lka横向控制算法

lka横向控制算法
LKA，即车道保持辅助系统，是一种横向控制算法，旨在保持车辆在车道线内行驶。

以下是LKA横向控制算法的基本步骤：
1.识别车道线：通过传感器（如摄像头、雷达等）检测车辆所在车道以及车道线的位置。

2.判断是否介入：根据车辆的行驶状态和车道线的位置，判断是否需要启动LKA系统进行干预。

例如，当车辆即将偏离车道线时，系统可能会介入。

3.决策计算：基于车辆当前的位置、速度、转向角等信息，计算出车辆应该如何调整以保持在车道线内。

4.执行控制：根据决策计算的结果，通过调整车辆的转向系统、发动机扭矩等，使车辆保持在车道线内。

LKA横向控制算法有多种实现方式，包括基于模型的控制、基于机器学习的控制等。

这些方法都可以通过调整车辆的状态和参数，使车辆保持在车道线内，提高驾驶安全性。