ABB机器人IRC5控制系统基础资料

机器人控制系统基础资料
、安全自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。

机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。

调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。

调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。

突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。

严禁非授权人员操作机器人。

2、简介第一台机器人诞生，为目前最新推出的控制系统。

所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。

当前使用的机器人型号为，其承重能力为，上臂可承受的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。

最大工作半径，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。

3、机器人系统简介机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。

每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负至正负。

六轴均带伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。

机械手带有串口测量板（），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。

机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。

机械手带有平衡气缸或弹簧。

4、伺服驱动系统
5、系统介绍
主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入输出板、(用户连接端口)、接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。

(变压器) (驱动板) (串口测量板) (轴计算机) (主计算机) 齿轮箱
电机编码器
系统构成
机器人本体（所示为普通型号）
，包含机器人系统的控制电子装置。

，包含机器人系统的电源电子装置。

在中，包含在单机柜中。

系统中有多
个。

光盘包含的所有机器人软件
说明文档光盘。

由机器人控制器运行的机器人系统软件。

计算机软件（安装于上）。

用于将软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。

带选项的系统专用校准数据磁盘。

不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板() 提供。

与控制器连接的，
网络服务器（不随产品提供）。

可用于手动储存：••成套机器人系统•说明文档
在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！
服务器的用途：
•使用计算机和可手动存取所有的软件。

•手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。

•手动存储由便携式计算机和安装的所有机器人说明文档。

在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。

许可密钥。

原始密钥字符串印于内附纸片上（对于，其中一个密钥用于，另一个用于；而在系统中，每个模块都有一个密钥）。

许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。

处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板()。

对于不带选项的系统，出厂
时校准数据存储在上。

计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！。