基于IGPC的时变大时滞系统自适应控制
大时滞不确定系统的无模型自适应控制
，Ｉ
，
（ ｂ ） ＭＭＦ Ａ Ｃ — Ｓ ＭＩ Ｔ Ｈ算法控制效 果
２ 基 于无 模 型 自适 应 控制 的 改进 Ｓ ｍ ｉ ｔ ｈ（ ＭＭＦ Ａ Ｃ— Ｓ ＭＩ Ｔ Ｈ ）算 法 ＭＭＦ Ａ Ｃ — ｓ ＭＩ ＴＨ 算法 的基本思想为 ： 基于对 称相似 结构原理 ， 对 预 估补偿器的参 数利用无模型 白 适应 控制方案进行估 计， 选 择无模 型自
箫 ＿ １ ）
式 中， ｒ ｉ ｇ ， ， ， 表示 在时刻ｋ 的系统输入 。
） ｌ
是权重 因子， 占是一 个充分小的正数，
； （ ） 称为伪偏导数。 １ ， 为被控对象模型的参数，｛ ； （ １ ） 是 （ ＾ ） 的初值。 ｕ （ ｋ ）
基于 无模 型 自 适应控制 方案的参数估计算 法为：
器对系统 收到的复合扰 动无能为力。 针 对Ｓ ｍｉ ｔ ｈ 预估 器对模 型误 差十 分敏 感 的缺 点， 出现 了许 多试 图 改进Ｓ ｍｉ ｔ ｈ 预估器的 控制方案 。 Ｒ． Ｐ ． Ｇ ｉ ｌ ｅ ｓ 和Ｔ ． Ｍ． Ｂ ａ ｒ ｔ ｌ ｙ（ １ ９ ７ ７ 年） 在 Ｓ ｍｉ ｔ ｈ 预估 补偿 方法的 基础上提 出了＿ 一 种 增益 自适应补 偿方法 Ⅲ 。 这些 研 究确实 在一定程 度上提 高了Ｓ ｍｉ ｔ ｈ 预估补 偿区 的鲁 棒性 和抗 扰动能 力， 但并没有彻底解 决问题 。
大时滞不确定系统的无模型 自适应控制
董晓字 付铁
北方重工集团有限公司电站设备 分公司
【 摘 要ｌ本文将不依 赖于被控 对 象数学模型的无模 型 自 适 应控制理
３ ． 仿 真研 究
论应用到大时滞不确 定系统之中， 提 出基于无模型 自适应控制理论 的改进 ＭＭＦ Ａ Ｃ — Ｓ ＭＩ Ｔ Ｈ 算 法控制参数为 ： １ ． １ ． ’ 一． 。 １ ． ｅ １ ０ ， 。 Ｓ ｍ ｉ ｔ ｈ 预估算法。 初ｆ 直 为 ：ｕ （ Ｏ ｏ ． １ ｌ （ ２ ） ｏ ， ｙ （ １ ） ｏ ． ｙ （ ２ ） ｏ ， ｙ （ ３ ） ｏ 。 作者对 增益、 时 间常数 、 时滞 同时 估计 【 关键词 】大时滞不确定系统 Ｓ ｍ ｉ ｔ ｈ ￣估算法
自适应控制
自适应控制什么是自适应控制自适应控制是一种控制系统设计方法，它通过实时监测和调整系统的参数来适应不确定的外部环境和内部系统变化。
自适应控制可以提高控制系统的性能和鲁棒性，使其能够快速、准确地响应不断变化的环境或系统参数。
在传统的控制系统中，通常假设系统的数学模型是已知和固定的。
然而，在实际应用中，系统的动态特性常常受到各种因素的影响，如外部扰动、参数变化、非线性效应等。
这些因素使得传统的控制方法往往无法满足系统的控制要求。
而自适应控制则能够通过不断地观测和在线调整系统参数，使系统能够适应这些变化，并实现良好的控制效果。
自适应控制的基本原理自适应控制的基本原理是根据系统的实时反馈信息来调整控制器的参数。
具体来说，自适应控制系统通常由以下几个部分组成：1.参考模型：参考模型是指描述所期望控制系统输出的理想模型，通常由一组差分方程来表示。
参考模型的作用是指导控制系统的输出，使其能够尽可能接近参考模型的输出。
2.系统模型：系统模型是指描述被控对象的数学模型，包括其输入、输出和动态特性。
系统模型是自适应控制的重要基础，它确定了控制系统需要调整的参数和控制策略。
3.控制器：控制器是自适应控制系统的核心部分，它根据系统输出和参考模型的误差来实时调整控制器的参数。
控制器可以通过不同的算法来实现，如模型参考自适应控制算法、最小二乘自适应控制算法等。
4.参数估计器：参数估计器是自适应控制系统的关键组件，它用于估计系统模型中的未知参数。
参数估计器可以通过不断地观测系统的输入和输出数据来更新参数估计值，从而实现对系统参数的实时估计和调整。
5.反馈环路：反馈环路是指通过测量系统输出并将其与参考模型的输出进行比较，从而产生误差信号并输入到控制器中进行处理。
反馈环路可以帮助控制系统实时调整控制器的参数，使系统能够适应外部环境和内部变化。
自适应控制的应用领域自适应控制在各个领域都有广泛的应用，特别是在复杂和变化的系统中，其优势更为突出。
基于改进积分不等式的时变时滞系统稳定性分析
基于改进积分不等式的时变时滞系统稳定性分析
李紫薇;姜偕富;李敬莹;李佳峰;马雪乐
【期刊名称】《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2024(44)1
【摘要】研究一类时变时滞线性系统的时滞相关稳定性问题。
给出了一种改进的基于松弛矩阵的复合积分不等式(CSMBII)。
它克服了Bessel-Legendre积分不等式中时滞变量h(t)出现在分母上的情况,使CSMBII能够更方便地处理时变时滞系统。
在一定程度上克服了以往工作中的松弛矩阵与时变延迟无关的缺点。
在CSMBII的基础上,运用Lyapunov稳定性理论,构造含有二重积分形式的Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函,导出了一种新的时滞相关稳定性判据。
通过两个数值算例说明了稳定性判据的有效性。
【总页数】8页(P39-46)
【作者】李紫薇;姜偕富;李敬莹;李佳峰;马雪乐
【作者单位】杭州电子科技大学自动化学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
1.基于Wirtinger积分不等式变时滞广义系统稳定性分析
2.基于二重Wirtinger型积分不等式变时滞系统稳定性判据
3.基于积分不等式的时滞Markovian跳变系统
的稳定性分析和镇定4.基于Wirtinger不等式的时变时滞电力系统稳定性分析5.基于改进型离散Wirtinger型不等式的时变时滞系统稳定性分析
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大时滞系统控制算法设计与仿真
大时滞系统控制算法设计与仿真
大时滞系统控制算法设计与仿真是一种建立复杂控制系统的模型，可以有效地控制复杂的系统。
它的原理是建立一个输入状态和一个输
出状态之间的模型，然后通过对模型的不断调整，实现大时滞系统控制。
大时滞系统控制算法设计与仿真通常采用深度强化学习方法，该
方法通过不断更新模型参数来提高控制精度。
仿真有助于模型的优化，仿真的结果可以用来评估设计的控制策略，并对控制系统的性能有一
定的参考价值。
大时滞系统控制算法设计与仿真一般由四个部分组成，分别是模
型建模、控制算法设计、仿真模拟和结果分析。
首先，要进行系统模
型的建模。
系统模型往往面临复杂的时间延迟，受控制系统复杂性和
计算机硬件约束的影响，对于大时滞系统，需要采用简化的时滞模型，而不能使用普通的线性模型。
其次，针对模型的不同阶段，设计不同
的控制算法，设计步骤涉及控制输入选取、控制量计算以及分析。
第三，采用仿真模型模拟设计的控制系统，以评价其性能。
最后，仿真
的结果通过误差分析等手段进行定量分析，从而对控制策略进行优化、改进。
大时滞系统控制算法设计与仿真是一种研究复杂控制系统的有效
工具，可以实现更好的控制效果。
它可以在保证系统可靠性和稳定性
的前提下，最大限度地提高系统的控制精度。
无模型自适应控制器控制大时滞过程的研究
常 ， 数) 用传ห้องสมุดไป่ตู้的PID控制器要实现稳定、 性能良 好的控制
就比较困难了。对于 T/T > 1 的系统， PID调节器实现稳 用 定控制几乎不可能。由此出现了许多专门控制大时滞过程 的各种特殊控制器， Smith 预估器等。这些大时滞过程控 如 制器虽然在控制器的数学模型比较准确时能取得良 好的控 制品质， 但往往鲁棒性较差，一旦过程特性发生变化，控 制效果将大大恶化。因此， 在实际中还难以有效地应用。 这些年，国内外出现了一类无模型控制器 (M odel Free
无模型 自适应控制器控制大时滞过程的研究
甘 宏
(广州大学城建学院， 广东 广州 510925) 摘 要:大时滞过程广泛存在于工业生产过程中。众所周知，大时滞过程的控制是过程控制中的难题。
对此， 对大时滞过程应用无模型自 适应控制器 (Model Free Adaptive Control er, MFA) 进行控制实 l 验
M 技术及其产品能解决常规控制技术无法做到的如 FA
引言
大时滞过程的控制问题是控制理论和实践研究的一个 热点问题。实践表明，目前广泛应用的 PID 调节器对复杂 大时滞过程很难达到优 良的控制性能。一般而言，当过程 的 : (1 >0.6 时(二是过程的纯滞后时间，T 是过程的时间 '
大滞后 、大惯性 、非线性 、变结构 、时变 、严重藕合以及 多参数控制等复杂的过程控制问题 ，下面简要介绍一下 MFA 控制器的基本结构及原理。 图 1 显示 了一个 SISO MFA 控制器的核心结构 ，MFA
研究。实 验结果表明， MFA 对大时滞过程具有良 好的输出跟踪性能，有很强的自 适应能力和鲁棒性， 与传统的 PID 控制器相比， 有着明显的优越性。 关健字:无模型自 适应控制器; 大时滞过程; 实 验研究
变时滞系统的辨识自适应控制算法的改进与仿真研究
有影响 ， 正地提 高了系统 的鲁棒性 及在 一定程度 真
上Ｓｉ ｍｔ ｈ控制器对模 型时滞 时间的要求限制。 ４ 时滞辨识 自适应 Ｓ ｔ ｍｉ ｈ修正算 法的改进 从上 图中可 以看到时滞辨识 自适应控制பைடு நூலகம்的优越
王 秀 ， 陈 菊 ， 朱学峰
（ 华南理工大学 自动化科学与工程学院 ， 广州 ５０ ４ ） １６ ０
摘要 ： 城 市供 水出水浊度过程控制是 大时滞难控 对 象，ｍｔ Ｓｉ ｈ预估控制 方法的研 究有 效地改善 了时滞带 来 的控制 困难的 问题 ， 但是 当系统模 型不精确 时， 很难获得好 的控 制品质。采 用时滞辨识 自适应 方法 ， 有好 的控制 效果 ， 当被控 系统 的时滞参数是 时变时， 但 在一定 范围内可 能存在 的 时滞辨识 的效果不理 想， 以提 出采用 变搜 所 寻 区域的辨识 方法 ， 可以实时地搜 索出真 实过程 的时滞 。该算 法用 于变时滞的 系统 ， 具有 良好 的控制品质和较强
的 自适 应 能 力 。
关 键 词 ： 浊度 控 制 ；ｍ ｔ 估 器 ； 滞 辨 识 Ｓｉ ｈ预 时
中图分类号 ： Ｐ ７ 文献标识码 ： Ｔ２３ Ａ 文章编 号 ： ００３３ （ ００ ０ －０ ５０ １０ －９ ２ ２ １ ） １０ ２ －３ １ 引 言
在城市供水出水浊 度过 程控制 中 ， 加药 絮凝控 制是一类大 时滞变 时 滞 的系统 … ， 针对 Ｓ ｉ ｍｔ ｈ预估
带预估器 的闭环控制系统如 图 １ 所示 。
收稿 日期 ：Ｏ ９１ ． 修改稿 ） ２ ０ —０１ Ｏ（ 基金资助 ： 广东 省科技 计划项 目（ ０ ５ １２ １０ ；０ ７佛 ２ ０ Ｂ ０ ０ ０５） ２０
时滞系统几种控制策略研究
时滞系统几种控制策略研究时滞系统几种控制策略研究时滞系统是一类在实际控制中常见的系统，其特点是系统状态变量在对应的输出值上受到时间延迟的影响。
时滞系统在工程领域广泛应用，例如飞行器、机器人等。
然而，由于时滞的存在，时滞系统往往容易出现不稳定、震荡和性能下降的问题，因此如何有效地控制时滞系统，降低时滞对系统性能的影响成为了一个重要的研究方向。
针对时滞系统的控制策略研究，主要包括经典控制方法、自适应控制方法和智能控制方法等。
经典控制方法中，最常用的是PID控制器。
PID控制器是一种基于比例、积分、微分控制的经典控制策略，它能够对系统的误差进行调节。
然而，对于时滞系统，传统PID控制器存在不足之处，因为时滞会导致控制信号滞后，从而影响系统的稳定性。
因此，需要对PID控制器进行改进，使其能够对时滞系统进行有效的控制。
自适应控制方法通过根据系统的特性实时调整控制器的参数，从而适应系统的变化。
其中，模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control, MRAC）是一种常用的方法。
MRAC通过在线估计系统的模型，并根据估计的模型来调整控制器的参数，从而实现对时滞系统的控制。
此外，自适应滑模控制（Adaptive Sliding Mode Control, ASMC）也是一种常用的控制方法。
ASMC通过引入滑模面，并根据系统误差的变化调整滑模面的位置，以降低时滞对系统的影响。
智能控制方法中，模糊控制和神经网络控制是常见的策略。
模糊控制是一种基于模糊逻辑推理的控制方法，通过将人类的经验和知识转化为模糊规则，来对系统进行控制。
神经网络控制是一种通过训练神经网络来实现对系统的控制的方法，神经网络可以学习系统的非线性映射关系，并通过适当的训练来调整权值，从而实现对时滞系统的控制。
在实际应用中，不同的控制策略可以结合使用，以实现更好的控制效果。
例如，可以将PID控制器和模糊控制器结合，利用PID控制器对系统进行粗略调节，再利用模糊控制器进行微调，从而达到更好的控制效果。
大时滞网络中的自适应拥塞控制算法
本文根据内模控 制器 （ＭＣ） Ｉ 设计 出具 有延 时 补偿能 力 的 Ａ Ｍ控制器 ， Ｑ 以适应大时滞 网络 ， 再使控 制器 系数根据 网络 的 动态变化 自适应修正 ， 以适合动态网络 。基于这两者 ， 设计 出具
ｗ ｉｈ ｉ ｓ ｉ ｂ ｅ ｆｒｌ ｒｅ ｔ — ｅａ ｅｗｏ ｋ ｎ ａ ｉ — ｅａ ｏ ｅ ｓ ｔ ｎ ｃ ｐ ｂ ｌ ｙ ｈ ｃ ｓ ｕｔ ｌ ａ ｇ ｉ ｄ ｌｙ ｎ ｔ ｒ ｓａ ｄ ｈ ｓ ｔ ａ ｏ ｍｅ ｍｅ ｄ ｌｙ ｃ ｍｐ ｎ ａｉ ａ ａ ｉｔ ．Ａｄ ｐ ｉｅ ｍｏ ｉ ｃ ｔ ｎ ｏ ｏ ｔ ｌ ｒ Ｓｃ ｅ ｃ ｅ ｔ ｏ ｉ ａ ｔ ｄｆ ａｉ ｆ ｎ ｒ ｌ ’ ｏ ｆ ｉ ｎｓ ｖ ｉ ｏ ｃ ｏｅ ｉ ａ ｃ ｒ ｉ ｇ ｔ ｅｗ ｒ ｈ ｎ ｅ ａ ｏ ｓ ｅｅ ｏ ｍａ ｅ ｉ ａ ａ ｔｔ ｄ ｎ ｍｉ ｈ ｎ ｅ ｆｔ ｅ ｎ ｔ ｏ ｋ ｃ ｏ ｄ ｎ ｏ ｎ ｔ ｏ ｋ ｃ ａ ｇ ｓ ｗ ｓ ｃ ｎ ｉ ｒ ｄ ｔ ｋ ｔ ｄ ｐ ｏ ｙ ａ ｃ ｃ ａ ｇ ｓ ｏ ｅ ｗ ｒ ．Ｔ ｅ ｒｌ ｂ ｌ ｙ ｏ ｈ ｌｏ ｉ ｍ ａ ｅ ｎ ｄ ｈ ｈ ｅ ｉ ｉ ｔ ｆｔ ｅ ａ ｇ ｒｔ ｈ ｓ ｂ ｅ ａ ｉ ｈ ｖ ｒ ｅ ｙ ＮＳ ２ Ｓ ｍｕａ ｉｎ ｅｉ ｄ ｂ 一 ｉ ｌｔ ． ｉ ｆ ｏ
第２ ７卷 第 ３期
２１ ０ ０年 ３ 月
计 算机应 用与软 件
Ｃｏ ｕ ｅ ｐ ｉ ａｉｎ ｎｄ Ｓ ｆ ｒ ｍｐ ｔｒＡｐ ｌｃ ｔ ｓ ａ ｏ ｔ ｅ ｏ ｗａ
Ｖ０． ７ ＮＯ ３ １２ ． Ｍａ ． ０１ ｒ２ Ｏ等主动队列管理 （ Ｑ 算 法 ， Ｉ Ａ Ｍ） 这些静 态的控制 算法 在某 些情况下具有较满意的响应速度 和稳定性 ， 然而 在变化 的网络
非线性参数化时变时滞系统自适应迭代学习控制
由于 时滞 问题 广泛存在 于各类 工程 系统 中，例如液 压 系统 ，电网系 统，核反应 堆等 ，时 滞 的存在 降低 了控制 的性 能，甚至破 坏 了闭环 系统 的稳定性 【 ＿因此研 究 时滞系 统先进 有 ２， ０ 效 的迭代学 习控制 显得尤为 重要 ．而对 时滞 系统 ［ －９ 的迭代学 习控制大 都局 限于传统 的 １ １ ５ ］
—
范数 意义下 收敛 于零 ；
ｓ ｕ
ｉ ｚ
表示 代次数， 表 迭 示非负 数集 则称 ｉ） ， 整 合， （ 在 南 ］ ￡ Ｔ ｐ ｏＩｌ 盯 ∞ 则 （ 在 南 范 意义 界・ ￣ ｌ ＜ ， 称 ｔ） ， 数 下有 ｙＩ ｉｄ
２ 问题 描 述 与 假 设
数估计在时间域中进行 【１ ９ 在迭代域中进行 ， ｌ 或者两个域中同时进行 【＿该方法能够解 ｌ． １
决 更广 的非线性不 确定 系统 的控制 问题 ，实现误 差 的渐近 收敛．值得一 提的是 ，基 于复合 能 量 函数 （ Ｅ ） 自适 应迭代 学 习控制 ，搭起 了时 间域 和迭代 域之 间 的桥 梁 ，在处 理对 时变 ＣＦ 的 参 数的学 习估计 中起 了很重 要 的作 用 ［ －４ １ １． １ 】
统．
２ ）解决 了控 制器 设计 的两 个 困难 ：一个 是对 未 知时变 时滞 的处理 ，利用 信号置 换 思想 合 并包括 时滞 项在 内的所 有 时变参数 为 一未 知时变 参数 ；另一 个是对 非线 性参数 化 函数 的处理 ，利用 参数分 离 技术和 构造 一令 － ａ ｕ ｏ — ｒｓｖｋｉ Ｃ Ｆ Ｌ ｐ ｎ ｖＫ ａｏ 件 ．给 出 仿真 例 子 验 证 了控 制 方 法 的 有 效性 ．
关键词：非线性参数化系统； 自适应迭代学习控制；时变参数；时变时滞；复合能量 函数
一种大时滞系统的无模型自适应控制改进算法
２０ １２年 ９月
Ｖ０． ， Ｏ ３ １ ３１ Ｎ ． Ｓ ｐ ２ ０ １２ ｅ ．
文 章 编 号 ：０ ３ １ ９２ １ ）３ ０ ０ ４ １ ０ —６ （ ０ ２ ０ —０ １ —０ ９
一
种 大 时 滞 系 统 的 无 模 型 自适 应 控 制 改 进 算 法
—
５ 提 出 了无模 型 自适 应控 制理论 ， ］ 并证 明 了基于
引 言
一
紧格式 线性 化 的无 模 型 自适应 控 制 算 法 的稳 定 性 和收敛 性 。文献 ［ —８ 在 周 期 性 和高 阶 等 对象 的 ６ ］
控制方 面 丰富并 发 展 了无 模 型 自适 应 控 制 的相 关
Ｃ Ｈ ＥＮ Ｃｈｅ Ｈ Ｅ ｉｏ ｙ ｎｇ ｎ， Ｘ ａ—ａ
（Ｃｏ ｌｇｅ ｏ ｅ ｔ ｉａ ｇｉ ｅ ｉ ｌｅ ｆＥｌｃ ｒｃ ｌＥｎ ｎｅ ｒｎｇ， ｕ ｎｇ ｎｉ ｒ ｉｙ， ａ ｎｉ ５３ ０ Ｃｈｉａ） Ｇ ａ ｘｉＵ ｖｅ ｓｔ Ｎ ｎ ｎｇ ００ ４， ｎ
陈 琛 ， 小 阳 何
（ 西 大学 电 气 工 程学 院 ， 西 南 宁 ５ ０ ０ ） 广 广 ３ ０ ４
摘 要 ： 用无 模 型 自适 应 控 制 （ ｄ ｌ ｒｅ ｄ ｐ ｉ ｏ ｔ ｌＭＦ ） 法仅 需要 被 控 对 象 输 入 和 输 出 利 Ｍｏ ｅ ｆｅ ａ ｔ ｅｃ ｎ ｒ ， ＡＣ 方 — ａ ｖ ｏ
ｉｄ ｓ ｒａ ｐ ｏ ｕ ｔｏ ｒ ｃ ｓ ， ｎ ｉ ｒ ｖ ｄ ａｇ ｒｔ ｍ ｆｍｏ ｅ－ ｒ ｅ ａ ａ ｔｖ ｏ ｔｏ ｏ ａ ｇ ｉ － ｅａ ｙ ｔ ｍ （ ｎ ｕ ｔ ｉｌ ｒ ｄ ｃｉ ｎ ｐ ｏ ｅ ｓ ａ ｍｐ ｏ ｅ ｌｏ ｉｈ ｏ ｄ ｌｆｅ ｄ ｐ ｉｅ ｃ ｎ ｒ ｌｆ ｒ ｌ ｒ ｅ ｔ ｍｅ ｄ ｌｙ ｓ ｓ ｅ ＬＴＤＳ Ｉ — －Ｍ
大时滞系统的自动控制算法实践
大时滞系统的自动控制算法实践1.概述随着社会进入信息化时代，工业领域对自动化程度的要求越来越高。
然而在很多工业行业里，尽管自动化设备越拉越先进，但是实际上，计算机、网络的使用远不能成为自动化，显示器仅仅是取代了传统的模拟仪表，键盘和鼠标取代了开关按钮。
针对国内这类传统行业的自动化控制，我们做了大量的工作，下面主要讨论大时滞系统中的控制算法理论和实践，本文讨论控制算法在水泥窑外分解窑上的实践。
2.传统控制方法的缺陷自动控制理论发展到现在，有很多算法，在过程控制中最常用、最经典的算法应该是PID算法。
PID算法，是按控制目标的偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制。
PID算法，在过程中非常实用，效果也不错，但是在非线性大时滞系统里，缺陷也很明显。
在大时滞系统中，每个被控量与影响它的调整量之间都存在着长短不一的延迟，并不是调整控制量得很短的时间内，被控制量就发生变化，而是在一段时间之后这种影响才表现出来。
针对这样的延时状况，为了保证系统稳定，只有在PID控制器各参数都比较小，控制周期延长，增益较低的情况下才能使系统稳定，但是这样必然导致调整时间变长，抗干扰能力下降；反之，如果增大了参数就会使系统出现震荡不稳定。
这种情况下很难在快速性和稳定性之间找到一个理想的平衡点。
同时，这种情况下PID参数的整定过程也会很困难，整定好参数的控制器效果也并不理想。
另外大多数控制量与其对应的调整量之间的关系并不是一种线性的关系，而且还是一种多因素共同影响的结果，这时，如何建立有效的关系模型也不是一件容易的事。
3.Smith算法的应用针对大时滞系统，我们选择了Smith算法。
Smith算法被广泛的应用在时滞系统的控制中，原理简述如下：E2=E1+(Ym-Xm)=E1-Gm(s)*（1-）*U(s)其中E1=R(s)-Y(s)；Y(s)=E2(s)*Gc(s)*Go(s)*e-ts当t*=t且Gc(s)=Go(s)时，Y(s)=Gc(s)*Go(s)*E2;没有延迟。
基一模糊控制的时滞系统控制研究
Classified Index: CODE: 10075 U.D.C: NO:033730A Dissertation for the Degree of M. EngineeringResearches on Time-delay Systems Based on Fuzzy ControlCandidate:Kou YanjieSupervisor:Associate Prof. Zong XiaopingSpecialty:Comm. &Info. SystemAcademic Degree Applied for:Master of EngineeringUniversity:Hebei UniversityDate of Oral Examination:June，2006摘 要摘要时滞系统的控制是控制理论应用的一个重要领域，为了提高常规时滞控制系统的鲁棒性能，本论文针对纯滞后这一特殊工业过程，提出了以模糊控制技术为核心的几种有效的智能控制方法，并将其成功地用于滞后系统中。
论文分析了滞后环节对系统性能的影响，讨论了几种常规控制方法，说明了常规控制方法对滞后系统的控制性能较差。
论文利用模糊控制不依赖于对象模型、鲁棒性强等特点，将模糊控制用于纯滞后系统的控制。
首先，提出了一种基于遗传算法的模糊控制器优化设计与仿真分析的实现方法。
介绍遗传算法的基本原理及实现步骤，并运用于模糊控制器的参数寻优中，对模糊控制器中的量化因子和比例因子进行编码，确定适应度函数，在选择、交叉、变异的进化过程中获得全局最优点，改善模糊控制性能。
其次，Smith控制是基于模型的补偿控制，但其对参数变化较为敏感。
模糊控制无需对象精确数学模型，但是直接应用于大滞后系统较为困难。
因此本文将模糊控制与Smith控制相结合，设计了一种针对大纯滞后系统的模糊Smith控制算法。
最后，论文针对普通模糊控制器控制规则一旦确定不可修改的缺点，给出了一种控制规则自调整的模糊控制器。
输入时滞多智能体系统的输入受限一致性控制
在探讨“输入时滞多智能体系统的输入受限一致性控制”这一复杂议题时，我们如同站在科技的十字路口，面对的是一条充满未知与挑战的道路。
这项技术，宛如一座由无数精密零件构成的钟表，每个齿轮的转动都至关重要，而我们的任务，便是确保这些齿轮能够和谐地同步运转，即使面临时滞和输入限制的双重考验。
首先，让我们以一个生动的比喻来描绘这一场景：想象一下，一群舞者正在表演一场精心编排的舞蹈，他们的动作需要精确到毫厘，以确保整体的和谐与美感。
然而，突然之间，音乐出现了延迟，一些舞者的动作因此变得不协调。
这就是输入时滞带来的影响，它打破了原有的同步性，使得整个系统的运行效率大打折扣。
为了应对这一挑战，我们需要运用夸张修辞和强调手法来凸显问题的严重性。
试想，如果这种时滞发生在自动驾驶汽车的传感器网络中，哪怕是微秒级的延迟，也可能导致灾难性的后果。
因此，我们必须像对待生命一样对待这个问题，用最严格的标准来要求技术的精确度和可靠性。
接下来，让我们进行观点分析和思考。
输入受限一致性控制的核心在于如何在有限的信息输入下，实现多个智能体之间的有效协同。
这就像是在黑暗中摸索前进的探险者，虽然视线受限，但通过其他感官的补偿，依然能够准确地判断方向。
在这个过程中，算法的设计至关重要，它必须足够健壮，能够在各种不确定因素的干扰下保持稳定运行。
此外，我们还需要关注系统的安全性和鲁棒性。
就像一艘航行在狂风巨浪中的船只，只有具备足够的稳定性和适应性，才能确保安全抵达目的地。
因此，在设计输入受限一致性控制策略时，我们必须考虑到各种极端情况，确保系统在任何情况下都不会失控。
最后，让我们用形容词来评价这项技术的重要性和紧迫性。
它是“关键”的，因为它关系到未来智能系统的发展方向；它是“复杂”的，因为它涉及到众多学科的交叉融合；它是“前沿”的，因为它代表了科技的最新进展。
同时，我们也应该感到“担忧”，因为任何一个小小的疏忽都可能带来不可预知的后果。
综上所述，输入时滞多智能体系统的输入受限一致性控制是一个充满挑战但又极具潜力的领域。
时域系统辨识与自适应控制方法在航空器飞行控制系统中的应用分析
时域系统辨识与自适应控制方法在航空器飞行控制系统中的应用分析航空器飞行控制系统是保障飞行安全和提高飞行品质的关键系统之一。
随着科技的不断进步和飞行控制系统的发展，时域系统辨识与自适应控制方法在航空器飞行控制系统中的应用逐渐变得重要起来。
本文将对时域系统辨识与自适应控制方法在航空器飞行控制系统中的应用进行分析。
首先, 我们来了解时域系统辨识与自适应控制方法的基本概念和原理。
时域系统辨识是一种从输入输出数据中确定系统动态特性的方法。
其基本思想是根据离散时间域输入输出信号的样本数据，通过数学模型对系统进行建模和辨识。
自适应控制是指系统能够在未知环境和参数变化的情况下，自动调整控制器参数以适应系统变化的能力。
基于时域系统辨识的自适应控制方法，通过实时获取系统的输入输出数据，使用辨识算法不断更新模型的参数，从而实现对系统的自适应控制。
在航空器飞行控制系统中，时域系统辨识与自适应控制方法的应用主要体现在以下几个方面：1. 故障诊断与故障容错：航空器飞行控制系统是一个复杂的系统，其中的故障可能导致飞行控制性能下降甚至出现事故。
通过时域系统辨识与自适应控制方法，可以实时检测系统的状态并对可能出现的故障进行诊断。
一旦检测到故障，自适应控制方法可以调整控制器的参数，实现容错控制，保障飞行安全。
2. 飞行品质优化：航空器飞行品质直接影响飞行员的操纵体验和乘客的舒适度。
通过时域系统辨识与自适应控制方法，可以实时监测飞行器的状态和环境变化，并根据实际情况调整控制器参数，优化飞行品质。
例如，当遭遇强侧风时，自适应控制方法可以调整飞行器的操纵命令，使其更好地应对侧风的影响，提高飞行品质和安全性。
3. 无人机飞行控制：无人机作为航空器的一种重要类型，其飞行控制系统对时域系统辨识与自适应控制方法的依赖更为显著。
由于无人机的飞行环境复杂多变，系统的动力学特性可能会经常发生变化。
通过时域系统辨识与自适应控制方法，可以实时更新无人机的模型参数，提高飞行控制性能和适应性。
一种大时滞系统中的自动控制方法[发明专利]
![一种大时滞系统中的自动控制方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/927b832f5fbfc77da369b17b.png)
专利名称：一种大时滞系统中的自动控制方法专利类型：发明专利
发明人：魏友原
申请号：CN201510540026.X
申请日：20150828
公开号：CN105182747A
公开日：
20151223
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开一种大时滞系统中的自动控制方法，其包括的延迟预估算法按如下步骤进行：S1、采用神经元网络建立非线性模型，所述非线性模型中包括神经元节点和由神经元节点构成的通路，每个神经元节点上设置阀值，每条通路上设置权值；S2、采集现有的多组输入数据和输出数据，通过反相计算的算法对所述非线性模型进行训练，得到符合输入和输出关系的阀值和权值，从而得到训练完成的预估模型；S3、利用预估模型对控制器的输出量进行预估，通路上的每个节点通过对输入量进行加权累计加上阀值然后再乘以权值作为延迟输出。
本发明算法模型在实践中取得了很好的效果，系统会趋于稳定，除了特殊情况下的处理，基本可取代手工操作。
申请人：南京翰杰软件技术有限公司
地址：210012 江苏省南京市雨花台区宁双路28号10楼1055
国籍：CN
代理机构：北京天平专利商标代理有限公司
代理人：裴素艳
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多个时滞混沌系统自适应有限时间同步控制
多个时滞混沌系统自适应有限时间同步控制李善强;彭秀艳;李强【摘要】针对多个时滞混沌系统,研究了其有限时间同步控制问题,所考虑的混沌系统具有不同的结构和时变状态时滞,通过设计适当的自适应更新律,用以在线更新控制器的增益,从而达到更快地收敛速度,并给出了自适应控制器设计方法.利用Lyapunov稳定性定理和有限时间稳定性理论,证明了所设计的自适应控制器和相应的控制增益自适应更新律,均能保证多个误差动态系统的状态在有限时间内达到同步,并给出了同步过渡时间的估计.最后,通过对3个典型的混沌系统,即Lorenz系统、Chen系统和Lü系统的算例仿真,进一步验证了所提自适应有限时间同步控制方法的可行性和有效性.【期刊名称】《电机与控制学报》【年(卷),期】2019(023)006【总页数】7页(P112-118)【关键词】混沌系统;时变时滞;有限时间同步;自适应控制【作者】李善强;彭秀艳;李强【作者单位】哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001;哈尔滨理工大学理学院,哈尔滨150080;哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001;哈尔滨理工大学理学院,哈尔滨150080【正文语种】中文【中图分类】O415.5;O231.20 引言混沌系统同步问题具有广阔的工程应用前景，例如物理、生物和信息科学以及混沌系统的同步在保密通信领域中起着重要作用[1-2]。
因此，近年来混沌系统的同步控制问题得到研究者的广泛关注。
最初，研究者只是研究两个混沌系统的同步控制问题，例如文献[3]研究了两个时变时滞混沌神经网络的有限时间同步控制问题。
随后，具有时变时滞和有界扰动的混沌系统的有限时间同步控制已在文献[4]中讨论。
文献[5-6]研究了混沌系统的自适应有限时间同步问题。
文献[7]研究了两个时滞混沌神经网络的间歇同步控制问题。
两个不同的具有时变时滞混沌系统的投影同步在文献[8]中被研究。
利用脉冲控制方法，文献[9]对混沌系统的延迟同步进行了分析。
大滞后时变对象的一种自适应预估最优控制
大滞后时变对象的一种自适应预估最优控制
孙炳达;曾光;范昕炜;黄定华
【期刊名称】《电工技术学报》
【年(卷),期】1999(14)6
【摘要】对具有大滞后时变特性的对象，提出了一种对史密斯（Ｓｍｉｔｈ）设计方法的改进方案。
调节器按最优控制设计，引入自适应控制，使最优调节器以及预估器能不断地跟踪过程特性参数的变化，确保系统在对象参数变化时仍保持优良的控制性能。
【总页数】4页(P31-34)
【关键词】时变参数;大滞后对象;自适应控制;预估器
【作者】孙炳达;曾光;范昕炜;黄定华
【作者单位】广东工业大学电气工程及自动化系
【正文语种】中文
【中图分类】TP273.2
【相关文献】
1.一种关于自适应预估控制的变纯滞后动态测算和模拟的方法 [J], 徐进学;么旭东;张国仁
2.可变纯滞后时变系统模型参考自适应预估控制 [J], 刘国平
3.大纯滞后对象的最优控制 [J], 文亮; 郑恩让
4.Smith预估控制在飞机除冰车大滞后时变加热系统中的应用研究 [J], 孙毅刚;王
国庆
5.一种二阶滞后系统自适应Smith预估控制算法及实现 [J], 王建国;渠国庆;刘芒果;王金祥
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时变大时滞极点配置最优预报自校正PID控制器
时变大时滞极点配置最优预报自校正PID控制器
刘希远;杨智;陈铁军;钟春
【期刊名称】《控制与决策》
【年(卷),期】1990(5)5
【摘要】本文提出一种克服时变大时滞、扰动及被控过程参数时变的极点配置最优预报自校正PID控制算法。
通过对合成氨H_2/N_2这样一个具有无自衡性的大时滞被控过程的数字仿真,看出这种控制策略鲁棒性好,抗干扰能力强,消除了时滞及过程参数时变对系统输出的影响,可以构成理想的工程控制器。
【总页数】5页(P19-23)
【关键词】极点配置;自校正控制;PID控制器
【作者】刘希远;杨智;陈铁军;钟春
【作者单位】甘肃工业大学自控系;南京化工研究所;兰州石化机械厂
【正文语种】中文
【中图分类】TP273.2
【相关文献】
1.时变分数时滞系统最优预报自校正极点配置PID控制算法 [J], 杨智;刘希远
2.新型时变大时滞最优预报自校正PID控制算法 [J], 杨智;刘希远
3.未知或变时滞系统的多变量解耦极点配置自校正PID调节器 [J], 邓自立;黄先日
4.时变大时滞神经元自适应预测PID控制器 [J], 杨智;高靖
5.时变时滞极点配置最优预报自校正PID控制器 [J], 王爽心;李亚光
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一种大时滞系统的无模型自适应控制改进算法
一种大时滞系统的无模型自适应控制改进算法陈琛;何小阳【期刊名称】《计算技术与自动化》【年(卷),期】2012(031)003【摘要】利用无模型自适应控制(Model-free adaptive control,MFAC)方法仅需要被控对象输入和输出数据,而不需要其他任何信息的优点.针对工业生产过程中普遍存在的大时间滞后的特点,提出针对未知模型的大时滞对象的无模型自适应控制改进算法(Improved MFAC on Large Time-delay System,LTDS-IMFAC).在改进算法中,在基本无模型自适应控制算法的基础上引入了带有滞后时间的输入变化率的约束项,以此来减小大时间滞后对整个控制过程的影响.通过MATLAB仿真试验证明了改进算法对于大时滞系统的控制具有较好的有效性.%The model-free adaptive control(MFAC)is only using I/O data of the controlled system,and doesn't include any system model information. According to the common characteristics of the controlled object with large time-delay in the industrial production process,an improved algorithm of model-free adaptive control for large time-delay system (LTDS-IM-FAC)is presented. A constraint entry of the rate of change of the input with large time-delay to reducing the impact of the controlled plant with large time-delay is introduced. The MATLAB simulation results show that the improved algorithm has better validity.【总页数】4页(P10-13)【作者】陈琛;何小阳【作者单位】广西大学电气工程学院,广西南宁 530004;广西大学电气工程学院,广西南宁 530004【正文语种】中文【中图分类】TP273【相关文献】1.大时滞温度控制系统的改进型算法 [J], 邹一琴2.无模型自适应控制算法的改进及其在锅炉系统中的运用 [J], 申旭晨;何小阳;黎丹3.采用改进粒子群算法的非线性大时滞系统无模型控制 [J],4.大时滞系统中Smith控制算法改进与应用 [J], 曹学海;于敏;邱国鹏;卢文杰5.大时滞系统中Smith控制算法改进与应用 [J], 曹学海;于敏;邱国鹏;卢文杰因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
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基 于 ＩＰ Ｇ Ｃ的时变 大 时 滞 系统 自适 应 控 制
高钦和 ， 孙安 王
（． １ 西安 交通 大学 机械 工程 学 院 ， 西 西安 ７０２ 陕 １０９； ２ 西安 第二炮兵 工程 学 院 机械 工程 系， 西 西安 ７０２ ） ． 陕 １０５
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摘
要： 针对工业过程中常见的参数时变和大时滞 问题 ， 究了广义预测控制算法在其 中ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ应用 研
问题 。为 了克服 普通 广 义预测 控制算 法计 算复 杂 的缺 点 ， 用 隐式 广 义预 测控 制 算 法 （Ｇ Ｃ 通 过 直 采 ＩＰ ）
Ａｄ ｐ ｉ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌｏ ｉ ｅ ｖ ｒ ｉ ｅａ ｙ ｔｍ ａ ｅ ｎ ａ ｔｖ ｏ ｔ ｏ ｆｔｍ ・ ａ ｙ ｎｇ ｄ ｌ ｙ ｓ ｓｅ ｂ ｓ ｄ ｏ
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接辩识控制器参数求解最优控制增量， 具有计算量 小、 计算速度快的特点。仿真结果表 明， 在不需要 关于被控对象的先验知识的情况下， 隐式广义预测 自 正控制器能很好地跟踪设定值的变化 ， 校 当参数 时变 时仍具 有很 好 的控制性 能， 适合 于 实现 时 变大 时滞 系统 的 自适应 控制 。 关 键词 ： 时变 系统 ； 大时滞 系统 ； 广义预 测控 制 ； 自适应 控制 中图分 类号 ： Ｐ ７ ． 文献标 识码 ： Ｔ２３ ２ Ａ
ｆｒ ｔｅ ｓ ｓ ｍ ｔ ｍｅ ｖ ｒ ｉ ｇｐ ａ ｅ ｅ ．Ｔ ｅ ｃ ｎ ｒｌ ｒｐ ｐ ｓ ｄ ｉ ｈ ｓｐ ｐ ｒｉ ｕ ｔｂ ｅｆ ｒｔ ｅｔ － ａ ｙｎ ｅ ａ ｙ ｔｍ ｏ ｙ ｔ ｗ ｈ ｔ — ａ ｙｎ ａ ｍ ｔ ｒ ｈ ｅ ｉ ｉ ｒ ｓ ｈ ｏ ｔ ｌ ｒ ｏ ｅ ｔｉ ａ ｓ ｉ ｌ ｍｅ ｖ ｒ ｉ ｇ ｄ ｌ ｙｓ ｓ ｏｅ ｏ ｎ ｅ ｓ ａ ｏ ｈ ｉ ｅ ｃ ｎｒ１ ｏ ｔｏ． Ｋｅ ｒ ｓ ｉ —ａ ｙｎ ｙ ｔｍ；ｄ ｌ ｙ ｓ ｓｅ ｙ ｗｏ ｄ ：ｔ ｍｅ ｖ ｒｉ ｇ ｓ ｓ ｅ ｅ ａ ｙ ｔ ｍ；ｇ ｎ ｒ ｌ ｅ ｐ ｄｃｉ ｅ ｃ ｎ ｒｌ ａ ａ ｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌ ｅ ｅ ａｉ ｒ ｉ ｔ ｏ ｔｏ； ｄ ｐ ｖ ｏ ｔ ｚ ｅ ｖ ｉ ｏ
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第 ２ 卷第 ６ ７ 期
２０ ０ ７年 ６月
文 章编号 ：０ １— ０ １ ２０ ） ６—１０ ０ １０ ９ ８ （０ ７ ０ ５ ８— ２
计算 机应 用
Ｃ ｍｐ ｔｒ Ａ ｐ ｉａ ｏ ｓ ｏ ｕｅ ｐ ｌ ｔ ｎ ｃｉ
Ｖ０ ． ７ Ｎ０ ６ １２ ．