双缸同步运动自适应积分滑模控制仿真研究

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基于AMESim的液压双缸同步动作仿真及试验研究

图５ＡＭＥｉ中同步回路的建立ｓｍ
其双缸负载为２０液压缸内径５ｍ、５０Ｎ、０ｍ活塞杆直径为２８ｍｍ、台架提升高度为３０ｍ５ｍ。设定工作压力为１ａ则通过计算得到流量为１／ｉ。在．ＭＰ，６１Ｌｍｎ
缸同步。作可靠。但其只适用于同步距离比较近．工
而且两缸直径差别比较小的场合。
１２串联同步回路．
图２是串联同步回路．对两缸有效工作面积其
的要求较高，然能适应较大偏载，同时由于制虽但
收稿日期：００１— ｌ２１— １０
Ａｓ是基于键合图的系统建模、仿真及动ＭＥｉｍ力学的分析软件，它为用户提供一个时域仿真环
境，可以使用已有模型或新建立的子模型元件，来
构建优化设计所需要的事迹原型，采用易于识别的
标准ＩＯ图标和简单直观的多端口框图．Ｓ方便用户建立复杂系统及用户所需要的特定应用实例阁。本文采用Ａｓ软件，设计的液压双缸同步回路ＭＥｉｍ对进行虚拟仿真，查看设计是否合理。
工程车辆机械中许多工作部件应用液压双缸的同步动作，实现液压双缸同步的方法分为两大类：开环控制和闭环控制【１］然闭环控制回路通过。虽对输出量采用检测手段、馈等方式，反在很大程度上消除或补偿不利因素的影响。是从工程车辆的但

双缸同步提升电液系统建模和控制

缸的安装间距￡远大于两缸的同步误差，因此可
图１示的双缸管排同步提升电液系统，每个所液压缸都由各自独立的比例阀控制，其主要液压回
路如图所示。为实现管排的精确堆放，一个两级控
制器将用于系统的同步控制。该控制器外环级采用
ｆ●● －
ｏＸｏ —— 液压缸的稳态负载压力，６］
— —
ｆ — — 第ｉ个液压缸的无杆腔和有杆腔面ｌ，恐
积，ｉ１２＝．
液压缸的期望负载力
Ｖ＝１Ｆ２ｐ［ｐ］
而—— 第ｆ液压缸沿竖直方向的位移个ｍ — — 第ｉ液压缸的活塞杆质量，ｉ１２ｆ个＝．
中图分类号：Ｔ３１Ｐ９
电液比例控制
运动同步
非线性控制
鲁棒控制
０前言
由浙江大学自行研制的管捆智能成形电液伺服系统【，是可按程序设定要求自动将重载钢管分ＪＪ
同步和单缸跟踪控制，即可以有效实现管排的精确堆放。目前该设备已在天津钢管公司的精整线上投
式中
‰—— 负载质心沿竖直方向的位移
— —
负载的质量
ｇ ——重力加速度第ｉ个液压缸活塞杆的受力，ｉ１２＝，
— —
厶—— 对质心的力臂，卢ｌ２，
２００２到初稿，２００２到修改稿０６２０收０６７０收
维普资讯
入使用。

基于滑模控制的永磁同步电机调速系统的仿真与研究

统响应更快，稳定性更强，并说明该方案的可行，调速
Ａｂｓｔｒａｃｔ
ＴｈｅＰｅｒｍａｎｅｎｔＭａｇｎｅｔＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＭｏｔｏｒｉｓａｍｕｌｔｉ－ｖａｒｉａｂｌｅ，ｓｔｒｏｎｇｃｏｕｐｌｉｎｇａｎｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｍｐｌｅｘｓｙｓｔｅｍ．Ｉｔｉｓｍｏｒｅ
现代交流伺服系统中，永磁同步电机（ＰＭＳＭ）以其优异的性能在航空航天领域、工业自动化、数控机床、机器人及特种加
的总负载转矩；Ｔ自一电磁转矩；Ｊ－经折算到电机后的总转动惯量。
２控制器设计
工等多种场所得到了广泛应用。但由于ＰＭＳＭ是一个多变量、强耦合、非线性、变参数的复杂对象，采用常规的Ｐｌ控制，虽能
２．１指数趋近律可以表示为：
ｓ＝－ｅｓｇｎ（ｓ）－），ｓ８＞０Ｘ＞Ｏ（５）
１ＰＭＳＭ数学模型
当ｓ＞Ｏ时，ｓｇｎ（ｓ）＝ｌ可以得到：Ｓ－一８一ｘ．ｓ
将上式求解，得：
一÷ ＋（ｓ０＋
由此可以解出到达时间ｔ：
一
（６）
众所周知，永磁同步电机（ＰＭＳＭ）的定子同普通三相电机的

一种双液压缸同步控制方法及其仿真研究

值；
（下转第 239 页）
《机床与液压》2003 . NO. 3
・ #"! ・
，y ci = 30.005（mm） x ci = 170.949（mm）（2）在座圈接触处（12）
-1 ，F （ ! P = 0.06348（mm ） P） = 0.99708 ［2］由 F（）的值可得 P a " = 12.5075 ，6 " = 0.22 1/3 a = 0.0236 > 12.5075 > （ 19424 / 0.06348 ） = 19.891（mm） 1/3 6 = 0.0236 > 0.226 > （ 19424 / 0.06348 ） = 0.359 （mm）
・ 232 ・
《机床与液压》2003 . NO. 3
一种双液压缸同步控制方法及其仿真研究
2 张志伟1 ，张福波1，，王国栋2
（1 . 东北大学机械工程与自动化学院，沈阳 110006； 2 . 东北大学国家重点实验室，沈阳 110006）
摘要：本文介绍了一种简单实用的双液压缸同步控制方法，并利用计算机仿真的方法对该控制方法的控制效果进行了研究。东北大学轧制技术及连轧自动化国家重点实验室的一台 UC 轧机的 AGC 系统中实际应用了该控制方法。实际应用表明，该方法简单易行，且具有很好的同步控制效果。关键词：双液压缸；同步控制；仿真研究中图分类号：TH137 文献标识码： B 文章编号：1001 - 3881（2003）3 - 232 - 1
（mm）
1/3 6 = 0.0236 > 0.2208 > （ 19343 / 0.07109） = 0.338 （mm）
p 0 = 3 > 19343 / （ 2 K > 20.018 > 0.338 ） = 1366.349Mpa）接触区中心坐标：

基于积分滑模变结构的双轴伺服电机同步控制

随着现代工业自动化水平的发展，在许多领域
的数学系统，简化数学模型是其难点。一般永磁同
步电机建立在三相静止坐标系（Ａ－Ｂ — Ｃ坐标系）上，
中，例如数控机床，造纸机，印刷机和高铁牵引系统等等，往往需要两台甚至更多台电机同时运转以满足日益增大的机械需求，因此，当一台电机受到扰
文章编号：１６７３— ２０５７（２０１７）０２— ００８３一Ｏ５
基于积分滑模变结构的双轴伺服电机同步控制
祁晓阳，于少娟
（太原科技大学电子信息工程学院，太原０３００２４）
摘要：在实际运用中，传统的双轴伺服电机同步控制存在转速跟踪延迟和稳定慢的问题。针对于
台转速的改变并减小系统误差是一个亟待解决
的问题，而且同步控制性能的好坏也决定着产品的
质量水平与合格率以及生产过程的安全性－】。
在主从控制方式中，双轴电机运行稳定时，误差较小是其优势。但在启动和调速时，由于电机有
太
其中：＝ｄ＋
原
科
技
大
学
学
报
２０１７拄
ｉ。＝ｉｄ＋
提高了系统的同步性。

基于遗传算法的双缸同步系统仿真研究

ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＳｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｂｌｅＣｙｌｉｎｄｅｒＢａｓｅｄｏｎＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍ
ｔｈｅＰＩＤａｎｄｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｒａｔｔｅｇｙｏｆｍｕｌｔｉ－ｈｙｄｒａｕｌｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＴｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｈｅｔＰＩＤｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｈｅｔｃｏｎｒｏｔｌｍｅｔｈｏｄｗｉｈｔａｈｉｇｈｓｎｃｙｒｏｈｎｉｚａｔｉｏｎｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｓｐｅｅｄ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｎｃｙｈｒｏｎｏｕｓｃｏｎｒｔｏｌ；ｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ＰＩＤ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ
翟华，黄杨成，丁曙光
（１．合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥２３０００９；２．合肥工业大学工业与装备技术研究院，安徽合肥２３０００９）

基于自适应滑模控制的自动驾驶仪设计与仿真

图２采用自适应滑模控制的俯仰通道自动驾驶仪结构图
［ … ＺＢ
＝
㈩３
】㈩６，
６（）＝ｋ
…
…
臌
示为
（６１）
［
＋［
（）＋Ｈ（）ｋｋ
误差量ｅｋ（）（）（）＝ｋ一ｋ。控制系统内的开关函数
ｍｅｔｔｅｒｑｒｍｅｓｉｒｃｉｅｗｈｅａｏｉｔｒｅｅｃｘｓｓｅｅｕｉｅｎｔｎｐａｔｃｈｎｒｎｄｍｎｅｒｎｅｅｉｔ．ｆ
ＫＥＹＷＯＲＤＳ：ｒｐｒｏａ —ｉｔｇａｔｕｔｒ；ＡｄｐｉｅｓｉｉｇｍｏｅｃｎｒｌＰｏｏｉｎｔｌｎｅｒｓｒｃｕｅｌａｔｌｎｄｏｔｏ；ＡｕｏｉｔＲａｄｍｎｅｅｅｃｖｄｔｐｌ；ｏｎｏｉｔｒｒｎｅ；ｆ
减小稳态误差对系统的影响。经过仿真分析得知，存在随机
干扰的情况下，用自适应滑模控制理论设计的自动驾驶仪采
具有较强的鲁棒性，足工程需求。满
２数学建模
弹体非线性气动公式如下，给出导弹在飞行速度并
收稿日期：０１—１２１０—０８
其中：纵向气动力：＝ＳＱ；弹体有效直径：０２９Ｄ＝．２ｍ；动压：Ｑ＝２３Ｎ・５０ｍ；
一
１Ｏ１一
俯仰力矩：＝ＣＳ肘Ｑ；
俯仰力矩惯量：Ｌ＝２７ｇ・４ｋｍ；

柴油机调速系统自适应滑模控制算法的研究与仿真

Ｋｅｒｓｐｅｏｔｌｙｔｍ；Ｓｉｉｇｍｏｅｖｒｂｅｓｒｃｕｅｃｎｒｌｒｙｗｏｄ：Ｓｅｄｃｎｒｓｅｏｓｌｎｄａｉｌｔｕｔｒｏｔｌ；Ｎｏｌｅｒｈｋｎ；Ａｄｐｉｅｄａｏｅｎｉａ；Ｓａｉｎｇａｔｖ
Ｓｍｕｉｋ．ｉｉｒｖｎｔａｈｌｉｇｍｏｅｖｒａｌｓｒｃｕｅｃｎｒｌＶＳｉｌｎｔｓｐｏｅｈｔｅｓｉｎｄａｉｂｅｔｕｔｒｏｔｏ（Ｃ）ｉａｌｏｒｓｏｓｕｃｌ，ｉｖｒｔｄｓｂｅｔｅｐｎｅｑｉｋｙｎａｉ — ａｔａａｎｔｓｓｅｃｐｒｍｅｅｓａｄｅｔｒａｉｔｒａｃ，ａｄａｌｔｅｐｔｅｓｓｅｓａｌ，ｏｔｉｔｏｇｒ — ｎｇｉｓｙｔｍｉａａｔｒｎｘｅｎｌｓｕｂｎｅｎｂｅｏｋｅｈｙｔｍｔｂｅｂａｎｓｒｎｏｄｂｓｎｓ．ＴｈｓｐｐｒｓｌｅｈｒｂｅｔａｏｈｏｖｎｉｎｌＥｃｎｒｌｒｅｋｏｅｓｏｔｉｔｏｇｅｔｕｔｅｓｉａｅｏｖｓｔｅｐｏｌｍｈｔｒｔｅｃｎｅｔａ）ｏｔｏｌ，ｐａｖｒｈｏｏｒａ，ｆｏＰＩｅｓｓｔｌｇａｄｒｅｔｓａｅｔｏｌｎ．Ｆｉａｌ，ｉｒｅｏｓｌｅｔｅｐｏｌｍｆｓａｉｇ，ａｄｐｉｅｓｉｉｇｍｏｅｅｔｎｎｉｉｒｏｏｇｉｓｍｅｎｌｙｎｏｄｒｔｏｖｈｒｂｅｏｈｋｎｎａａｔｌｎｄｖｄｖｒｂｅｓｒｃｕｅｃｎｒｌｒｗａｅｉｎｄｗｈｓｉｌｔｎｒｓｌｉｂｔｅ．ａｉｌｔｕｔｒｏｔｏｌｓｄｓｅｏｅｓｍｕａｉｅｕｔｓｅｔｒａｅｇｏ

双缸同步运动自适应积分滑模控制仿真研究

．
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｉｎｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙｏｆｈｅｔｖａｌｖｅｓａｎｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒｓ，
舰船防化
２０１６年第４期，２６－３０
ＣＨＥＭＩＣＡＬＤＥＦＥＮＣＥｏＮＳＨＩＰＳ２￣２４，２６￣３０
双缸同步运动自适应积分滑模控制仿真研究
韩洋洋，岳强，罗太刚，李冠伦
（中国船舶重工集团公司第七一八研究所，河北邯郸０５６０２７）
ＨａｎＹａｎｇ・ｙａｎｇ，ＹｕｅＱｉａｎｇ，ＬｕｏＴａｉ－ｇａｎｇ，ＬｉＧｕａｎ — ｌｕｎ
（Ｔｈｅ７１８ｔｈＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＣＳＩＣ，Ｈａｎｄａｎ０５６０２７，Ｃｈｉｎａ）
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｄｏｕｂｌｅｈｙｄｒａｕｌｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒ，Ｓｎｃｙｈｒｏｎｏｕｓｍｏｖｅｍｅｎｔ，Ｉｎｔｅｒａｇｌｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅ，Ｓｅｌｆａｄａｐｔｉｖｅ
中图分类号：ＴＰ２７１．３１文献标识码：Ａ
ＳｉｍｕｌａｔБайду номын сангаасｉｏｎｆｏｒＤｏｕｂｌｅＨｙｄｒａｕｌｉｃＣｙｌｉｎｄｅｒＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＭｏｖｅｍｅｎｔｗｉｔｈＡｄａｐｔｉｖｅＩｎｔｅｇｒａｌＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＡｌｇｏｒｉｔｈｍ

4-r(2-ss)并联机器人机构积分指数自适应滑模控制研究

人工智能与机器人
DOI院10.19557/ki.1001-9944.2020.05.009
4鄄R（2鄄SS）并联机器人机构积分指数自适应滑模控制研究
王哲袁高国琴
渊江苏大学电气信息工程学院袁镇江 212013冤
摘要院为实现4鄄R渊2鄄SS冤并联机器人机构的运动学高性能控制袁提出了克服支路间耦合作
目前袁针对并联机器人各支路所设计的自适应控制 [2]尧鲁棒控制 [3]等先进控制器袁通过将各通道之间的耦合作为外干扰从而进行抑制或补偿袁通常作用有限袁难以有效补偿耦合作用遥故在此通过建立关节空间动力学模型袁求得各支路驱动关节包含耦合惯量的等效惯量袁以能够在运动学控制中补偿各支路间耦合作用遥
WANG Zhe袁GAO Guo鄄qin
渊School of Electrical and Information Engineering袁Jiangsu University袁Zhenjiang 212013袁China冤 Abstract院To achieve high performance kinematic control of 4鄄R渊2鄄SS冤 parallel robot mechanism袁an integral exponen鄄 tial adaptive sliding mode control method is proposed袁which can overcome the system uncertainties and the inertia coupling between branches. The equivalent load inertia of each branch motor including the coupling inertia is ob鄄 tained by establishing the joint space dynamics model袁so that the inertia coupling between the branches can be compensated. An integral exponential adaptive sliding mode control method of the parallel robot mechanism is pro鄄 posed by designing an integral exponential adaptive law. The designed control algorithm is simulated by MatLab袁and it is applied to the 4鄄R渊2鄄SS冤 parallel robot prototype to verify the effectiveness of the proposed integral exponential adaptive sliding mode control method. Key words院parallel robot曰dynamics model曰inertia coupling曰adaptive sliding mode control渊ASMC冤曰4鄄R渊2鄄SS冤

双直线电机驱动的H型平台多变量二阶滑模控制

沈阳工业大学硕士学位论文Multivariable Second-order Sliding Mode Control of H PlatformDriven by Double Linear Motors作者：单位：指导教师：单位：协助指导教师：单位：单位：论文答辩日期：2018年05月20日学位授予单位：沈阳工业大学王丽梅教授双直线电机驱动的H 型平台多变量二阶滑模控制付炳臻电气工程学院沈阳工业大学沈阳工业大学硕士学位论文摘要本文所研究的H型精密运动平台是由三台参数和结构相同的永磁直线同步电机（Permanent Magnet Linear Synchronous Motor，PMLSM）共同组成的，其中X轴是由在横梁上安装的一台PMLSM构成，且沿X轴方向移动；Y轴是由两台平行坐落在导轨上的PMLSM构成，且沿Y轴方向水平移动。

但是，由于扭摆力、机械耦合和摩擦力等多种不确定因素的影响，即使能够对H型精密运动平台的电机采取相同的控制方法，也会导致其存在单轴位置跟踪误差和双轴位置同步误差。

因而，本文设计了多变量积分切换函数的自适应滑模控制器，并在此基础上加以改进，设计了多变量非奇异终端二阶滑模控制器使得H型精密运动平台的位置跟踪误差和位置同步误差更精确。

首先，充分了解H型精密运动平台的国内外发展现状，影响H型平台的主要因素及控制策略的研究现状。

由于单轴的位置跟踪误差与双轴间的位置同步误差会造成工作平台性能下降，因此对X轴动子进行运动受力分析，并考虑其对Y轴方向上的产生扭摆力的情况下，根据永磁直线同步电机的基本原理及分析，推导出H型精密运动平台的数学模型，以改善双直线电机的同步性。

其次，为了解决系统容易受到摩擦力、机械耦合和外界干扰等不确定因素的影响，结合H型精密运动平台的数学模型，提出了多变量积分切换函数的自适应滑模控制方法。

首先设计出了系统的积分型切换函数的滑模控制律，继而结合自适应控制方法，并在此基础上设计Lyapunov函数，证明系统具有稳定性。

基于遗传算法的双缸同步系统仿真研究

基于遗传算法的双缸同步系统仿真研究近年来，随着低碳经济的发展和人类对环境的重视，一些绿色技术受到越来越多的关注，其中，双缸同步系统也受到越来越多的重视与应用。

双缸同步系统是一种复杂的控制系统，它主要由两个相互独立的双缸、一套连接两个缸的液压链路以及一个控制装置组成。

它的控制算法要求高，可以调整双缸的轴向位置，实现各参数之间的精确协调，从而达到系统的节能、稳定、高效率的运行。

但由于双缸同步系统的设计复杂性，设计人员在设计时会存在一些困难，而实际运行时也存在一些不确定性，因此通常需要进行仿真研究来改进其控制算法。

本文旨在利用遗传算法（GA）对双缸同步系统进行仿真研究，实现这种复杂系统的高效控制。

首先，分析了双缸同步系统的结构与功能，人们知道双缸同步系统具有复杂的结构与延迟性，从而选择了GA作为控制算法。

并且，根据双缸同步系统的特点，提出了适合GA的双缸同步控制算法，该算法由自适应分布、基因编码、参数调整和适应度计算四个部分组成，是一种基于遗传算法的双缸同步控制算法。

再使用仿真软件对该系统进行实验，得出了良好的控制效果。

实验结果表明，该算法能实现双缸的高效控制，使得系统运行稳定可靠，系统收敛到稳态快、准确度高，让双缸同步系统的设计实现更多可能。

总之，双缸同步系统是一种复杂的控制系统，因此需要进行仿真研究来改进其控制算法。

本文提出了一种基于遗传算法的双缸同步控制算法，并利用仿真软件进行测试，取得了良好的控制效果，从而实现双缸同步系统的高效控制。

本文的仿真结果为双缸同步系统的实际应用提供了参考，同时也为更多类似系统的研究提供了参考性。

综上所述，本文利用遗传算法（GA）对双缸同步系统进行了仿真研究，提出了一种基于遗传算法的双缸同步控制算法，并对双缸同步系统进行了仿真，取得了良好的控制效果，使得双缸同步系统可以实现节能、稳定和高效率的运行。

该研究为双缸同步系统及其它类似系统的研究提供了参考性，也为这些系统的实际应用提供了参考。

水压双缸同步控制的仿真研究安维胜,田怀文,杨苗

题。
水压双缸同步控制系统的控制原理图见图２，同步系统水压原理图如图３所示。
１水压双缸同步控制方法简介在同步控制应用中，常常采用的同步控制元件有３种：（）分流集流阀；（）液压伺服阀；（）比１２３
例流量阀。应用分流集流阀的同步系统的优势在于成本低，
图２水压双缸同步控制原理图
・１０・０
《机床与液压》２０．１０４Ｎ．ｏ０表１水压缸同步实验系统参数
符号
Ｄ
力效刚凡二．Ｗ－ｃ一比节流阀等度，０３（Ｐ）氛例４ｐ，；
的阻尼比。
６＝（＋）２风又］ｆ／［、｝ＢＢ
（２）
式中：ｙ芯与阀Ｂ一阀套间的粘性阻尼系Ｂ数；ｊ一瞬态液动力等效阻尼系数；ｇｐ－隔膜阀两腔的压力差，
《机床与液压》２０．１０４Ｎ．ｏ０
・９・９
水压双缸同步控制的仿真研究
（西南交通大学机械工程学院，成都６０３）１１０
摘要：本文分析了水压液压缸在同步控制中的应用。在小闭环内采用ＰＤ控制，大环内采用并、串复合的同步控制方Ｉ法实现水压双缸同步控制。通过对比例阀和水压缸进行数学建模，ＭＴＡ软件作了理论动态仿真，用ＡＬＢ实现对双缸的高精度同步控制。并将仿真结果与实验结果进行对比和分析，提出了水压双缸同步控制的可行性和在实际应用中存在的问题。关键词：水压液压；同步控制；仿真；ＩＰＤ
８４００ｎ
水压缸进水腔活塞面积即为Ａ，。Ｐ而６计算公式
如下：
７．９６６１８
同步仿真曲线
气－
广
Ｍ厂，
Ｇ＝５５７；Ｏ３０９９Ｇ＝．２２Ｏ．３Ｒ１Ｐ

基于遗传算法的双缸同步系统仿真研究

基于遗传算法的双缸同步系统仿真研究近年来，由于发动机功率增加和更复杂的发动机控制系统，同步系统的稳定性、智能性和性能变得越来越重要。

双缸同步系统是最常见的同步系统，其具有很好的动力性能和平稳性，但它的控制方案相对比较复杂，容易受到噪声干扰。

由于传统控制方法在实际应用中存在不足，需要进一步研究和改进。

因此，本文提出了基于遗传算法的双缸同步系统仿真模型，以改进双缸同步系统的动力性能和平稳性。

首先，建立了一个双缸同步系统的数学模型，模拟了系统的运动特性，接着，通过遗传算法，确定了动力控制器参数，使得系统能够实现智能控制，从而实现性能改进。

为了验证所提出的模型，进行了仿真实验。

实验结果表明，在考虑到各种不确定性和扰动的情况下，采用遗传算法的双缸同步系统的动力特性和稳定性要比传统控制方法更好，而且该控制方案具有较好的容错性，在单次扰动或多次扰动的情况下仍能保持稳定。

因此，基于遗传算法的双缸同步系统控制方案可以有效地改善双缸同步系统的动力性能和平稳性。

本文研究了一种新的双缸同步系统控制方案，即基于遗传算法的双缸同步系统仿真模型，用于改进双缸同步系统的动力性能和稳定性。

实验结果表明，该控制方案在考虑各种不确定性和扰动的情况下具有良好的动力性能和稳定性，而且可以容错性较好地应对单次扰动或多次扰动。

当前，研究范围有限，对双缸同步系统的模型和控制方案尚有改进的空间。

未来有待进一步深入研究，如多级双缸同步系统控制方案等，以提高双缸同步系统的动力性能和稳定性。

综上所述，本文提出了基于遗传算法的双缸同步系统仿真模型，以改进双缸同步系统的动力性能和平稳性，实验结果表明，该模型具有良好的动力性能和稳定性，可以更有效地实现智能控制。

未来的研究将继续改进双缸同步系统的模型和控制方案，以提高双缸同步系统的动力性能和稳定性。

基于NDO的永磁同步电动机自适应分数阶滑模控制

q 轴电压;
角速度和电角速度,且 ωe ＝Pnωm ;
Rs 为定子电
ud ＝ Rsid ＋Ld
t
１ PMSM 数学模型
１０９４
此,电磁转矩方程可简化为
ï r
ïïdrf(
t)
îd
t
－r
r ＝０
(
５)
r ＞０
其中,
r 为运算的阶次,
r 一般为有理数. 分数阶
c
ep
t
i
b
l
et
o
ys
ys
,
,
r
ame
t
e
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s anAFOSMCs
chemewa
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pa
s
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sedonNDO．Firs
t,t
hedynami
cma
t
hema
t
i
c
a
lmode
lo
fPMSM wi
第３４卷第９期
２０２３年５月
中国机械工程
CHINA MECHANICALENGINEERING
Vo
l．
３４ No．
９
１０９３
Ｇ
１０９９

自适应补偿器永磁同步电机积分型连续滑模控制

自适应补偿器永磁同步电机积分型连续滑模控制高庆忠;关焕新;于子淞;周硕【摘要】考虑参数不确定、齿槽转矩、谐波反电动势及电压源逆变器非线性畸变等非理想因素,为提高永磁同步电机驱动系统对参数不确定及非线性扰动下的鲁棒性、高动态特性,提出一种带自适应扰动补测器的积分型连续滑模控制策略.连续滑模控制器无抖振且保证了闭环系统在参数不确定和扰动下的有界.滑模面上的自适应扰动补偿器一方面降低了滑模控制器增益,另一方面保证了系统渐进收敛.最后,通过仿真分析验证了所提控制策略的有效性和优越性.%In order to improve the parameter and nonlinear disturbance robustness and dynamics of permanent magnet synchronous motor drive system, an integral continuous sliding mode controller with adaptive disturbance observer is proposed, in which the parameter uncertainty,cogging torque and voltage source inverter nonlinear distortion are considered.The sliding mode controller avoided the chattering and made the system bounded with parameter uncertainty and nonlinear disturbance.Meanwhile, the adaptive disturbance compensator which moved on the sliding mode surface reduced the gain of the sliding mode controller and made the system asymptotically stable.At last, the resualts of the simulations verify the feasibility and the superiority of the control strategy.【期刊名称】《电机与控制学报》【年(卷),期】2017(021)002【总页数】6页(P103-108)【关键词】永磁同步电机;积分型连续滑模控制;自适应扰动补偿器;参数不确定;齿槽转矩;谐波反电动势;电压源逆变器非线性畸变【作者】高庆忠;关焕新;于子淞;周硕【作者单位】沈阳工程学院自动化学院,辽宁沈阳 110136;东北大学信息科学与工程学院, 辽宁沈阳 110819;沈阳工程学院自动化学院,辽宁沈阳 110136;东北大学信息科学与工程学院, 辽宁沈阳 110819;东北大学信息科学与工程学院, 辽宁沈阳 110819;辽宁轨道交通职业学院机电工程系,辽宁沈阳 110023【正文语种】中文【中图分类】TP29;TM743永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)因其具有功率密度高、效率因数高和容易维护等优点，被广泛应用于机器人、高精度数控制机床、电动汽车等领域[1]。

基于同等方式控制的双缸同步液压系统仿真（精品）

2009年3月第37卷第3期机床与液压MACH I N E T OOL &HY DRAUL I CSMar 12009Vol 137No 13收稿日期:2008-03-19作者简介:郭晓松(1957—),男,汉族,河南镇平人,教授,博导,研究方向为武器系统自动检测、故障诊断、光电瞄准。

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基于同等方式控制的双缸同步液压系统仿真郭晓松,祁帅,占金春,姚晓光(第二炮兵工程学院202教研室,陕西西安710025)摘要:针对传统采用“主从方式”控制的多缸同步液压系统存在的调整时间长、动态性能差等缺点,采用改进后的单神经元P I D 控制算法,实现了一种基于“同等方式”控制概念的同步控制,利用AM ESi m 和Si m ulink 软件对双缸同步液压系统进行了联合仿真,仿真结果表明:这种控制方式的同步性能好,控制精度高,并且同步调整所需的时间比传统控制方法短,较好地克服了传统控制方式的不足。

关键词:同步控制;同等方式;单神经元P I D ;联合仿真中图分类号:TP27311 文献标识码:A 文章编号:1001-3881(2009)3-149-3S im ul a ti ve Research of Synchron i za ti on Con trol of TwoHydrauli c Cyli n der System Ba sed on Coord i n a ti ve Con trolG UO Xiaos ong,Q I Shuai,Z HAN J inchun,Y AO Xiaoguang(202Staff Room ,The Second A rtillery Engineering College,Xi πan Shaanxi 710025,China )Abstract:A novel synchr onizati on contr ol strategy of multi 2hydraulic cylinder based on coordinative contr ol was p r oposed t o i m 2p r ove adjust m ent p recisi on and reduce adjust m ent ti m e .The i m p r oved neur on P I D contr ol algorith m of the dual 2cylinder synchr onousmoti on was intr oduced .Dyna m ic si m ulati on of dual 2cylinder synchr onous syste m was p resented by AMESi m and Si m ulink .This result shows that the ne w method is more capable of i m p r oving p recisi on and s peed .Keywords:Synchr onous contr ol;Coordinative contr ol;Signal neur on P I D ;Co 2si m ulati on0　引言多缸同步液压系统广泛地应用于冶金、军事、机械制造等行业中的重型负载提升和推拉场合,如何保持多缸良好的同步性一直是研究的重点,传统的控制方式多为“主从方式”,即指多个需同步控制的执行元件以其中一个的输出为理想输出,其余执行元件来跟踪这一选定的理想输出并达到同步驱动[1]。

基于遗传算法的双缸同步系统仿真研究

基于遗传算法的双缸同步系统仿真研究
翟华;黄杨成;丁曙光
【期刊名称】《液压气动与密封》
【年(卷),期】2015(035)011
【摘要】建立了基于PID和"等同方式"控制的电液伺服阀控缸位置同步驱动系统理论模型,基于遗传算法对PID控制器参数进行优化.仿真结果表明,该控制方式调整时间短,具有较高的同步精度.
【总页数】3页(P41-43)
【作者】翟华;黄杨成;丁曙光
【作者单位】合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥 230009;合肥工业大学工业与装备技术研究院,安徽合肥 230009;合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥 230009;合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥 230009
【正文语种】中文
【中图分类】TH137
【相关文献】
1.基于模糊理论的双缸液压系统同步控制研究 [J], 刘爱玲;李盛林;于海丽
2.基于同等方式控制的双缸同步液压系统仿真 [J], 郭晓松;祁帅;占金春;姚晓光
3.基于AMESim的液压双缸同步动作仿真及试验研究 [J], 张正中
4.基于力同步控制的双缸力加载系统控制策略研究 [J], 张声艳;陈玉坤;冯忠伟;刘冬;欧连军
5.基于智能RMC70运动控制器的双缸液压同步控制试验系统技术研究 [J], 闫洪霞
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两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制

两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制
杨兴明;段举
【期刊名称】《合肥工业大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2016(039)002
【摘要】针对两轮自平衡车的平衡控制问题 ,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法.将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统 ;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律 ;针对控制律中存在的系统不确定部分 ,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行估计 ,并基于Lyapunov方法设计相应的自适应律 ;考虑到线性滑模面斜率对于系统性能的影响 ,采用模糊控制方法对其进行调节 ,进一步改善了控制系统的品质.仿真结果验证了该控制方法的有效性 ,而且优化后的控制器具有较好的控制效果和鲁棒性.
【总页数】6页(P184-189)
【作者】杨兴明;段举
【作者单位】合肥工业大学计算机与信息学院,安徽合肥 230009;合肥工业大学计算机与信息学院,安徽合肥 230009
【正文语种】中文
【中图分类】TP273.5
【相关文献】
1.两轮自平衡机器人的自适应模糊平衡控制 [J], 杨凌霄;梁书田
2.两轮自平衡小车模型参考自适应控制平衡算法 [J], 范敏;余海;石为人;黄杰
3.两轮毂农用无人车自动转向自适应模糊PID控制研究 [J], 牛婷婷;王劲松
4.3D打印的两轮自平衡机器人的模糊自适应控制策略 [J], 张俊杰;周惠兴;王衍学;刘天宇
5.基于两轮自平衡小车的模糊自适应补偿算法研究 [J], 韩帅;刘满禄;张俊俊;张华因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

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