二级倒立摆的参数自校正模糊PI控制

二级倒立摆的参数自校正模糊PI控制
李露;李峰;邓雄峰
【期刊名称】《微型机与应用》
【年(卷),期】2014(33)12
【摘要】为了解决高阶次、多变量、非线性、强耦合的直线二级倒立摆的稳定控
制问题，设计了一种参数自校正模糊 PI 控制器算法。

结合线性二次型最优调节器( LQR )方法，设计了融合函数，降低了模糊控制器的维数、减少了控制器规则数、实现了参数在线自校正，进而提高了控制器的性能。

借助固高科技倒立摆硬件平台，采用 MATLAB 仿真及实时控制，系统均能在较短时间内达到稳定，且控制效果较好，满足了稳定性和鲁棒性要求。

%To solve the stability control problem of double inverted pendulum of higher order , multivariable , nonlinear and strong coupling , designed an algorithm of parameter self-tuning fuzzy PI controller . Combined with linear quadratic regulator ( LQR ) method to design fusion function , reducing the dimension of the fuzzy controller and the number of rules of controller and achieve the parameters online self-tuning , thus improve the performance of the controller . Finally , with the help of hardware platform of Googoltech , using MATLAB simulation and real-time control , the system could achieve stability in a relatively short time , better the control effect , to meet the requirement of the stability and robustness .
【总页数】4页(P79-82)
【作者】李露;李峰;邓雄峰
【作者单位】陕西科技大学电气与信息工程学院，陕西西安 710021;聚泰实业香港有限公司，广东深圳 518000;陕西科技大学电气与信息工程学院，陕西西安710021
【正文语种】中文
【中图分类】TP272
【相关文献】
1.一种改进的二级倒立摆LQR控制器参数优化方法 [J], 谭文龙
2.自校正模糊PI控制在HVDC系统中的应用 [J], 王中鲜;毕永利;李桂英;薛春雨
3.一种双变量自校正模糊PI控制在发动机控制中的应用 [J], 方中祥;李华聪;吴琪华;张嘉桢
4.采用自校正模糊PI控制的超声波电机速度控制 [J], 程昱;钟宜生;徐文立
5.非平稳在有色噪声作用的参数估计与自校正控制——不平稳随机扰动作用下的鲁棒参数估计 [J], 火长跃;周思玲;杨永臻;刘一武
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