SINAMICS V80 调试步骤
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改变脉冲计数器的当前位置值:将当前的实际位置设置成新的位置值。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现——PLC S7-200控制V80
将“PULSE”拔码开关旋转8
注意：此操作要在伺服驱动器断电时完成。 完成SINAMICS V80驱动器和S7-200CPU接线。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
订货号 6ES7 298-2DR23-0XA0
规格 3米
备注：1号针(P24V/M)，如果选用的PLC 是源型(PNP)那么必须与M连接，如果选 用的PLC是漏型(NPN)那么必须与P24V连 接。
引脚说明
信号 线色
P24V/M 红+ 白
PULS SIGN
橙色 蓝色
CLR P24V M Z Z_COM Alarm BK POS_OK Shield
伺服电机
带抱闸
1FL4021-0AF21-0AA0
1FL4021-0AF21-0AB0
1FL4032-0AF21-0AA0
1FL4032-0AF21-0AB0
1FL4033-0AF21-0AA0
1FL4033-0AF21-0AB0
1FL4044-0AF21-0AA0
1FL4044-0AF21-0AB0
设置加减速时间均为1000毫秒,即1秒。点击“下一步”。在接下来的“运动包络定义”对话框中点 击“新包络”按钮。新建新包络曲线
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
可选择“单连续旋转”和“相对位置”两种操作模式。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
SINAMICS V80 定位系统介绍 典型系统构成
s
1
(选件)
PULS SIGN CLR ON/OFF
5
2
3
4
6
S1 (LMT-) S2 (RPS) S3 (LMT+)
7
POS_OK
ALM Phase Z
1 TD400C 2 LOGO! Power 3 S7-200 CPU 4 EM253 5 SINAMICS V80 6 Servo Motor
双击“PTO/PWM”弹出脉冲输出向导，指定一个脉冲发生器分配到Q0.0或Q0.1, 选择其中一个,点击“下一步”。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
选择“线性脉冲串输出(PTO)” ，再勾选下面的选择框。点击“下一步”。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
控制器类型
S7-224XP CN DC/DC/DC 或 S7-224XPsiCN DC/DC/DC
方案A
+
S7-200 DC/DC/DC
EM253 (1~5个)
方案B
+
S7-300 2DP
FM353
方案C
SINAMICS V80 定位产品介绍 如何接线
SINAMICS V80 定位产品介绍 如何接线
调用Q0_x_MoveAbsolute子程序
调用Q0_x_MoveRelative子程序
另外，还有Q0_x_LoadPos子程序，Scale_EU_Pulse子程序和Scale_Pulse_EU子 程序。
s
1
(选件)
PULS SIGN CLR ON/OFF
4
2
3
5
S1 (LMT-) S2 (RPS) S3 (LMT+)
6
ALM POS_OK Phase Z
1 TD400C 2 LOGO! Power 3 S7-200 CPU 224XP 4 SINAMICS V80 5 Servo Motor 6 V80通讯电缆
褐色 红色 黑色 绿色 绿+ 白 蓝+ 白 橙+ 白 褐+ 白 黄色
描述
源型/漏型(PNP/NPN)选择
脉冲信号 方向信号 停止脉冲串并且清除剩余脉冲 外部24V电源正 外部24V电源零 输出编码器零脉冲(1个脉冲/转) 零脉冲信号零 驱动器报警 输出信号ON时释放抱闸 定位完成
屏蔽线
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——绝对定位
实现绝对定位方法:通过计算脉冲数设法让电机轴以特定的频率转到特定的位置。
注意: Velocity的值不要超出|Position-C_Pos|; 减速完成定位的距离小于|Position-C_Pos|/2 。
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——改变脉冲计数器的当前位置值
定位单元
钻孔单元
剪裁单元
SINAMICS V80 定位系统介绍 V80应用场合
包装 •色标定位 •定长送料
数控雕刻 •坐标轴定位
印刷 •旋转切刀的轮切 •喷墨机的滚动轴和喷墨头定位 •丝网印刷机的定位
轮胎 •轮胎激光标线器
电子 •自动涂胶机抓取机械手 •抓取机械手的阀控制
SINAMICS V80 定位系统介绍 典型系统构成
SINAMICS V80动力进线回路配电元件型号
额定功率
断路器
电源滤波器
接触器
电抗器
熔断器
100W 200W 400W 750W
3VU1340-0MJ00(4A) 3VU1340-0MJ00(4A) 3VU1340-0NK00(4A) 3VU1340-0MM00(4A)
FN2070-6/07 3TF40 20-0XM0(9A) 45mH,1A,200V 15A FN2070-6/07 3TF40 20-0XM0(9A) 20mH,2A,200V 15A FN2070-10/0 3TF40 20-0XM0(9A) 5mH,3A,200V 15A FN2070-16/07 3TF42 20-0XM0(16A) 2mH,5A,200V 30A
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现——PLC S7-200控制V80
通过链接/WW/view/zh/26513850下载 MAP SERV指令库 安装MAP SERV指令库
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
情况二
如果开始的位置位于机械原点的左面, 则有一种情况
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
2. Start_Dir=0, Final_Dir=1 搜寻方向向左, 找到的位置在机械原点的右边沿 如果开始的位置位于机械原点的右面,则有一种情况
7 V80通讯电缆
SINAMICS V80 定位系统介绍 典型系统构成
S1 (LMT-) S2 (RPS) S3 (LMT+)
ALM POS_OK Phase Z
6
1
8
7
23 4 5
(选件)
PULS SIGN CLR ON/OFF
1 MP 370 12” 2 PS 307 5A
3 S7-300 CPU 315 2-DP
情况二
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
如果开始的位置位于机械原点的右面, 则有一种情况
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——相对定位
实现相对定位方法:设法让电机轴以特定的频率和方向完成位置脉冲的个数。
注意: Velocity的值不要超出Num_Pulses; 减速完成定位的距离小于总长度的1/2。
SINAMICS V80 定位产品介绍 如何接线
SINAMICS V80 定位产品介绍 如何接线
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍
通过Q0.0和Q0.2或Q0.1和Q0.3输出脉冲串来控制SINAMICS V80实现轴定位功能。 ■速度/位置点动
■回机械原点
■执行相对定位
■执行绝对坐标系下的绝对定位
如果开始的位置位于机械原点的右面,则分两种情况 情况一
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
情况二
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
4. Start_Dir=1, Final_Dir=1 搜寻方向向右, 找到的位置在机械原点的右边沿 如果开始的位置位于机械原点的左面,则有两种情况 情况一
设定最高电机速度及电机的启动停止速 度。因为电机的额定转速为3000转/分， 即50转/秒，电机每转一圈需1000脉冲， 所以设定最高电机速度为电机额定转速 即50*1000=50000脉冲/秒，启动停止速 度取其10%即5000脉冲/秒。点击“下一 步”。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
驱动器及配套伺服电机订货号
额定 Pn (W)
SINAMICS V80驱动器
100
6SL3210-5CB08-4AA0
200
6SL3210-5CB11-1AA0
400
6SL3210-5CB12-0AA0
750
6SL3210-5CB13-7AA0
不带抱闸
完成运动包络定义后点击“确认”按钮，配置分配存储区。点击“下一步”。在弹出对话框中点击“完成”，完成 向导配置。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
在完成向导配置后，增加如图所示子程序。 可用这些子程序来编写程序完成定位应用。
首先,使能伺服驱动,对应的输出点置位即可; 其次,调用子程序PTOx_CTRL、PTOx_MAN、PTOx_RUN。 PTOx_ADV用来停止单速连续旋转操作模式的包络曲线运动， PTOx_LDPO则用来改变PTO脉冲计数器的当前位置值。 要改变电机运转方向只需将SIGN信号对应的输出点置位即可。
如果开始的位置位于机械原点的左面,则分两种情况 情况一
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
情况二
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
3. Start_Dir=1, Final_Dir=0 搜寻方向向右, 找到的位置在机械原点的左边沿 如果开始的位置位于机械原点的左面,则有一种情况
■改变脉冲计数器的当前位置值
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——JOG
JOG运行
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
回机械原点
寻找参考点的启动条件
1. Start_Dir=0, Final_Dir=0 搜寻方向向左, 找到的位置在机械原点的左边沿 如果开始的位置位于机械原点的右面,则分两种情况 情况一
给库分配存储区
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
插入Q0_x_CTRL子程序
调用子程序Q0_x_MoveVelocity
调用子程序Q0_x_Stop
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现——PLC S7-200控制V80
调用Q0_x_Home子程序
7 Servo Motor 8 V80通讯电缆
4 FM353 5 Rail
Hale Waihona Puke 6 SINAMICS V80
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
与外围设备的连接
■驱动器及配套伺服电机 ■SINAMICS V80动力进线回路配电元件 ■SIMATIC PLC与SINAMICS V80通讯电缆 ■控制器
●指令脉冲指示 (REF)
*：当清除信号输入时黄色亮1s。
●报警指示 (AL1 / AL2 / AL3)
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
V80的内部端子图
输入信号
输出信号
直流24V抱闸 电机
编码器
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
SIMATIC PLC与SINAMICS V80通讯电缆
SINAMICS V80 定位系统介绍
April. 2011
SINAMICS V80 定位系统介绍 V80应用场合
可移动夹钳 (夹紧) 回零位 (位置 „0“)
反向
缓行
正向
...处钻孔/剪裁 位
静止夹钳 (松开)
伺服 电机
SINAMICS V80
极限
定参考点
极限
接近 开关
SIMATIC S7-200
推荐厂商
SIEMENS
Schaffner EMC, Inc.
SIEMENS
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
● 指令脉冲设置 (PULSE) 必须在装置没有通电的情况下，来设定指 令脉冲（出厂设置为0）。
●指令滤波设置 (FIL) 只有在机器震动时才需要改变此值（出厂设置 为0）。
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现——PLC S7-200控制V80
将“PULSE”拔码开关旋转8
注意：此操作要在伺服驱动器断电时完成。 完成SINAMICS V80驱动器和S7-200CPU接线。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
订货号 6ES7 298-2DR23-0XA0
规格 3米
备注：1号针(P24V/M)，如果选用的PLC 是源型(PNP)那么必须与M连接，如果选 用的PLC是漏型(NPN)那么必须与P24V连 接。
引脚说明
信号 线色
P24V/M 红+ 白
PULS SIGN
橙色 蓝色
CLR P24V M Z Z_COM Alarm BK POS_OK Shield
伺服电机
带抱闸
1FL4021-0AF21-0AA0
1FL4021-0AF21-0AB0
1FL4032-0AF21-0AA0
1FL4032-0AF21-0AB0
1FL4033-0AF21-0AA0
1FL4033-0AF21-0AB0
1FL4044-0AF21-0AA0
1FL4044-0AF21-0AB0
设置加减速时间均为1000毫秒,即1秒。点击“下一步”。在接下来的“运动包络定义”对话框中点 击“新包络”按钮。新建新包络曲线
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
可选择“单连续旋转”和“相对位置”两种操作模式。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
SINAMICS V80 定位系统介绍 典型系统构成
s
1
(选件)
PULS SIGN CLR ON/OFF
5
2
3
4
6
S1 (LMT-) S2 (RPS) S3 (LMT+)
7
POS_OK
ALM Phase Z
1 TD400C 2 LOGO! Power 3 S7-200 CPU 4 EM253 5 SINAMICS V80 6 Servo Motor
双击“PTO/PWM”弹出脉冲输出向导，指定一个脉冲发生器分配到Q0.0或Q0.1, 选择其中一个,点击“下一步”。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
选择“线性脉冲串输出(PTO)” ，再勾选下面的选择框。点击“下一步”。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
控制器类型
S7-224XP CN DC/DC/DC 或 S7-224XPsiCN DC/DC/DC
方案A
+
S7-200 DC/DC/DC
EM253 (1~5个)
方案B
+
S7-300 2DP
FM353
方案C
SINAMICS V80 定位产品介绍 如何接线
SINAMICS V80 定位产品介绍 如何接线
调用Q0_x_MoveAbsolute子程序
调用Q0_x_MoveRelative子程序
另外，还有Q0_x_LoadPos子程序，Scale_EU_Pulse子程序和Scale_Pulse_EU子 程序。
s
1
(选件)
PULS SIGN CLR ON/OFF
4
2
3
5
S1 (LMT-) S2 (RPS) S3 (LMT+)
6
ALM POS_OK Phase Z
1 TD400C 2 LOGO! Power 3 S7-200 CPU 224XP 4 SINAMICS V80 5 Servo Motor 6 V80通讯电缆
褐色 红色 黑色 绿色 绿+ 白 蓝+ 白 橙+ 白 褐+ 白 黄色
描述
源型/漏型(PNP/NPN)选择
脉冲信号 方向信号 停止脉冲串并且清除剩余脉冲 外部24V电源正 外部24V电源零 输出编码器零脉冲(1个脉冲/转) 零脉冲信号零 驱动器报警 输出信号ON时释放抱闸 定位完成
屏蔽线
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——绝对定位
实现绝对定位方法:通过计算脉冲数设法让电机轴以特定的频率转到特定的位置。
注意: Velocity的值不要超出|Position-C_Pos|; 减速完成定位的距离小于|Position-C_Pos|/2 。
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——改变脉冲计数器的当前位置值
定位单元
钻孔单元
剪裁单元
SINAMICS V80 定位系统介绍 V80应用场合
包装 •色标定位 •定长送料
数控雕刻 •坐标轴定位
印刷 •旋转切刀的轮切 •喷墨机的滚动轴和喷墨头定位 •丝网印刷机的定位
轮胎 •轮胎激光标线器
电子 •自动涂胶机抓取机械手 •抓取机械手的阀控制
SINAMICS V80 定位系统介绍 典型系统构成
SINAMICS V80动力进线回路配电元件型号
额定功率
断路器
电源滤波器
接触器
电抗器
熔断器
100W 200W 400W 750W
3VU1340-0MJ00(4A) 3VU1340-0MJ00(4A) 3VU1340-0NK00(4A) 3VU1340-0MM00(4A)
FN2070-6/07 3TF40 20-0XM0(9A) 45mH,1A,200V 15A FN2070-6/07 3TF40 20-0XM0(9A) 20mH,2A,200V 15A FN2070-10/0 3TF40 20-0XM0(9A) 5mH,3A,200V 15A FN2070-16/07 3TF42 20-0XM0(16A) 2mH,5A,200V 30A
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现——PLC S7-200控制V80
通过链接/WW/view/zh/26513850下载 MAP SERV指令库 安装MAP SERV指令库
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
情况二
如果开始的位置位于机械原点的左面, 则有一种情况
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
2. Start_Dir=0, Final_Dir=1 搜寻方向向左, 找到的位置在机械原点的右边沿 如果开始的位置位于机械原点的右面,则有一种情况
7 V80通讯电缆
SINAMICS V80 定位系统介绍 典型系统构成
S1 (LMT-) S2 (RPS) S3 (LMT+)
ALM POS_OK Phase Z
6
1
8
7
23 4 5
(选件)
PULS SIGN CLR ON/OFF
1 MP 370 12” 2 PS 307 5A
3 S7-300 CPU 315 2-DP
情况二
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
如果开始的位置位于机械原点的右面, 则有一种情况
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——相对定位
实现相对定位方法:设法让电机轴以特定的频率和方向完成位置脉冲的个数。
注意: Velocity的值不要超出Num_Pulses; 减速完成定位的距离小于总长度的1/2。
SINAMICS V80 定位产品介绍 如何接线
SINAMICS V80 定位产品介绍 如何接线
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍
通过Q0.0和Q0.2或Q0.1和Q0.3输出脉冲串来控制SINAMICS V80实现轴定位功能。 ■速度/位置点动
■回机械原点
■执行相对定位
■执行绝对坐标系下的绝对定位
如果开始的位置位于机械原点的右面,则分两种情况 情况一
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
情况二
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
4. Start_Dir=1, Final_Dir=1 搜寻方向向右, 找到的位置在机械原点的右边沿 如果开始的位置位于机械原点的左面,则有两种情况 情况一
设定最高电机速度及电机的启动停止速 度。因为电机的额定转速为3000转/分， 即50转/秒，电机每转一圈需1000脉冲， 所以设定最高电机速度为电机额定转速 即50*1000=50000脉冲/秒，启动停止速 度取其10%即5000脉冲/秒。点击“下一 步”。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
驱动器及配套伺服电机订货号
额定 Pn (W)
SINAMICS V80驱动器
100
6SL3210-5CB08-4AA0
200
6SL3210-5CB11-1AA0
400
6SL3210-5CB12-0AA0
750
6SL3210-5CB13-7AA0
不带抱闸
完成运动包络定义后点击“确认”按钮，配置分配存储区。点击“下一步”。在弹出对话框中点击“完成”，完成 向导配置。
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
在完成向导配置后，增加如图所示子程序。 可用这些子程序来编写程序完成定位应用。
首先,使能伺服驱动,对应的输出点置位即可; 其次,调用子程序PTOx_CTRL、PTOx_MAN、PTOx_RUN。 PTOx_ADV用来停止单速连续旋转操作模式的包络曲线运动， PTOx_LDPO则用来改变PTO脉冲计数器的当前位置值。 要改变电机运转方向只需将SIGN信号对应的输出点置位即可。
如果开始的位置位于机械原点的左面,则分两种情况 情况一
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
情况二
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
3. Start_Dir=1, Final_Dir=0 搜寻方向向右, 找到的位置在机械原点的左边沿 如果开始的位置位于机械原点的左面,则有一种情况
■改变脉冲计数器的当前位置值
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——JOG
JOG运行
SINAMICS V80 定位产品介绍 功能介绍——Home
回机械原点
寻找参考点的启动条件
1. Start_Dir=0, Final_Dir=0 搜寻方向向左, 找到的位置在机械原点的左边沿 如果开始的位置位于机械原点的右面,则分两种情况 情况一
给库分配存储区
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现—— PLC S7-200控制V80
插入Q0_x_CTRL子程序
调用子程序Q0_x_MoveVelocity
调用子程序Q0_x_Stop
SINAMICS V80 定位产品介绍 软件实现——PLC S7-200控制V80
调用Q0_x_Home子程序
7 Servo Motor 8 V80通讯电缆
4 FM353 5 Rail
Hale Waihona Puke 6 SINAMICS V80
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
与外围设备的连接
■驱动器及配套伺服电机 ■SINAMICS V80动力进线回路配电元件 ■SIMATIC PLC与SINAMICS V80通讯电缆 ■控制器
●指令脉冲指示 (REF)
*：当清除信号输入时黄色亮1s。
●报警指示 (AL1 / AL2 / AL3)
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
V80的内部端子图
输入信号
输出信号
直流24V抱闸 电机
编码器
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
SIMATIC PLC与SINAMICS V80通讯电缆
SINAMICS V80 定位系统介绍
April. 2011
SINAMICS V80 定位系统介绍 V80应用场合
可移动夹钳 (夹紧) 回零位 (位置 „0“)
反向
缓行
正向
...处钻孔/剪裁 位
静止夹钳 (松开)
伺服 电机
SINAMICS V80
极限
定参考点
极限
接近 开关
SIMATIC S7-200
推荐厂商
SIEMENS
Schaffner EMC, Inc.
SIEMENS
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍
● 指令脉冲设置 (PULSE) 必须在装置没有通电的情况下，来设定指 令脉冲（出厂设置为0）。
●指令滤波设置 (FIL) 只有在机器震动时才需要改变此值（出厂设置 为0）。
SINAMICS V80 定位系统介绍 部件介绍