如何用PLC来控制机械手
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PM成功者都有一个开始。勇于开始，才能找到成
•
1、
功的路 。20.10.1420.10.14Wednesday, October 14, 2020
成功源于不懈的努力，人生最大的敌人是自己怯懦
•
2、
。1 6:07:17 16:07:1 716:071 0/14/2 020 4:07:17 PM
每天只看目标，别老想障碍
•
3、
。20.1 0.1416: 07:171 6:07Oct-2014-Oct-20
宁愿辛苦一阵子，不要辛苦一辈子
•
4、
。16:0 7:1716: 07:171 6:07We dnesda y, October 14, 2020
• •
积极向上的心态，是成功者的最基本要素 5、
。20.1 0.1420. 10.141 6:07:17 16:07:1 7Octobe r 14, 2020
SB9
输出端口配置
输出设备
输出端口编号 接考核箱对应端口
下降电磁阀KT0
Y00
H01
上升电磁阀KT1
Y01
H02
右移电磁阀KT2
Y02
H03
左移电磁阀KT3
Y03
H04
夹紧电磁阀KT4
Y04
H05
操作要求
• 按工艺要求画出控制流程图；
– 写出梯形图程序或语句程序（考生自选其一） ；
– 用FX2系列PLC简易编程器或计算机软件进行 程序输入；
4.1.3 用PLC来控制机械手
• 操作内容
工艺过程
原点
• （1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为 左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合 ，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。
• （2）搬运过程是机械手把工件从A处搬到B 处。
• （3）上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱 动气缸来实现。
• （4）当工件处于B处上方准备下放时，为确 保安全，用光电开关检测B处有无工件。只 有在B处无工件时才能发出下放信号。
输入端口配置
输入设备 启动按钮SB1 停止按钮SB2 下降到位ST0 夹紧到位ST1 上升到位ST2 右移到位ST3 放松到位ST4 左移到位ST5 光电检测开关SB7
输入端口编号 X10 X11 X02 X03 X04 X05 X06 X07 X00
接考核箱对应端口 SB1 SB2
电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接
生活总会给你谢另一个谢机会，大这个机家会叫明天 6、
。2 020年1 0月14 日星期 三下午4 时7分1 7秒16:0 7:1720. 10.14
人生就像骑单车，想保持平衡就得往前走
•
7、
。202 0年10 月下午4 时7分2 0.10.14 16:07October 14, 2020
•
8、业余生活要有意义，不要越轨。20 20年10 月14日 星期三 4时7分 17秒16 :07:171 4 October 2020
• （5）机械手工作过程：启动机械手下降到A 处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→ 机械手横向移动到右端，进行光电检测→下 降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处 →机械手上升到顶端→机械手横向移动返回 到左端原点处。
控制要求
• 按启动按钮SB1后，机械手连续 作3次循环后自动停止，中途按 停止按钮SB2机械手完成一次循 环后才能停止；
停止
N 循环3次
Y
Y X1 移去物体 X1
N
状态转换图
S27 S23
S20 S22
S26 S24
S21
S25
下降 夹紧 上升
右移 下降 放松 上升 左移
用“PLC仿真软件”调试时，需要输入指令： LD M8000 MOV C0 D0
注意： 用组态王调试时， 触点X4、X6、X7 不要输入电脑； 用PLC仿真软件调 试时，X4、X6、 X7三个触点 都要输入电脑参与 调试
我们必须在失败中寻找胜利，在绝望中寻求希望
•
9、
。下 午4时7 分17秒 下午4时 7分16:0 7:1720. 10.14
• 10、一个人的梦想也许不值钱，但一个人的努力很值 钱。10/14/2020 4:07:17 PM16:07:172020/10/14
• 11、在真实的生命里，每桩伟业都由信心开始，并由 信心跨出第一步。10/14/2020 4:07 PM10/14/2020 4:07
– 在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调 试；
– 按照完成的工作是否达到了全部或部分要求， 由考评员按评分标准进行评分。在规定的时间 内不得延时；
流程图
4.1.3 机械手
原位 X4 X6 X7 X10
下降 X2
夹紧 X3
上升 X4
右移 X5
有光电
X1
下降 X2
放松 X6
上升 X4
左移 X7 Y
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1、
功的路 。20.10.1420.10.14Wednesday, October 14, 2020
成功源于不懈的努力，人生最大的敌人是自己怯懦
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。1 6:07:17 16:07:1 716:071 0/14/2 020 4:07:17 PM
每天只看目标，别老想障碍
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宁愿辛苦一阵子，不要辛苦一辈子
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。16:0 7:1716: 07:171 6:07We dnesda y, October 14, 2020
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积极向上的心态，是成功者的最基本要素 5、
。20.1 0.1420. 10.141 6:07:17 16:07:1 7Octobe r 14, 2020
SB9
输出端口配置
输出设备
输出端口编号 接考核箱对应端口
下降电磁阀KT0
Y00
H01
上升电磁阀KT1
Y01
H02
右移电磁阀KT2
Y02
H03
左移电磁阀KT3
Y03
H04
夹紧电磁阀KT4
Y04
H05
操作要求
• 按工艺要求画出控制流程图；
– 写出梯形图程序或语句程序（考生自选其一） ；
– 用FX2系列PLC简易编程器或计算机软件进行 程序输入；
4.1.3 用PLC来控制机械手
• 操作内容
工艺过程
原点
• （1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为 左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合 ，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。
• （2）搬运过程是机械手把工件从A处搬到B 处。
• （3）上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱 动气缸来实现。
• （4）当工件处于B处上方准备下放时，为确 保安全，用光电开关检测B处有无工件。只 有在B处无工件时才能发出下放信号。
输入端口配置
输入设备 启动按钮SB1 停止按钮SB2 下降到位ST0 夹紧到位ST1 上升到位ST2 右移到位ST3 放松到位ST4 左移到位ST5 光电检测开关SB7
输入端口编号 X10 X11 X02 X03 X04 X05 X06 X07 X00
接考核箱对应端口 SB1 SB2
电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接
生活总会给你谢另一个谢机会，大这个机家会叫明天 6、
。2 020年1 0月14 日星期 三下午4 时7分1 7秒16:0 7:1720. 10.14
人生就像骑单车，想保持平衡就得往前走
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。202 0年10 月下午4 时7分2 0.10.14 16:07October 14, 2020
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8、业余生活要有意义，不要越轨。20 20年10 月14日 星期三 4时7分 17秒16 :07:171 4 October 2020
• （5）机械手工作过程：启动机械手下降到A 处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→ 机械手横向移动到右端，进行光电检测→下 降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处 →机械手上升到顶端→机械手横向移动返回 到左端原点处。
控制要求
• 按启动按钮SB1后，机械手连续 作3次循环后自动停止，中途按 停止按钮SB2机械手完成一次循 环后才能停止；
停止
N 循环3次
Y
Y X1 移去物体 X1
N
状态转换图
S27 S23
S20 S22
S26 S24
S21
S25
下降 夹紧 上升
右移 下降 放松 上升 左移
用“PLC仿真软件”调试时，需要输入指令： LD M8000 MOV C0 D0
注意： 用组态王调试时， 触点X4、X6、X7 不要输入电脑； 用PLC仿真软件调 试时，X4、X6、 X7三个触点 都要输入电脑参与 调试
我们必须在失败中寻找胜利，在绝望中寻求希望
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9、
。下 午4时7 分17秒 下午4时 7分16:0 7:1720. 10.14
• 10、一个人的梦想也许不值钱，但一个人的努力很值 钱。10/14/2020 4:07:17 PM16:07:172020/10/14
• 11、在真实的生命里，每桩伟业都由信心开始，并由 信心跨出第一步。10/14/2020 4:07 PM10/14/2020 4:07
– 在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调 试；
– 按照完成的工作是否达到了全部或部分要求， 由考评员按评分标准进行评分。在规定的时间 内不得延时；
流程图
4.1.3 机械手
原位 X4 X6 X7 X10
下降 X2
夹紧 X3
上升 X4
右移 X5
有光电
X1
下降 X2
放松 X6
上升 X4
左移 X7 Y