永磁同步电机电流控制模型的无传感器运行
基于高频注入法的pmsm无位置传感器控制
摘要永磁同步电机(PMSM)因其体积小、效率高、能量密度高等特点，已经在工业生产、日常生活、新能源汽车等领域中得到了广泛的应用。
常用的永磁同步电机控制策略都需要实时获知转子的位置，目前一般是通过角度传感器来获得转子位置，但与此同时，带有角度传感器的控制系统往往需要控制系统提供额外的接口电路，而且需要考虑传感器的稳定性和成本等问题，一些工作情况比较恶劣的情况下甚至不允许系统加装传感器。
鉴于这些原因，无位置传感器的PMSM控制成为当前需要解决的一个问题。
本文针对这一问题，研究了基于高频信号注入法的PMSM无位置传感器的控制策略。
本文首先分析了PMSM的基本结构以及数学模型，然后介绍了空间矢量脉冲宽度调制(SVPWM)的理论。
在SVPWM的基础上，介绍了PMSM的矢量控制，即通过坐标变换解耦，把控制系统的励磁分量和转矩分量单独控制。
在矢量控制系统的大框架下，介绍了高频信号注入法的基本工作原理，即在电机的基波电压中注入幅值远低于直流总线电压、频率远高于转子电角度频率的正弦信号，然后对高频信号激励下的定子电流进行采样，通过滤波器获得含有转子位置的高频信号，再通过一系列数学运算解算出转子位置。
在这些理论基础上，建立了旋转高频注入法和脉振高频注入法的MATLAB/Simulink模型，仿真结果表明两种高频注入法都能较好的跟踪转子位置。
设计了以MKV46F256VLH16为核心的PMSM无位置传感器控制系统，并在图形化上位机FreeMASTER平台运行了基于脉振高频注入法的实验，得到了详细的实验波形和数据。
论文最后通过仿真和实验结果，得出结论。
关键词：永磁同步电机 无位置传感器 矢量控制 高频注入法AbstractPermanent Magnet Synchronous Motor(PMSM) has been widely used in the field of industrial production, daily life, new energy vehicles and so on due to its small volume, high efficiency, high energy density, etc. In general, common control strategy for PMSM needs real-time rotor position, which is usually obtained by rotor position sensor. Meanwhile, control system with position sensor should offer additional interface electric circuit, and the stability and cost of position sensor should be taken into consideration. In addition, position sensor could not be installed in harsh situation. In consideration of these reasons, sensorless control system for PMSM need to be proposed. This paper aims at this issue and studies strategy of sensorless control on PMSM based on high frequency signal injection.This paper analyzes the basic structure and mathematic model of PMSM, and introduces the theory of Space Vector Pulse Width Modulation(SVPWM). B ased on SVPWM, vector control system of PMSM is introduced, which decouples excitation and torque variable using coordinates transform, so two variables could be controlled alone. Basic principle of high frequency signal injection is introduced based on the frame of vector control. Sinusoidal signal is injected into motor basic voltage, whose amplitude is far below dc bus voltage and frequency is far higher than rotor electrical frequency. After sampling stator current which is generated by high frequency injection, high frequency signal with rotor position information could be obtained by filter. Rotor position could be solved with mathematic operation by high frequency signal. Based on these theoretical analysis, MATLAB/Simulink model of rotating high frequency signal injection and fluctuating high signal frequency injection are built, which have superior performance on rotor position trace. At last, a sensorless PMSM control system experiment platform is designed, which uses the MKV46F256VLH16 chip as the core component, and experiment of high frequency signal injection is operated on graphic upper-computer FreeMASTER, and detailed experimental waveforms and data are obtained.Finally, this paper draw a conclusion based on simulation and experiment.Keywords：PMSM; Sensorless; Vector Control; High Frequency Signal Injection目录摘要 (I)Abstract ................................................................................................................................................... I I 目录. (III)第一章绪论 (1)1.1研究背景 (1)1.2国内外发展现状及分析 (3)1.3本文主要研究内容 (5)第二章PMSM的数学模型与控制 (7)2.1永磁同步电机的基本结构 (7)2.2 PMSM的数学模型 (8)2.3 SVPWM算法的原理与实现 (12)2.4 PMSM的矢量控制 (15)2.5本章小结 (17)第三章高频信号注入法的PMSM无位置传感器控制 (18)3.1 高频激励下的PMSM数学模型 (18)3.2 旋转高频电压注入法的PMSM无传感器控制 (20)3.3 脉振高频电压注入法的PMSM无传感器控制 (23)3.3.1 脉振高频电压注入法的基本原理 (23)3.3.2 基于跟踪观测器的转子位置估计方法 (25)3.3.3 基于PLL转子位置估计方法 (26)3.4 转子极性判断 (28)3.5 本章小结 (30)第四章高频注入法的Simulink仿真 (32)4.1 基于SVPWM的FOC控制算法仿真 (32)4.1.1 SVPWM算法仿真模块 (32)4.1.2 基于SVPWM的FOC控制算法仿真 (35)4.2旋转高频电压注入法系统仿真 (37)4.3脉振高频电压注入法系统仿真 (41)4.4 两种高频注入法的比较 (43)4.5 本章小结 (43)第五章PMSM无传感器矢量控制系统设计 (45)5.1 系统硬件结构 (45)5.1.1 主控制芯片 (46)5.1.2 电源电路 (46)5.1.3 IPM功率电路 (48)5.1.4 信号采集电路 (49)5.1.5 通信电路 (51)5.2 系统软件结构 (51)5.2.1 主程序设计 (52)5.2.2 中断子程序设计 (52)5.2.3 SVPWM程序设计 (53)5.2.4 PID程序设计 (54)5.2.5 脉振高频注入法检测转子位置程序设计 (55)5.3 基于高频注入法的无位置传感器永磁同步电机矢量控制系统试验 (56)5.4本章小结 (60)结论与展望 (61)参考文献 (63)攻读硕士学位期间取得的研究成果 (67)致谢 (68)第一章绪论第一章绪论1.1研究背景能源一向是人类生活、工业生产必不可缺的物质根本。
永磁同步电机无传感器控制及其启动策略
为矢量控制方式。实验表明 ， 控制 系统能够可靠稳 定运行 ， 切换过程平滑， 控制性能 良 好。
关键 词 ： 永磁 同步 电机 ；无传 感 器控 制 ； Ｉ — ｆ 控制 ； 磁链 观 测 ； 状 态切换
ＤＯＩ ： １ ０ ． １ ５ ９ ３ ８ ／ ｊ ． ｅ ｍ ｅ ． ２ ０ １ ５ ． １ ０ ． ０ ０ １
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ｉ ｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔ ｏ ｒ ｅ ａ ｌ ｉ ｚ ｅ ｓ ｅ ｎ ｓ ｏ ｒ ｌ ｅ ｓ ｓ ｖ ｅ ｃ ｔ ｏ ｒ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｏ ｆ ｐ ｅ ｒ ｍａ ｎ ｅ ｎ ｔ ｍａ ｇ ｎｅ ｔ ｓ ｙ ｎ ｃ ｈ ｒ ｏ ｎ ｏ ｕ ｓ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ，ａ ｎ ｏ ｖ ｅ ｌ
张耀 中 ， 黄进 ， 康敏
（ １ ． 浙江大学 电气 工程 学院 ， 浙江 杭 州 ３ １ ０ ０ ２ ７ ； ２ ． 浙江科技学 院 自动化 与电气学院 ， 浙江 杭州 ３ １ ０ ０ ２ ３ ）
摘
要： 为 了实现 永磁 同步 电机 的无速度 传 感 器矢 量控 制 ， 采 用 改进 的磁 链 观 测 器法 ， 用低 通 滤 波
环 节代 替纯 积分 环 节 ， 减 小 了初 值误 差及 直 流偏 置误 差 ， 同时在 极 坐标 系下对 定子磁 链 幅值及 相 位 进 行补偿 ， 实现 转速和 转子 位 置的 准 确估 算 。针 对带 载 情 况 下无 法 自启 动 的 问题 ， 采用 Ｉ —ｆ 控 制
《永磁同步电机全速度范围无位置传感器控制技术的研究与实现》范文
《永磁同步电机全速度范围无位置传感器控制技术的研究与实现》篇一一、引言永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）是一种重要的电动传动系统部件，因其具有高效率、高功率密度和良好的调速性能等优点，被广泛应用于工业、汽车、航空航天等领域。
然而，传统的PMSM控制系统通常需要使用位置传感器来获取电机的位置信息，这不仅增加了系统的复杂性和成本，还可能降低系统的可靠性和稳定性。
因此，无位置传感器控制技术成为了近年来研究的热点。
本文旨在研究并实现永磁同步电机全速度范围无位置传感器控制技术，以提高电机控制系统的性能和可靠性。
二、永磁同步电机基本原理永磁同步电机的基本原理是利用永磁体产生的磁场与定子电流产生的磁场相互作用，产生转矩，使电机转动。
PMSM的转子不需要外部供电，具有结构简单、运行可靠等优点。
然而，要实现电机的精确控制，必须准确获取电机的位置和速度信息。
传统的PMSM控制系统通过位置传感器来获取这些信息，但无位置传感器控制技术则通过电机内部的电气信号来估算电机的位置和速度。
三、无位置传感器控制技术无位置传感器控制技术主要通过电机内部的电气信号来估算电机的位置和速度。
常见的无位置传感器控制技术包括基于反电动势法、模型参考自适应法、滑模观测器法等。
本文采用基于反电动势法的无位置传感器控制技术，通过检测电机的反电动势来估算电机的位置和速度。
四、全速度范围无位置传感器控制策略为了实现永磁同步电机全速度范围的无位置传感器控制，需要采用合适的控制策略。
本文采用基于矢量控制的策略，通过实时调整电机的电压和电流来控制电机的位置和速度。
在低速阶段，采用初始位置估算和误差补偿技术来提高位置的估算精度；在高速阶段，则采用反电动势法来准确估算电机的位置和速度。
此外，还采用了自适应控制技术来应对电机参数变化和外部干扰的影响。
五、实验与结果分析为了验证本文所提出的无位置传感器控制技术的有效性，进行了实验验证。
永磁同步电机无传感器控制综述
永磁同步电机无传感器控制综述摘要：随着控制理论、数字信号处理和计算机技术的飞速发展，永磁同步电机的无传感器控制广泛的运用于各种环境条件有限的工业场合。
本文详细论述了各种PMSM无传感器控制技术，并给出相应的优缺点。
关键词：永磁同步电机；控制；估算永磁同步电机（PMSM）因其体积小、效率高、可靠性好以及对环境适应性强等优良性能而在各个要求高性能调速的领域中得到了广泛的应用。
其闭环控制受限于位置及转速这些信息的高效、准确测量。
由于受外部安装环境的影响，各种传感器的工作性能必然受到不同程度的影响，从而导致整个控制系统的性能下降。
因此，为了解决使用传感器带来的缺陷，电机的无传感器控制成为了电力传动领域的一个研究热点。
1PMSM无传感器控制控制PMSM无传感器控制技术是指在电机的转子和定子上没有安装速度传感器的情况下，通过检测电机电压、电流以及电机的数学模型估算出电机转子位置和转速，并将其作为闭环控制反馈信号的控制技术。
目前没有一种无位置传感器技术可以独立地解决静止、低速和中高速时的位置估计问题。
因此，根据电机在不同转速下转子位置估算的效果，把无位置传感器控制方法分为两大类：基于基波激励下电机数学模型的转子位置估算方法和基于电机的凸极饱和效应的转子位置估算方法。
1.1基于基波激励下电机数学模型的转子位置估算方法该方法主要基于电机的基波动态模型，具有良好的动态性能，但对电机参数变化较敏感，主要适用于中高速段下转子位置估算。
①基于反电势的位置估计法。
该方法是利用电压和电流对磁链和转速进行估计，低速时对定子电阻尤为敏感。
由于电机的反电动势较低，再加上因开关器件的非线性而产生的系统噪声，使得电机端电压信息很难被准确捕获。
在中、高速段，采用反电动势估计法能获得较好的位置估计效果但在低速区，效果却不理想。
②基于状态观测器的估计法。
观测器的实质是状态重构，其原理是重新构造一个系统，用原系统中可以直接测量的变量作为输入信号，使输出信号在一定条件下等价于原系统的状态。
永磁同步电机无位置传感器控制全速域带速重投研究
永磁同步电机无位置传感器控制全速域带速重投研究永磁同步电机（PMSM）在工业和交通领域中具有广泛的应用。
为了实现高效率和高性能的控制，通常需要使用位置传感器来提供准确的转子位置信息。
然而，位置传感器的使用增加了系统的成本和复杂性。
因此，研究人员一直在探索无位置传感器控制（sensorless control）技术，以降低成本并提高系统的可靠性。
本文针对PMSM的无位置传感器控制进行了全速域带速重投的研究。
带速重投是一种基于辨识的控制方法，通过测量电机的电压和电流来估计转子位置。
然后，利用估计的转子位置信息进行电机控制，实现无位置传感器控制。
首先，本文对带速重投方法进行了详细的介绍。
带速重投方法基于电机的数学模型，通过测量电机的电压和电流来辨识模型参数，并估计转子位置。
根据估计的转子位置，可以实现闭环控制，对电机进行精确的控制。
然后，本文设计了一个实验平台，用于验证带速重投方法的性能。
实验平台包括一个PMSM，一个功率放大器和一个控制器。
通过改变电机的工作条件，如不同的转速和负载扭矩，对带速重投方法进行了测试和评估。
实验结果表明，带速重投方法能够准确地估计转子位置，并实现高性能的电机控制。
最后，本文对带速重投方法的优点和局限性进行了讨论。
带速重投方法在无位置传感器控制中具有较低的成本和复杂性，可以提高系统的可靠性。
然而，带速重投方法对电机模型的准确性要求较高，对参数变化敏感，对实时性要求较高。
因此，在实际应用中，需要根据具体情况进行合理选择和优化。
综上所述，本文对永磁同步电机无位置传感器控制全速域带速重投进行了研究。
带速重投方法通过测量电机的电压和电流来估计转子位置，实现了无位置传感器控制。
实验结果表明，带速重投方法具有良好的性能和可靠性。
然而，对电机模型的准确性和实时性要求较高，需要进一步研究和优化。
永磁同步电机无位置传感器控制技术研究综述
永磁同步电机无位置传感器控制技术研究综述【摘要】永磁同步电机无位置传感器控制技术是当前研究领域的热点之一。
本文通过对该技术进行综述，首先介绍了永磁同步电机控制技术的概况，然后详细分析了无位置传感器控制策略、基于模型的控制方法、基于适应性方法的控制技术以及基于滑模控制的应用。
在展示了这些控制技术的优势和特点的也指出了在实际应用中面临的挑战和需改进的地方。
我们对研究进行了总结，展望了未来的发展趋势，并提出了应对挑战的策略。
通过本文的研究，希望能够为永磁同步电机无位置传感器控制技术的进一步发展提供参考和指导。
【关键词】永磁同步电机，无位置传感器，控制技术，模型控制，适应性方法，滑模控制，研究总结，发展趋势，挑战与应对策略1. 引言1.1 研究背景永磁同步电机是一种具有高效率、高性能和广泛应用的电机类型，其在许多领域中得到了广泛的应用。
传统的永磁同步电机控制方法需要利用位置传感器来获取电机转子的位置信息，这增加了系统的成本和复杂性。
为了克服这一问题，无位置传感器控制技术应运而生。
无位置传感器控制技术通过利用电流和电压的反馈信息，结合适当的控制策略，实现对永磁同步电机的精准控制。
这种技术不仅可以降低系统成本，还可以提高系统的鲁棒性和稳定性。
研究永磁同步电机无位置传感器控制技术具有重要的理论和实际意义。
本文旨在对永磁同步电机无位置传感器控制技术进行综述和总结，系统地介绍这一领域的研究现状和发展趋势，为相关领域的研究人员提供参考和借鉴。
通过对相关文献和案例的分析和总结，为进一步推动永磁同步电机无位置传感器控制技术的发展提供理论支持和实践指导。
1.2 研究目的永磁同步电机无位置传感器控制技术的研究目的是为了探索在没有位置传感器的情况下，如何实现对永磁同步电机的精准控制。
通过研究不依赖位置传感器的控制策略和技术，可以降低系统的成本和复杂度，提高系统的稳定性和可靠性。
研究无位置传感器控制技术还可以拓展永磁同步电机在各种应用中的适用范围，推动新能源车辆、工业制造等领域的发展。
永磁同步电机无速度传感器控制综述
永磁同步电机无速度传感器控制综述李永东,朱昊(清华大学电机工程与应用电子技术系,北京100084)摘要:永磁同步电机无速度传感器控制系统,通过测量电机定子侧电流和端电压算出转子位置,替代了传统的机械位置传感器,系统成本低、可靠性较高。
转子位置可由开环算法或通过闭环观测器观测得到。
利用电机的非理想特性来提取转子位置信息,进一步将无速度传感器控制的范围扩展到低速甚至零速。
对永磁同步电机无速度传感器控制策略进行分类,详细介绍了各种速度观测方法,并比较了它们的优缺点。
关键词:永磁同步电机;无速度传感器控制;综述中图分类号:T M 351 文献标识码:AOverview of Sensorless C ontrol of Permanent Magnet Syncoronous MotorsL I Yo ng -do ng ,Z HU H ao(D ep ar tment of Electr ical Engineer ing,Ts inghua University ,Beij ing 100084,China)Abstract:T o achieve senso rless co ntro l o f permanent magnet sy nchro no us moto rs (PM SM ),infor matio n on the r oto r speed is ex tr acted fr om measur ed stato r cur rents and fro m v oltages at moto r terminals.T raditional mechanical po sitio n sensor is replaced,and this results in a low co st and high reliable system.O pen -lo op est-i mator s o r clo sed -lo op obser ver s ar e used for moto r po sitio n estimation.By explo iting the non -ideal pro pert y of moto r to acquire po sition infor mation,senso rless co ntro l is ex tended to low speed range even including zero.A r ev iew of the literature addr essing PM SM senso rless contr ol was pro vided.T he adv antag es and disadvantag es of differ ent senso rless methods wer e discussed in details.Key words:permanent mag net synchr onous mo tor (P M SM );sensor less contro l;o ver view作者简介:李永东(1962-),男,博士,教授,Email:liyd@m ail.ts 1 引言近年来,永磁同步电机调速系统已经成为交流调速传动领域的研究热点。
永磁同步电动机无传感器控制综述
能特点。
式传感器来实现。传感器 的存 在增加 了系统 的成 本 ，而且 其 本 身 存 在诸 如 安 装 、 电 缆 连 接 、使 用 条件限制等一些 固有 的缺 陷。无传感器控制技 术
维普资讯
微电机
２０ ０ ７年
第４ ｏ卷
第 ８期 （ 总第 １４期） ６
中图分类号 ：Ｔ ４ Ｔ ３ ２ Ｍ３ １ Ｍ ５
文献标识码 ：Ａ
文章编号 ：１０ －８ ８ ２ ０ ）８０ ５ － ０ １ ４ （０ ７ ０ －０ ８０ ６ ４
永磁 同步 电动机 无传 感器 控 制综 述
和 转速 的方 法 ，比较 了各 种 方 法 的优 缺 点 ；并 对 无传 感 器 运 行 时转 子初 始位 置 的检 测 方 法进 行 了总结 分析 。最 后提 出该 类 电机今 后 的研 究发展 趋势 。 关键 词 ：永磁 同步 电动机 ；无传感 器 控制 ；初始 位置 检 测 ；评 述 ；发展
高能量密度和高效率等优点 ，近年来在航空航天 、
电动汽 车 、工 业 控 制 领 域 获 得 了 越 来 越 广 泛 的应 用 。为 了实现 永 磁 电机 的 高精 度 、高 动态 性 能 控 制 ，需要 知道 转 子 的 位 置 和 速 度 。一 般 通 过 机 械
最近 １ 年 中，研究主要集 中基于信号注入法 的无 ０ 传感 器 位 置 估 计 方 法 Ｊ ，适 用 于 电机 转 子 的 初 始 位 置检 测 和低 速 下 的无 传 感 器 运 行 。本 文 详 细 介
０ 引 言
永磁 同步 电机 （ ＭＳ Ｐ Ｍ） 具 有 高 转 矩 惯 性 比 、
物 理 量 ，如 电 流 、 电 压 磁 链 和 反 电 动 势 等 信 号 ， 估 计辨识 转 子 位 置 ，实 现 电 机 自同 步 运 行 。 这 些 方 法 适 用 于 电机 在 中 、高 速 的无 传 感 器 运 行 ｊ 。
基于滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制
基于滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制永磁同步电机无传感器控制技术是近年来电机控制领域的研究热点之一，它不依赖于传感器的反馈信号，可以实现简单、实用、高效的电机控制。
其中，基于滑模观测器的控制方法可以实现对永磁同步电机的高性能控制，本文就基于滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制进行了详细探讨。
首先，我们需要知道滑模控制是一种通过引入滑模面使得系统的状态在该面上特性改变的控制方法。
滑模控制具有简单、鲁棒性好等优点，但是其实际应用往往受到模型不确定性、参数变化等因素的影响，因此需要引入滑模观测器对系统状态进行观测和估计，以提高控制系统的性能和鲁棒性。
在永磁同步电机无传感器控制中，我们需要设计一个滑模观测器来估计电机转子位置和速度。
其中，滑模面通过选取适当的表达式可以使得观测器具有较好的鲁棒性。
具体地，我们可以将滑模面选为：$$s = y - \hat{y} - L(\hat{y})\dot{x}$$其中，$y$是电机的输出信号，$\hat{y}$是估计输出信号，$x$是系统状态向量，$L(\hat{y})$是一个对称正定的矩阵，满足$L(\hat{y}) = L^T(\hat{y})$。
观测器的状态方程可以表示为：$$\dot{\hat{x}} = f(\hat{x},u) + g(\hat{x})u + h(\hat{x})\textbf{w}(t)$$$$\hat{y} = h^T(\hat{x})\hat{x}$$$$\textbf{w}(t) = \textbf{w}(t - \tau)$$其中，$u$是系统的输入信号，$\textbf{w}(t)$是输入的不确定性误差，$\tau$是时间延迟常数。
滑模观测器的目标是使得滑模面$s$趋于零，从而估计出电机的状态变量，然后利用估计的状态变量来设计控制器。
具体地，我们可以利用反电动势进行电机位置估计，和斜坡函数法得到电机速度估计。
接下来，利用PI控制器进行速度控制和电流控制，其中，电流控制采用矢量控制方法，可以实现对电机转矩和磁通的控制。
基于反电动势滑模观测器的永磁同步 电机无传感器控制
基于反电动势滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制摘要：针对永磁同步电机（permanent magnet synchronous motor，PMSM）在中低速运转时，由于其较低的基波信号的信噪比，依赖PMSM基波激励数学模型的反电动势估算转子位置估算法失效的问题，提出了一种利用同步旋转坐标系下滑模观测器（sliding mode observer，SMO）获得扩展反电动势控制方法。
利用反馈电流与给定电流之间的误差来设计SMO，重构PMSM的反电动势，再经过锁相环（phase locked loop，PLL），实现优良的实时跟踪和转子位置的估算。
通过Simulink仿真，验证了使用SMO获得扩展反电动势的估算方法能够在PMSM中低速运转时准确的估算出转子的位置，并具有较好的实时性与鲁棒性。
关键词：永磁同步电机；无传感器；反电动势；滑模观测器0 引言目前以钕铁硼为永磁材料的第三代稀土PMSM有高功率密度、转矩惯量比大和动态响应速度快等特点，不需要励磁绕组和直流励磁电源，而且通过坐标变换理论以及矢量控制等方式，可以使PMSM具有类似直流电机的控制性能。
因此在农业、制造业、交通、军事等领域上有着广泛应用[1]。
本文提出了一种利用定子电流的实际值与给定值的误差构建SMO，获得更加准确的扩展反电动势值的方法，提高了PMSM的调速范围，且具有良好的参数抗扰动性能和鲁棒性，实现了中低速下的反电动势法PMSM控制。
1 PMSM的结构与数学模型表贴式PMSM从结构而言这类PMSM的交、直轴磁阻相差很小，对应的交、直轴电感差异也小，因此表贴式PMSM的永磁磁极容易达到最优化设计，让PMSM的气隙磁密波形接近正弦波分布，且易于控制[2]。
为了简化分析，假设三相PMSM为理想模型。
由于定子磁链是复杂的关于转子位置角θe和三相电流的函数，以其推导的电磁转矩表达式也会麻烦。
为了方便后期的观测器设计，必须选择合适的坐标变换对PMSM的数学模型进行降阶和解耦变换。
PMSM无传感器FOC的单分流三相电流重构算法
PMSM无传感器FOC的单分流三相电流重构算法PMSM（永磁同步电机）是一种非常常见的电机类型，它在许多应用领域中都广泛使用。
传统的PMSM控制通常使用传感器来测量电机转子的位置和速度，从而实现闭环控制。
然而，传感器的使用会增加系统成本和复杂性，并且容易受到外部干扰。
为了解决这个问题，无传感器FOC（磁场定向控制）算法被开发出来。
这种算法通过测量电机的三相电流和母线电压来估计转子的位置和速度，从而实现对电机的控制。
单分流三相电流重构算法是一种常见的无传感器FOC算法，下面我将详细介绍该算法的原理和实现方法。
首先，让我们来了解一下磁场定向控制的基本原理。
磁场定向控制是通过控制电机的磁场方向和大小来实现对电机的控制。
在PMSM中，磁场的方向取决于电流的方向。
因此，通过控制电流的大小和相位可以实现对电机的控制。
在传统的PMSM控制中，电流通过传感器来测量。
然而，无传感器FOC算法使用电流测量数据来估计电机转子的位置和速度。
这就需要通过一定的算法来将电流数据转换为转子位置和速度信息。
单分流三相电流重构算法是一种常用的无传感器FOC算法。
该算法使用了电流空间矢量投影技术来重构电流矢量。
具体来说，该算法通过测量的三相电流和电压数据来计算转子位置和速度的估计值。
算法的主要步骤如下：1.测量三相电流和电压：首先，需要测量电机的三相电流和电压。
可以使用传感器或者其他方法来获取这些数据。
2.电流矢量转换：将三相电流转换为d轴和q轴的电流矢量。
这可以通过三相到两相的变换公式来实现。
3.电流空间矢量投影：使用通过电流矢量转换得到的d轴和q轴电流矢量，结合电压数据，进行电流空间矢量投影计算。
这个计算过程可以使用PMSM的数学模型来实现，通过计算得到转子位置和速度的估计值。
4.控制器设计：根据转子位置和速度的估计值，设计闭环控制器来控制电机的转矩和转速。
这可以使用PID控制器或者其他控制算法来实现。
5.输出电压控制：根据控制器的输出，使用PWM（脉宽调制）技术来控制逆变器的输出电压，从而驱动电机。
永磁同步电机无位置传感器控制技术研究综述
永磁同步电机无位置传感器控制技术研究综述【摘要】永磁同步电机无位置传感器控制技术是近年来的研究热点之一，本文对该技术进行了综述。
在介绍了研究动机、研究目的和研究意义。
在详细阐述了永磁同步电机的基本原理、无位置传感器控制技术的发展历程、研究现状、关键技术以及应用领域。
在展望了该技术的发展前景，提出了研究的不足之处和未来研究方向。
通过本文的综述，读者可以全面了解永磁同步电机无位置传感器控制技术的最新进展和未来发展趋势。
【关键词】永磁同步电机、无位置传感器、控制技术、研究动机、研究目的、研究意义、基本原理、发展历程、研究现状、关键技术、应用领域、发展前景、不足之处、未来研究方向1. 引言1.1 研究动机无位置传感器控制技术能够实现永磁同步电机的高性能运行，减少系统成本和提高可靠性。
深入研究永磁同步电机无位置传感器控制技术，对于推动永磁同步电机技术的发展，提高系统的性能表现具有重要的意义。
在实际应用中，永磁同步电机无位置传感器控制技术的发展也将对工业自动化、电动汽车、风力发电等领域产生深远的影响。
本文旨在系统总结永磁同步电机无位置传感器控制技术的研究现状和关键技术，为这一领域的进一步研究和应用提供参考和指导。
1.2 研究目的本研究的目的在于系统地总结永磁同步电机无位置传感器控制技术的发展历程、研究现状和关键技术，探讨该技术在不同应用领域中的实际应用情况，并展望未来的发展趋势。
通过深入研究和分析，我们旨在为永磁同步电机无位置传感器控制技术的进一步发展提供参考和指导，为工业应用和科研领域提供有力支撑。
通过本研究，我们希望能够为提高永磁同步电机的控制性能和降低系统成本做出贡献，促进我国永磁同步电机无位置传感器控制技术的创新与发展。
1.3 研究意义永磁同步电机无位置传感器控制技术的研究意义在于推动电机控制技术的发展和应用。
随着科技的不断进步，对电机系统的性能要求越来越高，传统的位置传感器在一些特殊环境下会受到限制，而无位置传感器控制技术可以有效地解决这一问题。
永磁同步电机无位置传感器控制技术研究综述
永磁同步电机无位置传感器控制技术研究综述永磁同步电机（PMSM）是一种应用广泛的电机类型，其具有高效率、高功率密度、高性能和低噪音等优点，因此被广泛应用于电动汽车、风力发电、工业驱动等领域。
PMSM在控制过程中需要准确地获取转子位置信息，以实现精确的控制。
传统的PMSM控制需要使用位置传感器来获取转子位置信息，位置传感器的使用会增加系统复杂性和成本。
无位置传感器控制技术成为了研究的热点之一。
本文将对永磁同步电机无位置传感器控制技术进行综述，介绍其发展历程、控制方法和应用前景。
传统的PMSM控制技术需要使用位置传感器（如编码器、霍尔传感器）来获取转子位置信号，以实现闭环控制。
位置传感器的使用会增加系统的复杂性和成本，并且可能存在故障导致系统性能下降的风险。
为了克服这些问题，研究人员提出了无位置传感器的PMSM控制技术，以减少系统复杂性和成本。
最早的无位置传感器控制技术是基于反电动势观测的方法，即通过测量电机绕组的反电动势来估计转子位置。
这种方法在低速和低转矩区域的性能较差，且容易受到参数变化的影响。
随着研究的深入，基于模型的预测控制（Model Predictive Control, MPC）成为了无位置传感器控制技术的研究热点。
MPC通过建立电机的数学模型，预测未来一段时间内的电流、转矩和转子位置，然后根据预测结果实施控制。
MPC能够克服传统闭环控制的调参困难和性能受到参数变化影响的问题，具有较好的控制性能和鲁棒性。
除了MPC，基于观测器的无位置传感器控制技术也得到了广泛的研究和应用。
目前，永磁同步电机无位置传感器控制技术已经取得了较大的进展，成为了PMSM控制技术的重要分支之一，并且在电动汽车、风力发电、工业驱动等领域得到了广泛的应用。
1. 基于反电动势观测的方法基于反电动势观测的无位置传感器控制方法是最早的研究成果之一，其原理是通过测量电机绕组的反电动势来估计转子位置。
这种方法简单易实现，但在低速和低转矩区域的性能较差，且容易受到参数变化的影响。
永磁同步电机无位置传感器矢量控制课件
通过本课件的学习，学生可以掌 握永磁同步电机无位置传感器矢 量控制的基本知识和技能，为进
一步研究和应用打下基础。
展望
随着技术的不断发展，永磁同步电机 无位置传感器矢量控制技术将不断优 化和完善，进一步提高电机的性能和 可靠性。
希望本课件能够为广大学生和研究者 提供有益的参考和帮助，共同推动永 磁同步电机无位置传感器矢量控制技 术的发展和应用。
永磁同步电机无位置 传感器矢量控制课件
contents
目录
• 永磁同步电机简介 • 无位置传感器矢量控制技术 • 永磁同步电机无位置传感器矢量控制策
略 • 永磁同步电机无位置传感器矢量控制的
实现
contents
目录
• 永磁同步电机无位置传感器矢量控制的 应用案例
• 总结与展望
CHAPTER 01运行。来自软件实现方案01
坐标变换
将三相静止坐标系转换为两相旋 转坐标系，实现电机电流的解耦 控制。
02
矢量控制算法
03
无位置传感器技术
采用基于PI调节器的矢量控制算 法，实现电机的转矩和磁通控制 。
利用电机参数、电流检测值和转 速观测器等，估算电机的位置和 转速。
实验验证与结果分析
实验平台搭建
根据硬件实现方案搭建实验平台，包 括电机、逆变器、传感器等。
未来，该技术将在更多领域得到应用 ，如电动汽车、机器人、航空航天等 ，为人类的生产和生活带来更多便利 和效益。
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永磁同步电机简介
永磁同步电机的定义与特点
总结词
永磁同步电机是一种基于永磁体励磁产生磁场的高效电机，具有高效率、高功率密度、低维护成本等特点。
永磁同步电机无位置传感器控制系统研究的开题报告
永磁同步电机无位置传感器控制系统研究的开题报告一、选题背景及研究意义永磁同步电机因其具有高效、高功率密度等优势，被广泛应用于工业、航空航天以及电动汽车等领域。
然而，传统的永磁同步电机控制方法需要使用位置传感器来获取转子位置和速度信息，且存在成本高、故障率高等问题。
因此，基于无位置传感器的永磁同步电机控制系统成为当前研究的热点之一，该研究对于提高永磁同步电机控制系统的可靠性、降低成本具有重要的意义。
二、研究内容及方法本研究旨在研究永磁同步电机无位置传感器控制系统，主要包括以下内容：1. 永磁同步电机无位置传感器控制系统的工作原理及方法研究；2. 基于模型预测控制（MPC）的无位置传感器永磁同步电机控制系统设计研究；3. 基于模糊控制的无位置传感器永磁同步电机控制系统设计研究；4. 硬件实现与实验验证。
研究方法包括文献资料收集、数学模型建立、算法设计、仿真实验与硬件实现等。
三、研究预期成果通过本研究，预期可以得出以下成果：1. 提出一种无位置传感器的永磁同步电机控制方法，可以实现高精度、高效率的控制。
2. 设计基于模型预测控制或模糊控制的永磁同步电机控制系统，实现无位置传感器控制。
3. 验证系统的控制效果，包括速度响应、转矩响应等指标。
4. 最终实现硬件化，进一步验证算法的有效性和可行性。
四、存在的问题和解决方案永磁同步电机无位置传感器控制系统研究面临如下问题：1. 如何准确预测转子位置和速度？解决方案：利用磁链观测方法、高通滤波等方法准确预测转子位置和速度。
2. 如何设计合适的控制策略？解决方案：基于模型预测控制、模糊控制等算法设计合适的控制策略。
3. 如何验证算法的有效性和可行性？解决方案：通过数学建模、仿真实验、实际硬件实现等方式验证算法的有效性和可行性。
五、研究进度安排第一阶段（1月-3月）：文献调研和理论研究，包括永磁同步电机无位置传感器控制原理研究和模型预测控制、模糊控制等算法的学习和研究。
永磁同步电动机无传感器控制技术现状与发展探讨
永磁同步电动机无传感器控制技术现状与发展探讨摘要：永磁同步电机无位移传感器系统，其利用检测电机的定子侧电压和端电压算出转子位移，取代了传统的机械位移传感器系统，不但减少了成本，同时增加了控制精度和可靠性。
本文基于永磁同步电动机发展现状，分析无传感器永磁同步电机工作存在的问题，总结不同转速下的无位置传感器控制技术。
关键词：永磁同步电机；无传感器；控制技术无传感器的永磁同步电机，是在电动机转子与机座之间不配备电磁或光电传感器的情形下，运用电动机绕组中的有关电讯号，采用直接计量、参数识别、状态评估、间接检测等技术手段，在定子边比较简单检测的物理性质量如定子压力、定子电流等中抽取出与转速、位移速度相关的物理性质量，再运用这些检测到的物理性质量和电动机的数学模型测算出电动机转子的位移与速度，从而代替了机械传感器，实现电动机的闭环控制。
1.永磁同步电动机无传感器控制技术存在的问题高性能的交流调速传动系统通常要求在定子轴上装设机械式传感器，以检测相应的定子转速与位移。
这种机械式传感器，通常包括了解码器（Encoder)、解算器（Resolver）和测速发动机（Tacho-meter)。
机械式传感器可以满足发电机所需要的转动信息，但同时也对传动系统设计造成了一些困难。
机械式传感器加大了在发电机定子上的转动惯量，从而增大了发电机的空间大小和重量，而使用机械式传感器为测量转子的速度和位移，需要另外增设了发电机和控制器相互之间的连线和端口电路，使系统更易受影响，从而大大地降低了准确性。
受设备式传感器使用环境（如温度、湿度和振动）的影响，驱动控制系统并无法普遍应用于所有场所。
机械式传感器以及配套电路大大提高了传动系统的生产成本，而一些高精度传感器的售价甚至能够和马达本身售价比较高。
为解决大量采用机械式传感器给传动系统所造成的问题，不少专家都进行了无机械式传感器交流传动控制系统的研发。
无机械式信号交流变速控制系统是指根据使用电器绕组的所有电讯号，并采用适当方式估计出转动的速率和方位，以替代机械式信号，进行交流传动控制系统的循环调节。
基于零矢量电流微分的永磁同步电机无位置传感器的控制方法[发明专利]
![基于零矢量电流微分的永磁同步电机无位置传感器的控制方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/e608d041f524ccbff12184fd.png)
专利名称：基于零矢量电流微分的永磁同步电机无位置传感器的控制方法
专利类型：发明专利
发明人：张国强,王高林,毕广东,赵楠楠,匡俊耀,徐殿国
申请号：CN201810934763.1
申请日：20180816
公开号：CN109067285A
公开日：
20181221
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提出了基于零矢量电流微分的永磁同步电机无位置传感器的控制方法，通过提取零矢量区间电流微分，利用转子位置离散计算公式，得到转子估计位置和估计转速，保证永磁同步电机无位置传感器系统正常运行。
由于本发明无需任何辅助信号注入，因此噪音污染基本消失，提升了该技术的实用价值。
申请人：哈尔滨工业大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
国籍：CN
代理机构：哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
代理人：孙莉莉
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电动飞机电推进用永磁同步电机无传感器控制技术综述
电动飞机电推进用永磁同步电机无传感器控制技术综述
米彦青;袁兵;邹成智
【期刊名称】《电机与控制应用》
【年(卷),期】2024(51)1
【摘要】随着绿色航空的发展和新能源技术的不断进步,电动飞机也得到了快速发展。
作为电动飞机的核心,电推进系统也受到越来越多的关注。
永磁同步电机(PMSM)凭借其功率密度大、效率高等优势成为电动飞机电推进系统的理想解决方案。
由于不依赖位置传感器,永磁同步电机无传感器控制技术能够更好地满足电动
飞机对高空复杂环境下高可靠性的要求。
首先,对当前电动飞机推进用永磁同步电
机无位置传感器控制的主要方法进行了总结和比较。
其次,针对转子起始位置检测、低速起动以及中高速运行中的关键技术和难点进行了分析。
最后,对目前研究中存
在的问题进行了归纳,并对未来的发展进行了展望。
【总页数】17页(P60-76)
【作者】米彦青;袁兵;邹成智
【作者单位】天津内燃机研究所;中国民航大学电子信息与自动化学院;天津市航空
装备安全性与适航技术创新中心
【正文语种】中文
【中图分类】TM351
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永磁同步电机电流控制模型的无传感器运行魏海峰;韦汉培;张懿;戴阳【摘要】传统基于扩展反电势估算转子位置和转速的永磁同步电机无位置传感器控制系统,其扩展反电势幅值易受负载转矩变化影响,使得电机转子位置和转速估算不精确.针对该问题,基于实际电机电流值与模型电机电流值之差,提出γ-δ旋转坐标系下的永磁同步电机无位置传感器电流控制模型算法.新型电流控制模型算法包含模型转速和γ-δ轴估算转速,通过δ轴电流误差求取模型转速,对模型转速补偿处理得到轴估算转速.在此基础上,对轴估算转速补偿后积分处理得到转子位置估算,从而获得准确的电机转速,避免了扩展反电势的求取.仿真和实验结果表明新型电流控制模型算法负载转矩波动下动态转矩性能良好,对电机内部参数摄动和外部干扰具有鲁棒性.【期刊名称】《电机与控制学报》【年(卷),期】2018(022)008【总页数】7页(P75-81)【关键词】永磁同步电机;无传感器控制;γ-δ旋转坐标系;电流控制模型算法【作者】魏海峰;韦汉培;张懿;戴阳【作者单位】江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003;江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003;江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003;江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003【正文语种】中文【中图分类】TM3010 引言永磁同步电机无位置传感器高性能控制需准确检测转子位置以及转速大小[1]。
目前，滑模观测算法广泛应用于无位置传感器永磁同步电机转子位置以及转速检测中，首先通过滑模观测器观测出反电势，进而经过一系列计算间接获取转子位置和转速信息。
由此看来，反电势观测的准确度成为无位置传感器滑模控制的关键。
然而，传统反电势滑模观测器因其固有抖振特性以及测量噪声使得其输出反电势存在大量的噪声扰动，加上低通滤波器的使用使得输出反电势存在相位偏移和幅值削弱，进而间接影响转子位置和转速的估算。
因此，有关滑模观测器的处理有待作进一步的研究[2-4]。
近年来，针对永磁同步电机无位置传感器控制问题，国内外学者提出多种转子位置以及转速估算方法，具体包括：最小二乘估法[5]、卡尔曼滤波法[6]、模型参考自适应法[7-8]、载波频率成分法[9]以及滑模观测法[10-11]等。
其中，滑模观测法以结构简单、抗干扰性强的优点，实际工程中被广泛应用于永磁同步电机无传感器驱动控制。
Qiao Z等人提出一种新型滑模观测器来实现永磁同步电机无传感器控制。
在获得反电动势等效信号后，根据反电动势模型构建观测器，达到良好的静态和动态性能[12]。
为进一步增强滑模观测系统抗参数扰动性，Zhang X提出一种扩展滑模机械参数观测器估计驱动系统的机械参数，实时跟踪系统扰动[13]。
Song X提出一种基于正交锁相环的滑模观测器，该锁相环包含两个同步频率提取滤波器，自适应有效地补偿估计反电动势谐波误差[14]。
文献[15]提出一种基于双滑模模型参考自适应系统的永磁同步电机无位置传感器控制策略，利用两模型输出偏差构造了2个滑模面，将通过滑模算法获得的等效控制进行运算获得电机的转速和转子位置角。
传统基于扩展反电势估算转子位置和转速的永磁同步电机无位置传感器控制系统，其扩展反电势幅值易受负载转矩变化的影响，使得电机转子位置和转速估算不够精确。
本文提出基于旋转轴坐标系构建的新型电流控制模型算法，该算法采用假定旋转坐标系代替原有的静止坐标系，直接基于实际电机电流值与模型电机电流值之差计算所需物理量，有效避免对扩展反电势的估算。
电流模型中包含模型转速和轴估算转速，通过轴电流误差求取模型转速，对模型转速补偿处理得到轴估算转速。
同样地，对其补偿后积分处理得到位置估算角度，从而获得准确的转速以及转子位置估算。
新型算法下的转子位置及转速估算精度高，响应曲线平滑、抖振小，对电机内外扰动具有鲁棒性。
为验证该本文提出算法的有效性，对新型算法的仿真和实验响应特性曲线进行了深入分析。
仿真和实验结果皆表明，本文提出的永磁同步电机新型电流模型控制算法有着优良的控制效果。
1 电流控制模型算法根据永磁同步电机工作原理，可得如图1所示的电机分析模型。
图1 永磁同步电机分析模型Fig.1 Analytical model of PMSM其中d-q轴和γ-δ轴分别为实际转子位置轴以及估计转子位置轴，θ和θc分别为实际转子位置角和估计转子位置角，Δθ为估计转子位置角与实际转子位置角误差Δθ=θc-θ。
(1)三相静止坐标系下永磁同步电机电压方程为(2)式中：Ra、La为电机电枢绕组电阻和电感；K3为三相静止坐标系下的反电势常数；iu、iv、iw为三相电流；vu、vv、vw为三相电压；p为导数算子。
基于γ-δ轴上的物理量数值得出需根据变换矩阵C3s/2r，即(3)式中：γ、δ代表γ-δ轴上的物理量数值；u、v、w代表三相静止坐标系下的物理量数值。
式(2)两端同时左乘式(3)中的变换矩阵，得到γ-δ轴下的永磁同步电机等效电压方程(4)式中：为γ-δ两相旋转坐标系下的反电势常数，为电机实际转速，为估计转速，R、L分别为γ-δ两相旋转坐标系下的电机等效电枢绕组电阻和电感。
vγ、vδ和iγ、iδ分别为γ-δ两相旋转坐标系下的电压和电流。
电磁转矩Te=KTiδcosΔθ。
(5)式中KT为电磁转矩系数。
图2为满足Δθ=0即条件时，γ-δ旋转坐标系下的永磁同步电机数学模型框图，该图根据式(4)所得。
若此时γ轴上的电流满足iγ=0的条件，则控制对象相当于传统直流电机。
图2 γ-δ旋转坐标系下的永磁同步电机数学模型Fig.2 Mathematical model of PMSM under γ-δ rotating coordinate system在该新型算法中，利用电流实际值与模型电流值之差，通过补偿、积分等计算得到电机转子位置和转速估算值。
重新整理式(4)，永磁同步电机电流控制模型为(6)假设任一某采样时刻采样得到电流值为iγ、iδ，则下一采样时刻采样得到电流值inγ、inδ为(7)式中：T为系统采样周期，且式(6)和式(7)对于实际电机有效。
相应地，理想条件θc=θM下，控制系统中电机电流模型为(8)(9)式中：为模型转速；iγM、iδM为模型电流，式(8)及式(9)对于模型电机有效。
由式(6)～式(9)可得实际电流与模型电流误差为(10)在误差足够小的情况下，sinΔθ≅定义为(11)由式(10)可知，γ轴和δ轴电流误差分别对应电机转子位置误差和转速误差。
因此，电机转子位置和转速估计算法如下：δ轴电流误差对应实际转速与模型转速误差，则模型转速估算为(12)式中Kω为模型电机转速估算增益。
γ轴电流误差对应转子估算位置角与实际角误差，则转子位置角估算为(13)式中Kθ为转子位置估算增益。
γ-δ轴转速估算为(14)式中：T1为滤波器时间常数，用于去除Δiγ中的纹波噪声。
2 仿真结果分析为验证提出算法的有效性，进行了新型电流控制模型算法的仿真研究。
其中，仿真中采用永磁同步电机参数如下：额定功率为1.2 kW，额定电压为220 V，额定转速为1 200 r/min，极对数为2，交、直轴电感均为15.3 mH，定子电阻为0.56 Ω。
图3给出新型电流控制模型算法下，电机处于额定负载1 200 r/min转速时的轴估算转速与模型转速波形对比，图4给出该工况下的实际转子位置与估算转子位置波形对比。
图3 轴估算转速与模型转速对比(仿真)Fig.3 Comparison of estimated axis speed and model speed(simulation)其中，图3(a)和图4(a)中，模型电机反电势常数设置成真实反电势常数，即KEM=KE，此时轴估算转速以及模型转速均能够很好地跟踪实际转速值，估算转子位置与实际转子位置基本吻合；图3(b)和图4(b)中，模型反电势常数设置为真实反电势常数的1.2倍，即KEM=1.2KE，该情况下，模型转速为950 r/min左右，但轴估算转速以及估算转子位置经补偿后亦可较好地跟随实际值。
图4 实际转子位置与估算转子位置对比(仿真)Fig.4 Comparison of actual position and estimated position(simulation)图5为电机处于额定负载转矩、给定转速突变工况下的轴估算转速响应波形，电机稳定运行于1 200 r/min时，给定电机转速由1 200 r/min突变为100 r/min，继而突变为800 r/min，转速变化响应时间0.06 s左右。
由该图波形可知，电机转速动态响应迅速，跟踪精确度较高。
图6为电机在负载转矩突变工况下的旋转交轴电流和估算转子位置响应曲线。
可以很明显地看出，新型电流控制模型算法下的电机转矩电流对于负载突变情况具有迅速的响应能力。
仿真波形表明新型算法克服了传统基于扩展反电势估算方法受负载扰动影响较大的缺陷，对系统外部扰动具有较强的鲁棒性。
图5 给定转速突变下的轴估算转速响应(仿真)Fig.5 Response of estimated axis speed under the sudden change of given speed(simulation) 图6 负载转矩突变下的旋转交轴电流响应(仿真)Fig.6 Response of rotating AC axis current under the sudden change of load(simulation)3 实验结果分析进一步地，在永磁同步电机交流调速实验平台上进行了新型算法的实验研究，实验结果的分析从电机起动状态特性和稳定状态特性两方面展开。
3.1 启动状态特性为检验算法中初始估算位置角θc_initial与实际初始位置角θinitial误差对电机起动特性的影响，分别设置初始位置角误差为0°和-60°，即Δθinitial=0°和Δθinitial=-60°，比较其估算转速和估算转子位置误差。
图7(a)为给定1 200r/min转速下Δθinitial=0°时的估算转速和估算转子位置误差波形，图7(b)为相同工况下Δθinitial=-60°时的估算转速和估算转子位置误差波形。
由图7可看出，2种误差情况下电机都能稳定起动，起动特性良好，Δθinitial=-60°情况下的估算转子位置能够迅速趋近实际位置。
由此可知，新型电流控制模型算法对转子初始位置误差具有良好的收敛性，其误差能迅速收敛于0，初始估算位置角误差对电机起动性能的影响小。
图7 起动特性(实验)Fig.7 Starting characters(experiment)3.2 稳定状态特性图8给出额定负载下给定电机转速1 200 r/min时的轴估算转速与模型转速对比，图9给出同样工况下的电机实际转子位置与估算转子位置对比。