AGV常见故障原因及措施

AGV 现存主要问题及应对措施
由于 AGV 本身的天然缺陷，当前设备存在一些常见故障。

我们
对这些故障，在采取措施控制的同时，为了提高大家的反应速度，
把这些故障现象的原因和处理方法总结出来，供大家参考。

1． AGV 死机
如果 AGV 屏幕对按钮没有反应，一般判定为死机。

1）按急停，重新释放。

有时按钮功能会恢复。

2）如果仍然没有反应，正常情况下应关机，重新启动
AGV 并登录。

3）如果死机现象频繁，应检查CPU风扇是否旋转良好，或更换主板、电源等。

2．发车时间不对，发生碰撞
这种情况在调整时，一定要有专人监护发车。

必要时按下小
车或大线急停。

1）在控制台修改发车距离。

2）在控制台检查链速设置是否正确。

3）检查发车光电开关状态。

3．光靶丢失
这是一种最普遍现象，来源于光靶自身跟踪角度、电压高低、操作工人遮挡、装配时摇晃车身等原因。

1)当 3 工位尚未装配时，可以先停大线，手动先落下 AGV
举升台，把 AGV 车头对准现场黄线标记，再重新登录。

登录后启动大线，光靶将重新跟踪。

2)如果装配到一半，必须停大线。

手动状态把 3 工位装完。

然后落下举升台，摆好 AGV 车位，重新登录。

起大线自动跟踪。

特别要注意：这种情况下，在 3 工位装配没有结束时，不要
把自 /手动开关从手动拨回中间。

否则，工作台会自动下降。

3)如果某光靶频繁丢失，要维修该光靶。

4)如果某 AGV 频繁丢光靶，要调整光圈。

4．在导航行走过程中地标丢失——地标丢失现象1
这种情况出现在直线导航行走过程中， AGV 屏幕会给出故障提示。

但要鉴别如下四种情况：
1）如果所有小车在某点都丢失地标或不稳定，一般应该
是地标损坏，修理更换破损地标。

2）上面情况还有可能是地标位置不当，合理调整地标前
后位置。

3）如果只是同一台AGV ，而且在所有站点都丢失地标，则要检查 AGV 导航传感器。

4）如果是同一台AGV，且只在某一个站点找不到地标，其余可以找到，应该调整该站点地标位置。

5．上线失败——地标丢失现象2
AGV 无法上线。

1）如果是同一台AGV在任何站点都无法上线，应把AGV 打到地沟上，检查导航传感器。

2）如果是所有AGV在同一站点上线不正常，则应检查地标外观是否完好或位置是否正确。

6．侧移时出现地标丢失——地标丢失现象3
这种情况多出现在 5 号站向 6 号站侧移过程， AGV 停在终点轨道附近，显示地标丢失并等待。

如果某台AGV 比较频繁出现该故障，建议重新矫正AGV
舵角。

7． AGV 显示“ LC ERROR ”报警并等待
原因是通讯出错，而且多数出现在零号站。

1）必须重新启动AGV 。

2）如果比较频繁，应配齐AGV天线、检查控制台和AGV 天线接线是否松动，天线是否垂直等。

8．装配时， AGV 举升到顶后停线，并显示“光靶丢失”
真正原因不是光靶丢失，而来自于举升高度不够。

新松公司
把该故障利用“光靶丢失”来进行控制。

可以重新调整高度参数H2。

如果已经装到一半，则要确认
是否可以落下举升台，否则要先拆卸再调整。

9．举升过中过载后自动下降
这种情况屏幕可能有显示，也可能没有提示。

1）当尚未装配时，可以先停大线。

按下 AGV 急停，关机重新开机，并登录。

登录后启动大线，光靶将重新跟
踪，恢复装配。

2）如果装配到一半，必须停大线。

按下急停，力争把3
工位装完。

装不上要争取先拆卸，然后关机重新开机，
并登录。

登录后启动大线，光靶将重新跟踪，恢复装
配。

注意关机前轻易不要释放急停，否则会继续下降。

3）出现这种情况要培训车间操作人员，注意不举车身。

4）加查驱动器及电机散热风扇，看工作是否良好。

10．舵角失灵
主要现象是， AGV 在校正舵角时，舵轮在连续左右摆动，
找不到基准点。

摆动幅度大时，会拉坏线束。

1）把AGV撤消登录，手动下线，更换电位器。

2）检查线束是否被拉坏。

11． AGV 车头进高架台后，不显示原因而停止工艺链
该现象是由于控制台认为 3 工位有 AGV 和高架台 AGV 地空距离太近，自动保护造成。

1）等待高架台装配结束，复位后，小车将自动发车。

大
线可以重新启动。

2）可以改进软件，把地空距离保护缩小。

2003年8月初，已经做了此项工作，情况有好转。

12． 0 工位误发车
0工位没有装载完发动机，就自动发车。

此故障比较危险，
如果装载一半出现，容易摔坏发动机。

1）如果控制台在载货未完成就显示载货，要检查东方物流给控制台的信号和线路。

2）如果控制台没有显示载货，应该是软件原因。

此时，最好把控制台和小车重新启动并登录。

3）考虑通讯原因，检查天线线路有无松动，配齐天线，调正方向。

13．充电机没有送电报警
在充电机已经开机时，控制台显示充电机没有送电。

1）控制台重新开机。

2）如果还不好，要检查充电机到控制台的开机信号线路。

14．控制台死机
该现象极少出现，一旦出现，必须如下处理，否则可能出现
零工位、三工位失控等危险。

原因是，控制台死机时，当前状态
无法记忆，或者被扰乱。

因此，必须重新初始化。

步骤是：1）把所有AGV急停关断电源。

2）控制台关机，重新启动。

3）所有 AGV 在各站点登录并设置载货状态。

特别要注意零号站 AGV 的控制台显示载货状态是否正确。

如果不
正确，要重新设置一次。

4）注意0号站如没有落发动机，要先暂缓下落。

等开机登录完成后再落。

以免出现误发车。

15．控制台报警
无论控制台出现任何报警，必须注意：
1）关注0号站，暂时不要落发动机，避免误发车。

2）关注3号站，避免失控。

必要时按急停。

3）检查排除报警原因。

16． AGV 启动程序不执行
AGV 启动后，执行到 l l.exe，不再继续启动。

可能的原因有
两个：
1）电子盘损坏，更换电子盘并重新下传该AGV参数文件。

2）键盘扫描板损坏，更换AGV液晶屏幕后面的一块小控制板（扫描控制板）。

17． AGV 通讯中断
AGV 突然中途等待，没有任何报警显示，在轨道上待机。

原因是通讯中断三秒以上。

处理方法：
关断该 AGV ，重新启动并上线，登录。

18． AGV 电瓶被耗尽
这种情况也时常出现。

较快的处理方法：
1）摘断被耗尽电的AGV电瓶出线，把其它正常AGV
中一台的电瓶出线用充电线与之并联。

2）对耗尽AGV送电启动，手动打出工作区。

3）控制台撤消该AGV 登录。

拆除并联充电线。

4）在合适时间对该AGV 保养充电。

5）如果电瓶被耗尽时间短，那么在关机一段时间（1
个小时以上）后，有可能能自动恢复大部分电能，
还可以上线。

但建议适当时机重新保养充电。

6）一定要找到耗尽原因，排除掉。

生产部设备工装科陈刚
2003/8/6。