位置数据事先写入。
原点回归指令的格式示例如图7-17所示。
图7-17 原点回归指令的格式示例原点回归速度：指定原点回归开始时的速度。
对于16位指令范围为10～32767（Hz）；对于32位指令范围为10～100000（Hz）。
爬行速度：指定近点信号变为ON后的低速部分的速度。
范围为10～32767（Hz）。
近点信号：指定近点信号输入。
（接点输入），注意，当指定输入继电器（X）以外的元件时，由于会受到PLC扫描周期的，会引起原点位置的偏移增大。
脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。
原点回归动作顺序如下：⑴驱动指令后，以原点回归速度开始移动。
当在原点回归过程中，指令驱动接点变为OFF状态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控（Y000：M8147，Y001：M8148）处于ON时，将不接受指令的再次驱动。
⑵当近点信号（DOG）由OFF变为ON时，减速至爬行速度⑶当近点信号（DOG）由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）中写入0。
另外，M8140 ON 时，同时输出清零信号。
随后，当执行完成标志（M8029）动作的同时，脉冲输出监控（Y000：M8147，Y001：M8148）变为OFF。
三菱PLCFX5U定位编程时的注意事项说明
三菱PLCFX5U定位编程时的注意事项说明FX5U定位编程时的注意事项说明本文从以下几个方面来说明FX5U定位编程时应注意的一些事项。
一、同轴的定位指令1、请不要驱动多个同轴内的定位指令。
定位动作的脉冲停止且在定位指令的驱动触点未置为OFF前，不能驱动同轴的定位指令。
2、脉冲输出中监控置为ON时，使用该轴的定位指令不能执行。
此外，即使指令驱动触点置为OFF，在脉冲输出中监控置为ON的期间，也请不要执行指定了同一轴编号的定位指令。
二、定位指令的程序数定位指令的程序次数没有限制。
即使多次使用相同指令也没有问题。
三、外部开始信号外部开始信号为有效且置为OFF时，使用该轴的定位指令可以执行。
执行需要将指令的驱动触点置为ON，且将外部开始信号置为ON。
四、定位指令的驱动时机1、使用绝对位置检测系统时使用绝对位置检测系统的轴，请在伺服上电时驱动DABS指令。
ABS数据读取结束后，将保持伺服ON状态(SON置为ON)，在DABS指令置为OFF时解除伺服ON。
请在DABS指令结束ABS数据读取后，进行其他定指令的动作。
2、脉冲输出监控置为ON时脉冲输出中监控置为ON时，使用同一轴编号的定位指令(DABS 指令除外)不能执行。
此外，即使定位指令驱动触点置为ON?OFF，在脉冲输出中监控置为ON的期间，也请不要执行使用同一轴编号的定位指令。
驱动时，请在脉冲输出中监控ON?OFF后，经过1个运算周期以上后再次驱动指令。
3、使用用户中断时定位指令驱动中，在多个扫描中进行动作，由于分别有上升沿、下降沿的处理，因此存在无法执行例如用户中断程序中的每个运算周期的情况，或在CJ指令中下达指令后不正常进行动作。
但是，脉冲输出仍将继续。
通过RUN中写入取消指令时，虽同样不进行正常动作，但脉冲输出停止。
略过了指令时，定位动作停止后结束标志位不置为ON。
定位动作停止后，CJ指令的解除及通过中断程序重新执行了定位指令时，结束标志位置为ON。
FX系列plc常用运动控制指令
FX系列plc常用运动控制指令1、PLSR：带加减速功能的定脉冲数脉冲输出指令，以指定的速度输出一定数量的脉冲，并且，启动时有加速过程，停止时有减速过程。
指令输入方式：[PLSR K3000 K2000 K300 Y0]K3000：最高输出频率K2000：脉冲数量K300：加减速时间（单位ms）Y0：脉冲输出点2、PLSY：基本脉冲输出指令，以一定的频率输出指定数量的脉冲，但是没有加减速过程。
指令输入方式：[PLSY K2000 D0 Y0]K2000:指定的脉冲输出频率D0指定的脉冲输出数，当该值为0时，输出脉冲不受限制Y0：指定的脉冲输出端子3、PLSV：可调脉冲输出指令，可以实时改变脉冲频率。
该指令无法设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位。
指令输入方式：[PLSV D0 Y0 Y3]D0：脉冲输出频率Y0：发出脉冲的输出点Y3：方向点4、DRVA：绝对定位指令，它的脉冲总数实际是它要到达的目标值，也就是和各高速点计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为4000，而你高速点的计数寄存器中是6000，这时它会朝着反向发出2000个脉冲。
指令输入方式：[DRVA K4000 K3000 Y0 Y3]K4000：脉冲总数K3000：脉冲频率Y0：脉冲的输出点Y3：脉冲的方向点注意：每个高速脉冲输出点都有自己的脉冲计数寄存器，无论通过哪个指令发出脉冲，高速脉冲输出点都会有一个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，可做为运动控制中每个轴的坐标。
5、DRVI：相对定位指令，它的脉冲总数是以当前位置为起点将要运动的距离，而不考虑高速点计数器中的脉冲数。
指令输入方式：[DRVI K4000 K3000 Y0 Y3]K4000：脉冲总数K3000：脉冲频率Y0：脉冲的输出点Y3：脉冲的方向点6、ZRN：回原点指令，该指令触发后PLC开始输出脉冲控制电机以第一速度运动，在原点信号的上升沿切换到第二速度运动，在原点信号的下降沿停止运动。