重庆大学《自动控制原理二》2014年考研真题试题
2014自动控制原理考试答案(A)
一、(10分)解：传递函数G(s):根据梅逊公式 1()()()ni ii P C s G s R s =∆==∆∑ （2分） 4条回路:123()()()L G s G s H s =-, 24()()L G s H s =-，3123()()(),L G s G s G s =- 414()()L G s G s =- 无互不接触回路。
（2分） 特征式：423412314111()()()()()()()()()()i i L G s G s H s G s H s G s G s G s G s G s =∆=-=++++∑（2分）2条前向通道: 11231()()(), 1P G s G s G s =∆= ；2142()(), 1P G s G s =∆= （2分）12314112223412314()()()()()()()()1()()()()()()()()()()G s G s G s G s G s PP C s G s R s G s G s H s G s H s G s G s G s G s G s +∆+∆∴===∆++++（2分）二、（10分）解：开环传递函数2(1)()K as G s s+=（2分） 闭环传递函数222222()(1)21n n n KK s s K as s Kas K s s s ωφξωω===++++++（2分）已知%0.2eπξσ-==，3p t s ==所以，0.46ξ====（2分）K,a 分别为：21.4n K ω==， （2分）2 1.090.781.4n a K ξω=== （2分） 三、 (14分)解：(1)Ⅰ型系统在跟踪单位斜坡输入信号时，稳态误差为 1ss ve K =（2分） 而静态速度误差系数 0(0.51)lim ()()lim (1)(21)v s s K s K s G s H s s K s s s →→+=⋅=⋅=++ （2分）稳态误差为 11ss v e K K==。
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绪论重点：1．自动控制系统的工作原理；2．如何抽象实际控制系统的各个组成环节；3．反馈控制的基本概念；4．线性系统（线性定常系统、线性时变系统）非线性系统的定义和区别；5．自动控制理论的三个基本要求：稳定性、准确性和快速性。
控制系统的数学模型重点：1.时域数学模型--微分方程；2.拉氏变换；3.复域数学模型--传递函数；4.建立环节传递函数的基本方法；5.控制系统的动态结构图与传递函数；6.动态结构图的运算规则及其等效变换；7.信号流图与梅逊公式。
难点与成因分析：1.建立物理对象的微分方程由于自动化专业的本科学生普遍缺乏对机械、热力、化工、冶金等过程的深入了解，面对这类对象建立微分方程是个难题，讲述时2.动态结构图的等效变换由于动态结构图的等效变换与简化普遍只总结了一般原则，而没有具体可操作的步骤，面对变化多端的结构图，初学者难于下手。
应引导学生明确等效简化的目的是解除反馈回路的交叉，理清结构图的层次。
如图1中右图所示系统存在复杂的交叉回路，若将a点移至b点，同时将c点移至d点，同理，另一条交叉支路也作类似的移动，得到右图的简化结构图。
图1解除回路的交叉是简化结构图的目的3. 梅逊公式的理解梅逊公式中前向通道的增益K P 、系统特征式∆及第K 条前向通路的余子式K ∆之间的关系仅靠文字讲述，难于理解清楚。
需要辅以变化的图形帮助理解。
如下图所示。
图中红线表示第一条前向通道，它与所有的回路皆接触，不存在不接触回路，故11=∆。
第二条前向通道与一个回路不接触，回路增益44H G L -=，故4421H G +=∆。
第三条前向通道与所有回路皆接触，故13=∆。
第三章时域分析法重点：1.一、二阶系统的模型典型化及其阶跃响应的特点；二阶典型化系统的特征参数、极点位置和动态性能三者间的相互关系；，s t）计算方法；2.二阶系统的动态性能指标（r t，p t，%3.改善系统动态性能的基本措施；4.高阶系统主导极点的概念及高阶系统的工程分析方法；5.控制系统稳定性的基本概念，线性定常系统稳定的充要条件；6.劳斯判据判断系统的稳定性；7.控制系统的误差与稳态误差的定义；8.稳态误差与输入信号和系统类型之间的关系；9.计算稳态误差的终值定理法和误差系数法；10.减少或消除稳态误差的措施和方法。
自动控制原理试题库(含答案) (2)
课程名称: 自动控制理论 （A/B 卷 闭卷）一、填空题（每空 1 分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 与反馈量的差值进行的。
2、复合控制有两种基本形式：即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。
4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率=n ω ，阻尼比=ξ ，该系统的特征方程为 ，该系统的单位阶跃响应曲线为 。
5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 。
6、根轨迹起始于 ，终止于 。
7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ϕωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为 。
8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ， 其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 性能。
二、选择题（每题 2 分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( )A 、一定能使闭环系统稳定；B 、系统动态性能一定会提高；C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。
A 、增加开环极点；B 、在积分环节外加单位负反馈；C 、增加开环零点；D 、引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( )A 、稳定；B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C 、临界稳定；D 、右半平面闭环极点数2=Z 。
4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( )A 、 型别2<v ；B 、系统不稳定；C 、 输入幅值过大；D 、闭环传递函数中有一个积分环节。
2014自动控制原理年期终试卷(附解答)
2014年期终复习题第一章导论要点：控制的两大模式，反馈控制，控制系统结构。
1．马路上的交通控制灯是什么形式的控制，为何采用这种控制？家用空调机一般由温度检测仪，开关，电动机，压缩机等组成。
根据空调机的工作原理，作出空调机的运行框图，框图须包含上述四部分设备，注明参考输入和系统输出。
答：交通灯采用的是开环控制（可加程序控制）。
采用开环控制常常是因为输出难以检测、闭环成本过高或者难以设计一个控制规律等原因。
其中系统的干扰是外界温度侵入对室温的影响。
第二章：控制系统的数学模型要点：三种模型，传递函数。
方框图化简，信号流图和Mason 公式。
2． 有一系统方框图如下，（1）作出系统的信号流图；（2）求出系统的特征式；（3）求C （s ）。
答：（1）（2）这里共有四个圈： e d f g C b e →→→→→→e df h b e →→→→→e d h b e →→→→h bh →→1233124214411G G G H G G G H G G G H ∆=+++-（3）12341312421441(1)(1)()(),()()G G G G H G G G G H G G G H C s C s R s N s -++-==∆∆可得C （s ）。
本题注意点是12∆∆，不是1。
）RCed第三章时域分析要点：性能指标，误差系数，Routh 判据，欠阻尼二阶系统的计算。
3． 有单位反馈控制系统，前向传递函数为 。
（1）如果要求M p <10%,求K 的取值范围；（2）取K 实现M p =10%,时的值，输入为 的稳态误差；（3）取K 同（2），求输入为sin 2t 的稳态误差。
答：10()( 2.5)KG s s s =+。
2 2.5n n ωζω=（1）0.1p M e ==，得0.59ζ=，要求M p <10%，就是0.59ζ>。
得到04490.K <<。
（2）取0.449K =，开环增益为1.796，系统为1型，所以 1.796v K =，位置误差为0，输入为()32tr t =-+时的稳态误差为0.278。
《自动控制原理》试题（卷）与答案解析（A26套）
《⾃动控制原理》试题（卷）与答案解析（A26套）⾃动控制原理试卷A(1)1．（9分）设单位负反馈系统开环零极点分布如图所⽰，试绘制其⼀般根轨迹图。
（其中-P 为开环极点,-Z ，试求系统的传递函数及单位脉冲响应。
3.（12分）当ω从0到+∞变化时的系统开环频率特性()()ωωj j H G 如题4图所⽰。
K 表⽰开环增益。
P 表⽰开环系统极点在右半平⾯上的数⽬。
v 表⽰系统含有的积分环节的个数。
试确定闭环系统稳定的K 值的范围。
4．（12分）已知系统结构图如下，试求系统的传递函数)(,)(s E s C,3==p v （a ）,0==p v （b ）2,0==p v （c ）题4图题2图5．（15分）已知系统结构图如下，试绘制K 由0→+∞变化的根轨迹，并确定系统阶跃响应分别为衰减振荡、单调衰减时K 的取值范围。
6．（15分）某最⼩相位系统⽤串联校正，校正前后对数幅频特性渐近线分别如图中曲线(1)、(2)所⽰，试求校正前后和校正装置的传递函数)(),(),(21s G s G s G c ，并指出Gc （S ）是什么类型的校正。
7．（15分）离散系统如下图所⽰，试求当采样周期分别为T=0.1秒和T=0.5秒输⼊)(1)23()(t t t r ?+=时的稳态误差。
8．（12分）⾮线性系统线性部分的开环频率特性曲线与⾮线性元件负倒数描述曲线如下图所⽰，试判断系统稳定性，并指出)(1x N -和G （j ω）的交点是否为⾃振点。
参考答案A(1)1、根轨迹略，2、传递函数)9)(4(36)(++=s s s G ；单位脉冲响应)0(2.72.7)(94≥-=--t e3、 21,21,21><≠K K K 4、6425316324215313211)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s C ++++= 642531632421653111)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s E +++-= 5、根轨迹略。
自动控制原理试题及答案[2]
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自动控制原理：参考答案及评分标准一、 单项选择题(每小题1分，共20分)1。
系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究,称为（ C ）A.系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。
A 。
幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ）A.比较元件B.给定元件 C 。
反馈元件 D 。
放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为( A )A.圆 B 。
半圆 C 。
椭圆 D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时,电动机可看作一个（ B ）A 。
比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D 。
惯性环节6. 若系统的开环传 递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为（ C ） A.1 B 。
2 C.5 D 。
107. 二阶系统的传递函数52 5)(2++=s s s G ,则该系统是( B ） A 。
临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C 。
过阻尼系统 D 。
零阻尼系统8。
若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ B ）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C 。
提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量9。
重庆大学08-09年自动控制原理期末试题A
重庆大学《自动控制原理》课程试卷2008 ~2009 学年 第 一 学期开课学院： 电气工程学院 课程号： 考试日期：考试方式：考试时间： 120 分钟一.单项选择题在下列各题中，将唯一正确的答案代码填入括号内(本大题共10小题, 每小题2分, 共20分)(1)输入量是变化着的，并且要求系统的输出量跟随输入量的变化而做出相应变化的系统是（ ）。
①.随动系统 ②.恒值系统 ③.离散系统 ④.非线性系统2.如图2.4示控制系统，=)()(S R S E （ ）。
①.)()(1)(211S G S G S G +②.)()(1)(212S G S GS G + ③.)()(1121S G S G +④.)()(1)()(2121S G S G S G S G +3.已知某单位负反馈系统的开环传递函数为：G(s)=10010s(s )+该系统被称为（ ） 。
①.无阻尼二阶系统 ②.欠阻尼二阶系统 ③.临界阻尼二阶系统 ④.过阻尼二阶系统4.典型二阶系统的单位阶跃响应的t S =9秒（取2%误差带），该系统的阻尼比为ζ=0.5，其无阻尼振荡角频率ωn=（ ）。
①.1 ②.2 ③.4 ④.55．某系统的开环传递函数为：()()()()()2041051011.s G s H s s .s .s +=++,其根轨迹增益为（ ）。
①.2 ②.4 ③.16 ④.86．某系统的开环传递函数中有一个右极点，该系统闭环稳定的条件是：当ω从0→ ∞变化时，开环G(j ω)曲线（ ）。
①绕（-1，j0）点转180o ②绕（-1，j0）点转90o ③绕（-1，j0）点转-180o ④不包围（-1，j0）点 7．如图2所示系统的开环对数幅频特性中，ωc= 。
①.10rad/s ②.20 rad/s ③.50 rad/s ④.100 rad/s8．.如图3所示幅频特性对应的校正环节为 。
①.滞后校正 ②.超前校正 ③. 滞后—超前校正 ④.比例校正命题人：侯世英组题人：侯世英审题人：命题时间：2008年12月教务处制学院 专业、班 年级 学号 姓名公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊封线密图2.49．如图4所示非线性特性为（ ）。
(完整)自动控制原理复习题20套答案
自动控制原理试卷1答案一．填空 1． 微分方程、传递函数、频率特性、结构图。
2． 闭环极点都位于S 平面左侧;系统的特性方程的根都在Z 平面上以原点为圆心的单位圆内.3． 5.02+S ;0；8。
4． 4，Ⅱ；62.5.5． 110100+S ；10。
6． P-I;利用G(s ）的负斜率使ωC 减小，改善静态性能。
7． 将连续信号变为离散信号;0。
二．（14分） 解：（1）（2）C （Z)=)()(1)()(1232321Z H Z H G G Z G G Z RG •+•三．（20分）解：（1）F （s)=[]T s st f 111)(+-=（2)F （s ）=525125151)5(122++-=+s s ss s（3）G 1（s ）=s s s s s s s s s s 321030)2(10)2(3101)2(102+=++=+⨯++G 2(s ）=ss s a s )32(10)(2+⨯+sa s s a s s s s a s a s s R s C 1010321010)32(10)(10)()()(232++++=++⨯+⨯+=∴ a s s s s A 101032)(23+++=∴ 要使系统稳定，则必须满足{{032010101032><>>⨯⇒a a a a320<<∴a （两内项系数乘积>两外项系数乘积）521634432125152125143321521251243213211352126346321251132122111)1()()(1001)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s C G G G G G G G G P G G G P L G G G L G G G G G G G G G G L L L L P P s R s C +-+++++++=∴+++=∆==∆==∑=∑+---=∑∑-∑+∑-=∆∆∆+∆= t e t s F 5125125151)]([f(t)--+-== (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分)(1分)(4分) (4分)(3分) (3分)(3分)(1分)(2分) (1分)(1分) (2分)（每空1分。
自动控制原理试题与答案解析
课程名称: 自动控制理论(A/Ｂ卷闭卷）一、填空题（每空 1 分，共15分)1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用就是通过给定值与反馈量得差值进行得。
2、复合控制有两种基本形式：即按输入得前馈复合控制与按扰动得前馈复合控制。
３、两个传递函数分别为G1(s）与G2（s）得环节,以并联方式连接，其等效传递函数为，则G(s）为G1(s）+G２(s)（用G１(s）与G2(s）表示）。
４、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率，阻尼比，该系统得特征方程为，该系统得单位阶跃响应曲线为 .5、若某系统得单位脉冲响应为,则该系统得传递函数Ｇ（ｓ）为。
6、根轨迹起始于极点 ,终止于零点或无穷远。
7、设某最小相位系统得相频特性为,则该系统得开环传递函数为。
８、PI控制器得输入-输出关系得时域表达式就是 ,其相应得传递函数为,由于积分环节得引入,可以改善系统得性能。
二、选择题（每题 2 分,共20分)1、采用负反馈形式连接后,则（）A、一定能使闭环系统稳定；B、系统动态性能一定会提高; Ｃ、一定能使干扰引起得误差逐渐减小,最后完全消除;D、需要调整系统得结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统得稳定性没有效果（ ).Ａ、增加开环极点；Ｂ、在积分环节外加单位负反馈;C、增加开环零点；D、引入串联超前校正装置.3、系统特征方程为，则系统（ )A、稳定;B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界稳定；D、右半平面闭环极点数.4、系统在作用下得稳态误差,说明（ )A、型别；B、系统不稳定;C、输入幅值过大；D、闭环传递函数中有一个积分环节。
5、对于以下情况应绘制0°根轨迹得就是( )A、主反馈口符号为“－” ;B、除外得其她参数变化时；Ｃ、非单位反馈系统; Ｄ、根轨迹方程(标准形式）为。
6、开环频域性能指标中得相角裕度对应时域性能指标( ）。
Ａ、超调 B、稳态误差C、调整时间 D、峰值时间7、已知开环幅频特性如图2所示, 则图中不稳定得系统就是（ )。
自动控制原理二试卷(2014.4-2010.1)
10.幅值条件公式可写为( )A. B. ∏∏==++=m1i in1j j|zs ||ps |K ∏∏==++=m1i in1j j|zs ||ps |K mm为什么运算放大器可视为一个无负载效应的环节。
在绘制根轨迹的幅角条件中，x x 200121⎢⎣⎡⎥⎦⎤--小题，第34小题8分，第图所示，试用梅森公式求系统的传递函数题35图图所示闭环系统的状态空间表达式。
题3635.设控制系统的结构图如题35图所示，欲使最大超调量σp=20%，峰值时间t p=0.8秒，试确定在K1，K2值下，求上升时间t r及调整时间t s.36.设某单位负反馈系统的开环传递函数G 0(s)=要使K V =10,γ≥25°试设计一个最简单形式的1(1)(0.011)3.6s s ++校正装置。
时，求调整时间t s。
3(s+3)s(s-1)|G(jω)|和相频特性θ(ω)；月自学考试自动控制理论(二）试题课程代码：02306请考生按规定用笔将所有试题的答案涂、写在答题纸上。
4．设某函数x (t )的数学表达式为x (t )=式中，为无穷小的值，则x 0,01/,00,t t t εεε<⎧⎪≤<⎨⎪>⎩ε题(t)δ++=c t c t c t r t0.04()0.24()()()设系统的微分方程为，试求系统在单位脉冲响应作用下的输出34图所示由运算放大器K组成的电路，输出信号为U0，输入信号为U i，求传递函数。
2014年10月自考浙江自动控制理论（二）试题。
自动控制原理 重庆大学 练习题库及答案
1、微分环节的对数幅频曲线为过点(1，j0)的直线，其斜率为（）。
•A、 -20dB／dec•B、 20dB／dec•C、 -40dB／dec•(ω)在( )线上正负穿越次数之差等于开环右极点数的1/2。
•A、-180o•B、180o•C、-90o•o3、反馈回路包含振荡环节，结果由原来的振荡环节转变成（）。
•A、积分环节•B、微分环节•C、振荡环节•4、在下列系统或过程中，属于闭环系统的有（）。
•A、全自动洗衣机•B、电风扇•C、电冰箱••A、•B、•C、•D、6、系统的时域性能指标是根据系统在零初始状态时，对（）的瞬态响应得出的。
•A、单位脉冲信号•B、单位阶跃信号•C、单位斜坡信号•7、二阶系统的闭环增益加大（）。
•A、快速性能好•B、超调量愈大•C、t p提前•8、下图中系统为开环稳定(p=0)，其对应的单位阶跃响应是（）。
•A、•B、•C、•D、9、关于开环传递函数G k(s)、闭环传递函数G B(s)和辅助函数F(s)=1+G k(s)，三者之间的关系是（）•A、•B、•C、•D、10、（）指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，也称为静态精度。
•A、稳定性•B、快速性•C、准确性•11、哪种信号是使用得最为广泛的常用输入信号。
（）•A、单位脉冲函数•B、单位阶跃函数•C、单位斜坡函数•12、关于开环传递函数、闭环传递函数G B(s) 和辅助函数F(s)=1+G K(s)三者之间的关系是 ( )。
•A、三者的零点相同•B、G B (s) 的极点与F(s)=1+G K(s) 的零点相同•C、G B(s) 的极点与F(s)=1+G K(s) 的极点相同•13、关于系统稳定的说法错误的是（）。
•A、线性系统稳定性与输入无关•B、线性系统稳定性与系统初始状态无关•C、非线性系统稳定性与系统初始状态无关•14、控制系统的闭环传递函数是，则其根轨迹起始于（）。
•A、G(s)H(s) 的极点•B、G(s)H(s) 的零点•C、1+ G(s)H(s)的极点•15、频率特性随频率而变化，是因为系统含有（）。
重庆大学09-10年自动控制原理期末试题A
重庆大学《自动控制原理》课程试卷2009 ~2010 学年 第 一 学期开课学院： 电气工程学院 课程号： 考试日期：考试方式：考试时间： 120 分钟一.单项选择题在下列各题中，将唯一正确的答案代码填入括号内(本大题共10小题, 每小题2分, 共20分)1、控制系统的偏差量来自于控制系统下列哪个元件的输出？（ ）A.放大元件B.测量元件 C.被控对象 D.比较元件 2、下列哪种形式不属于控制系统的数学模型？（ ）A.频率特性B.传递函数C.状态空间表达式D.闭环特征方程 3、一阶系统的闭环极点越靠近平面的s 原点，其（ ）。
A.响应速度越慢B.响应速度越快C.准确度越高D.准确度越低4、正反馈根轨迹与负反馈根轨迹绘制在下列哪条绘制法则上不相同？（ ）A.实轴上的分离点B.根轨迹与虚轴的交点C.渐近线与实轴的交点D.渐近线与正实轴的夹角5、已知系统的传递函数为1)s Ke s Ts τ-+（，其幅频特性()G j ω应为（ ）。
A.(1)Ke T τωω-+ B.1Ke T τωω-+τω-6、微分环节的幅频特性，其幅值与频率成（ ）。
A.指数关系B.正比关系C.反比关系D.不定关系7、最小相位系统闭环稳定的充要条件是（ ）。
A.开环频率特性曲线)(ωj G 不包围-1点B.当ω由0→∞变化时，)(ωj G 顺时针绕-1点旋转180°C.当ω由0→∞变化时，)(ωj G 反时针绕-1点旋转180°D.在)(ωL >0的区域内，)(ωϕ曲线对π-线正负穿越次数之差为开环极点数8、串联校正装置的传递函数为1.72/10.24/1)(s s s G C ++=，该校正装置为（ ）校正装置。
A.超前 B.滞后 C.滞后—超前 D.比例—微分9、下列哪个说法不是非线性系统的特点？（ ）A.非线性系统可能会产生自激振荡B.非线性系统的稳定性与输入信号的大小有关C.非线性系统满足叠加原理D.非线性系统的输出量中可能含有高次谐波分量10、对于线性时不变系统，在下面4个关于状态转移矩阵性质的选项中，其中正确的是（ ）。
自动控制原理四套经典试题及答案
一、填空题（每空 1 分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 和反馈量的差值进行的。
2、复合控制有两种基本形式：即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G 1(s)和G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 （用G 1(s)和G 2(s) 表示）。
4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率=n ω ，阻尼比=ξ ，该系统的特征方程为 ，该系统的单位阶跃响应曲线为 。
5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 。
6、根轨迹起始于 ，终止于 。
7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ϕωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为 。
8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ，其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 性能。
二、选择题（每题 2 分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( )A 、一定能使闭环系统稳定；B 、系统动态性能一定会提高；C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。
A 、增加开环极点；B 、在积分环节外加单位负反馈；C 、增加开环零点；D 、引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( )A 、稳定；B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C 、临界稳定；D 、右半平面闭环极点数2=Z 。
4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( )A 、 型别2<v ；B 、系统不稳定；C 、 输入幅值过大；D 、闭环传递函数中有一个积分环节。
5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是( )A 、主反馈口符号为“-” ；B 、除r K 外的其他参数变化时；C 、非单位反馈系统；D 、根轨迹方程（标准形式）为1)()(+=s H s G 。
2007～2008学年第二学期自动控制原理科目考试试题A卷及答案e精品
6.32 z
R(z) 1 G(z) (z 1)( z 0.368 ) 6.32 z
闭环特征方程 Z2+4.952Z+0.368=0
Z1=-0.076 , Z2=-4.876 系统特征方程的根有一个在单位圆外，因此，该离散系统不稳定。
8、
解：相轨迹方程为： dx dx
0.5x
2x x
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8、已知非线性系统的微分方程为
x 0.5x 2x x2 0
试求系统的奇点并判断其类型（7 分）。
班 级（学生填写）：
2007～2008 学年第二学期自动控制原理试题 A 卷答案
一、填空题
1、恒值控制；程序控制。 2、叠加。 3 、 -10 ； -2 ， -3 ， -30 ； 2 ；
命题：
使用班级（老师填写）：电气 05-1、2 题 号 一 二(1) 二(2) 二(3) 得分 阅卷人
二(4)
二(5)
二(6)
二(7)
二(8)
总分
一、填空题(共 35 分, 除最后两小题各为 2 分外, 其它各小题均为每空 1 分)： 1、线 性 定 常 连 续 控 制 系 统 按 其 输 入 量 的 变 化 规 律 特 性 可 分 为
分别为 1( t )、t 和 t2 时，以及 r(t)=1( t )+ t + t2 时，系统的稳态误差 （8 分）。