安川XRC机器人基础教育培训(1)

第二页，共106页。
（一） 机器人介绍
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第三页，共106页。
YASKAWA机器人发展史
控制箱
• ERC • MRC • MRCⅡ • XRC • NX100
本体
• K6SB、K10SB等K系列
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 第十页，共106页。 共同成长*
食品业－堆叠
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第十一页，共106页。
汽车零件业－点焊
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
各轴运动方向
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第二十八页，共106页。
直角坐标的运转
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第二十九页，共106页。
机器人教导盒功能
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第三十页，共106页。
第七页，共106页。
水刀
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第八页，共106页。 共同
涂胶
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第九页，共106页。
汽车零件业－取放
防止发生危险
5、用关节坐标或直角坐标带动机器人
下面是关节坐标和直角坐标的操作
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第二十六页，共106页。
关节坐标的运转
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第二十七页，共106页。 共同ຫໍສະໝຸດ 最大 1373mm功率
1.5kw
联盟并立 共同成长*立 共同成长
*立 共同成长*立 共同成长*立
共同成长*立 共同成长*立 第十六页，共106页。 共同
UP130技术参数
控制轴
6
负荷能力
130kg
重复精度
+0.2mm
S
+180°
L
+76° -60°
最大动作范围
U
+240° -130°
R
±360º
B
• K6、K16、SK6等K系列
• K6、K16、SK6等K系列
• UP6、UP130等UP系列
• HP6、EA1400N等
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 第四页，共106页。 共同成长*
安川机器人在工业生产中的应用
• 焊接 • 浇铸 • 水刀切割 • 涂胶 • 取放 • 灌注、堆叠……
确认
格式化
装置
下载 上存
应用键配置
再生速度登录
使用者密码 日期 ·时间 操作条件
（三）
机器人菜单讲解
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第四十二页，共106页。
XRC UP6主菜单
教导器泛用表示区
区
程电 变 输 机 系 外 控
式弧 数 入 器 统 部 制
焊
输人 资记器
接
出
讯忆设
定
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长* 第四十三页，共106页。
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第二十三页，共106页。 共同
安全注意事项
● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确
● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配
● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效
XRC UP6子菜单－程式
程式
程式
程式
主
内容
选择
建立
新程
程
式
式
程式 容量
预约 启动 程式
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第四十四页，共106页。 共同
XRC UP6子菜单（2）
电弧焊接
起
收
焊
焊
摆
电
弧
弧
接
接
弧
弧
条
条
辅
机
监
件
件
助
特
视
性
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第四十五页，共106页。 共同
控制轴
6
负荷能力
3kg
重复精度
+0.08mm
S
+170°
L
+155° -90°
最大动作范围
U
+190° -175°
R
±150º
B
+180º
-45°
T
±200°
最大速度
9000cm/min
线速度 1.5m/s
重量
130kg
温度
0-45°
周围条件
湿度
20%-80%
振动
4.9m/S²
工作范围
最小 430mm
教导盒按键讲解（1）见教材6-8页
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第三十三页，共106页。
教导盒按键讲解（2）见教材8-9页
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第三十四页，共106页。
现场操作时间
服按钮】。
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第二十五页，共106页。
简单带动机器人
1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源 2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮 3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯
亮起
4、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，
单一圆弧运 动
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第三十七页，共106页。 共同
连续圆弧运动
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第三十八页，共106页。
单一曲线运动
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
+130°
T
±360°
最大速度
9000cm/min
线速度 1.5m/s
重量
1300kg
温度
0-45°
周围条件
湿度
20%-80%
振动
4.9m/S²
工作范围
最小 696mm
最大 2650mm
功率
8kw
联盟并立 共同成长*立 共同成
长*立 共同成长*立 共同成长*
第十七页，共106页。
EA1400本体技术参数
第四十七页，共106页。
版本
I/O讯息经历
异常经历
管理时间
XRC UP6子菜单（5）
系统资讯
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第四十八页，共106页。 共同
极限开关解除
过行程与碰撞感知 原点位置
使用者坐标
冲突检出等级
工具
电源通 ·断 落下量
盟并立 共同成长*
第十四页，共106页。
3BC
机器人本体
一、本体型号后面数字的含义
1、 UP6是其负荷重量为6公斤 2、UP20是其负荷重量为20公斤
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 第十五页，共106页。 共同成长*
UP6本体技术参数
● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长* 第二十四页，共106页。
正确开机步骤
• 1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。 • 2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺
XRC UP6子菜单（3）
变数
位
整
倍
实
位
元
数
精
数
置
组
型
度
型
型
型
型
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第四十六页，共106页。
XRC UP6子菜单（4）
输入输出
通
通
I/O
I/O
用
用
异
讯
输
输
常
息
入
出
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第二十一页，共106页。 共同
现场讨论与问答
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长* 第二十二页，共106页。
（二） 手动操作机器人
第三十九页，共106页。
连续曲线运动
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第四十页，共106页。 共同
现场讨论与问答
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第四十一页，共106页。 共同
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第三十五页，共106页。
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
请参考基础教材第15页—17页
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第三十六页，共106页。 共同
XRC机器人控制箱
XRC UP6 控制箱内部构成： 1、I/O模组 2、CPU模组
3、伺服模组 4、电源供应模组
I/O模组
CPU模组
电源供应模组
伺服模组
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第二十页，共106页。 共同
焊接专用板
电控箱操作面板
第十二页，共106页。
机器人系统构成
本体
控制箱
变稳压器(周边设备)
焊接机(周边设备)
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 第十三页，共106页。 共同成长*
控制箱与本体之连接
1BC，2BC是给伺服马达供电和传输编码器数据
本体
电控箱
1BC 2BC
安川XRC机器人基础教育培训(1)
第一页，共106页。
教材大纲
● 一、机器人介绍
● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定
● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
作业原点位置 伺服监视器
现在值
XRC UP6子菜单（6）
机器人
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第四十九页，共106页。
XRC UP6子菜单（7）
外部记忆
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第五十页，共106页。
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 第五页，共106页。 共同成长*
电弧焊
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第六页，共106页。 共同
汽车零件业－浇铸
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
控制轴
6
负荷能力
6kg
重复精度
+0.08mm
S
+170°
L
+155° -90°
最大动作范围
U
+190° -170°
R
±180º
B
+225º
-45°
T
±360°
最大速度
9000cm/min
线速度 1.5m/s
重量
130kg
温度
0-45°
周围条件
湿度
20%-80%
振动
4.9m/S²
工作范围
最小 392mm
最大 1390mm
功率
1.5kw
联盟并立 共同成长*立 共同成长*
立 共同成长*立 共同成长*立 共同
成长*立 共同成长*立 第十八页，共106页。 共同成长*
本体各轴运动方向
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第十九页，共106页。
(详见基础教材第4页)
泛用表示区
教导器画面显示
功能选单区 状态显示区
人机界面区
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第三十一页，共106页。
(详见基础教材第10页)
状态显示区详解
换页显示
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长* 第三十二页，共106页。