FANUC机器人PAYLOAD设置讲课教案

FANUC机器⼈PAYLOAD设置讲课教案
附件⼋机器⼈PAYLOAD设置
1、概述
机器⼈的有效负载是指机器⼈法兰盘上⼯具和⼯件的重量。

如果在软件安装时没有设置正确的机器⼈有效负载或者由于更换法兰盘上的⼯具或⼯件⽽引起的有效负载改变，必须设置机器⼈的有效负载。

最多可以设置10个有效负载列表，通过有效负载设置界⾯和使⽤⽰教程序指令来指定负载，在MOTION PERFORMANCE界⾯下设置有效负载列表。

2、设置当前有效负载进度表
1）⼿动设置当前有效负载进度表
条件：
SRDY 置on
没有运动命令
$PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE没有被设置
机器⼈ mastering/calibration 已经完成
步骤：
1、MENUS----SYSTEM----F1 [TYPE]
---- Motion，进⼊图1所⽰界⾯：
图1
2、按F5 SETIND，出现图2界⾯，
输⼊要激活的有效负载的号码，
然后回车来确认
图2
2）⽤⽰教指令来设置当前的有效负载
条件：
指定的负载必须是已经设置好的
当多组应⽤时，必须使⽤PAYLOAD[GPx:y] 指令来选择适当的负载, y指负载号码，x指组号
步骤：
1. 在编辑界⾯按NEXT----F1 [INST]
---- Payload---- PAYLOAD[...]
2. 输⼊负载号
图3
3、设置有效负载进度表
有两种⽅式来设置：
⼿动输⼊
⾃动估算
1）⼿动输⼊
在图1显⽰的画⾯中，按F3 DETAIL
出现图4界⾯，这各项中输⼊数据
图4
项⽬描述
Schedule No [ ] 显⽰ payload 列表号
PAYLOAD
⼿臂终端⼯具的重量
Units: kg
PAYLOAD CENTER
X 负载的重⼼在法兰盘中⼼上下的偏置，法兰盘中⼼上⽅为正值
2）⾃动估算
1）在图1显⽰的画⾯中，按Next----IDENT ，出现图5界⾯图5中各项的说明
1 PAYLOAD ESTIMATION Previous Estimated value (Maximum) Payload [Kg] : 0.00 ( 165.00) Axis Moment [Nm]
J4: 0.00E+00 ( 9.02E+02) J5: 0.00E+00 ( 9.02E+02) J6: 0.00E+00 ( 4.41E+02) Axis Inertia [Kgf cm^2]
J4: 0.00E+00 ( 8.82E+05) J5: 0.00E+00 ( 8.82E+05) J6: 0.00E+00 ( 4.41E+05) 2 MASS IS KNOWN [NO ] 165.000 [Kg] 3 CALIBRATION MODE [OFF] 4 CALIBRATION STATUS ****
图5
2）按Next----F4 DETAIL---- F3 DEFAULT ， 3）按F2 POS.2---- F3 DEFAULT ，出现图6界⾯出现图7界⾯图6 图7
图6、图7中各项的说明
PREV
回到
PAYL
OAD
ID界
⾯，移
动光标
⾄
CALIB
RATIO
N MODE，按F4将其置ON，移动光标⾄Calibration Status，按F4 EXEC，将看到下图
按。