智能空间辅助家庭服务机器人的定位方法

智能空间辅助家庭服务机器人的定位方法
杨学永;孔令富;吴培良
【期刊名称】《计算机仿真》
【年(卷),期】2011(28)10
【摘要】研究移动机器人智能定位优化问题,在分析传统的移动机器人定位的过程中,由于在定位时存在误匹配造成不准确,传统的移动机器人自身携带传感器对周围环境观测具有局限性.为了提高有效定位,提出利用智能空间中的单个全局摄像机作为外部传感器,可采用Monte Carlo方法解决移动机器人定位,并进行仿真,实验表明,全局摄像机能够有效地辅助移动机器人在全局环境中定位,Monte Carlo算法利用全局摄像机的观测信息,使定位有良好的性能效果.%The sensors carried by traditional mobile robot are limited in observing surrounding environment. Based on the explaining of traditional mobile robot localization process, this paper introduced the global camera of Smart Space as an external sensor and Monte Carlo algorithm based on the kernel ideal of sampling. Theoretical analysis and simulation experiments prove that global camera can effectively support the mobile robot positioning in the global environment, and by using the global camera observation information, Monte Carlo self-localization algorithm shows its robust global localization capability.
【总页数】4页(P165-167,172)
【作者】杨学永;孔令富;吴培良
【作者单位】燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛066004;燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛066004;燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛066004
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
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