无人机数据处理测试报告

宜昌地区无人机影像处理测试报告
1、实验数据处理平台
1.1硬件配置
电脑为普通单机电脑，Win764位操作系统；CPU为酷睿i7，4核8线程；内存8G；显存2G；120G单片固态硬盘。

1.2系统软件
Easy_UAV无人机/航空影像快速处理系统是面向框幅式航空影像、无人机数据处理推出的新一代解决方案，其设计理念是为了高度提升无人机、航空影像自动化、高精度、快速生产能力，功能主要包括智能空三处理模块（EasyAT）、多视DSM密集匹配模块（EasyDSM）、影像匀色处理模块（ImageDodger）、航空影像纠正与镶嵌处理模块（EasyDomer）等，涵盖无人机与航空影像制作的整个处理流程，可完整完成“无人机正射影像图制作”任务。

序号模块功能描述
1EasyAT智
能航空影像
空三处理模
块1）EasyAT从工程设置、航线排列到连接点的精确匹配，到测区空三平差解算，均具有很高的自动化处理。

2）EasyAT采用先进的影像处理算法，能快速、高自动化提供高精度、高性能的无人机影像的空三处理。

3）采用AATB平差软件进行空三平差，完全支持控制点平差、GPS 平差和POS平差技术。

2EasyDSM多
视DSM密集
匹配模块EasyDSM采用自主研发的基于多视物方SGM匹配算法，能自动获取非常精细的DSM数据。

处理时以顶层金字塔的标准多视物方匹配结果作为初值，多视物方SGM匹配以互信息作为匹配代价，且采用SGM的动态规划优化，获取非常精细的DSM数据。

3ImageDodge
r影像匀色
处理模块系统匀色算法在提高影像色彩质量的同时，还能自适应增强影像对比度。

处理过程中往往是在测区中选择一张色调具有代表性的影像作为色调基准影像，对测区所有影像进行匀色处理，匀色后影像之间的色调差异得到了明显的改善。

4EasyDomer
航空影像纠
正与镶嵌处
理模块1）可实现海量影像数据的快速拼接、镶嵌与漫游处理，镶嵌时不受数据量大小的限制（单张镶嵌影像也可不受4G数据量限制），持各种不同分辨率影像数据的同时拼接与镶嵌处理；
2）支持网络化并行作业，实现无缝接边，不同作业端编辑过程全程受控、可实现分发、上传、无缝接边等处理；
3）操作方便，简单高效，还能套合DEM显示检查、自动/半自动实现因DEM引起的地物变形、拉丝快速改正、文本标注质检、成果裁剪输出等；
1.3作业流程
航空影像图制作处理流程影像空三处理流程
2、测区试验情况
实验区简介：
本次实验包含4个航飞区域，6个加密测区。

4个航飞区域为凤
凰溪、良斗河、陈家坡、贺家坪，其中凤凰溪与陈家坡各做了两个加密区：一个是从个不同航高的飞行架次中选择一个架次作为加密区，另一个是将不同航高的架次合并为一个加密区。

良斗河测区资料齐全，具有高山密林测区的代表性；陈家坡测区飞行高度从1300米到1800米逐渐变化，采用梯形飞行方法；凤凰溪飞行高度从1530到2040逐渐变化，同样采用梯形飞行方法；贺家坪相片旋偏角较大。

2.1凤凰溪_1测区
2.1.1测区基本情况
航摄飞机油动无人机
GPS数据机载粗略GPS，5-10米精度
航摄相机尼康D800相机（主距：35.974mm，CCD尺寸：4.88μm，像幅：7360×4912像素）
航摄时间2015年11-12月
测区面积 6.7km2
影像分辨率平均约0.12米
最大地面高差山地，海拔300-1200米
摄影航线测图航线南北斜向敷设，航向重叠度70%，旁向重叠度60%，共7条航线
摄影情况摄影比例尺约1/20000,地面分辨率约12cm；共获取影像约253张影像清晰，反差适中，满足航拍要求
投影及坐标系西安1980坐标系，中央子午线111º1985国家高程基准
测区影像覆盖、控制点分布如图1-1所示：
图1-1凤凰溪_1测区影像覆盖及控制点分布略图（黄色方形为控制点）2.1.2空三全自动转点情况
全自动匹配的连接点全局分布情况如下图1-2、1-3所示：（局部树木茂密，连接点精度不高，被剔除，对整体平差网影响不大）
图1-2a连接点自动匹配结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图1-2b最终连接点抽稀后结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图1-3连接点匹配结果(红色为航带间点、绿色为航带内连接点）
测区连接点连接强度如下图1-4所示：
图1-4连接点连接强度情况局部连接点自动匹配结果如下图1-5、1-6所示：
图1-5单个连接点自动匹配结果
图1-6单个连接点自动匹配结果2.1.3空三成果精度
测区平差精度如下表所示：
sigma（单位权中误差） 2.96μ
定向点平面中误差/最大值0.25米/0.50米
定向点高程中误差/最大值0.20米/0.39米控制点和检查点误差分布情况如下图1-7所示：
图1-7控制点误差分布图（左边为平面误差，右边为高程误差）定向点详细精度情况如下表所示:(单位:米)
点号实测X实测Y实测Z加密X加密Y加密Z 平面
误差
高程
误差
1011484115.023437715.24443.72484115.073437715.17443.660.08-0.06 1012484116.273437720.27443.21484116.173437720.39443.090.16-0.12 102484292.933438728.96491.60484293.093438728.81491.770.220.18 1021484309.363438748.72495.31484309.553438748.46495.700.330.39 103484412.313439387.94388.78484412.633439387.84388.630.34-0.15 1042484170.753438156.01495.80484170.843438155.68495.950.340.15 105484752.023439319.13366.72484752.243439319.19366.380.23-0.35 1051484760.743439320.10364.59484760.553439320.18364.230.21-0.36 106486097.173439071.19453.10486097.283439071.43453.030.27-0.07 1061486088.363439078.55448.00486088.253439078.94447.780.40-0.21 1071485370.543438231.70925.27485370.523438231.53925.580.180.31 1072485365.523438245.00924.28485365.663438245.01924.540.150.26 1091485326.933436739.84892.18485326.583436740.20892.070.50-0.11 1092485328.793436757.11892.46485328.483436757.10892.390.31-0.08 110483669.083438448.25744.66483669.063438448.31744.730.060.08 1101483658.413438456.54744.60483658.303438456.69744.780.190.18 1102483650.363438446.20744.64483650.233438446.15744.800.150.16 1103483661.053438437.89744.75483660.973438437.81744.960.110.21 1261484079.203437141.52601.27484079.143437141.43601.130.11-0.14 1262484071.593437143.78601.37484071.653437143.66601.240.14-0.13 1263484067.073437129.55603.58484067.193437129.53603.450.12-0.14
2.1.4效率情况
处理步骤自动转点时间
（全自动）
刺控制点、平差计算
时间（需人机交互）
总计时间
空三10小时3小时13小时注：以上统计时间皆为有效工作时间。

2.2良斗河测区
2.2.1测区基本情况
航摄飞机油动无人机
GPS数据机载粗略GPS，5-10米精度
航摄相机尼康D800相机（主距：35.974mm，CCD尺寸：4.88μm，像幅：7360×4912像素）
航摄时间2015年11-12月
测区面积7.8km2
影像分辨率平均约0.12米
最大地面高差山地，海拔260-1100米
摄影航线测图航线南北斜向敷设，航向重叠度70%，旁向重叠度60%，共7条航线
摄影情况摄影比例尺约1/20000,地面分辨率约12cm；共获取影像约300张影像清晰，反差适中，满足航拍要求
投影及坐标系西安1980坐标系，中央子午线111º1985国家高程基准
测区影像覆盖、控制点分布如图2-1所示：
图2-1良斗河测区影像覆盖及控制点分布略图（黄色方形为控制点）2.2.2空三全自动转点情况
全自动匹配的连接点全局分布情况如下图2-2、2-3所示：（局部树木茂密，连接点精度不高，被剔除，对整体平差网影响不大）
图2-a连接点自动匹配结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）图2-2b连接点抽稀后结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图2-3连接点匹配结果(红色为航带间点、绿色为航带内连接点）测区连接点连接强度如下图2-4所示：
图2-4连接点连接强度情况
局部连接点自动匹配结果如下图2-5、2-6所示：
图2-5单个连接点自动匹配结果
图2-6单个连接点自动匹配结果2.2.3空三成果精度
测区平差精度如下表所示：
sigma（单位权中误差） 3.0μ
定向点平面中误差/最大值0.27米/0.53米
定向点高程中误差/最大值0.14米/-0.31米
控制点和检查点误差分布情况如下图2-7所示：
图2-7控制点误差分布图（左边为平面误差，右边为高程误差）定向点详细精度情况如下表所示:(单位:米)
点号实测X实测Y实测Z加密X加密Y加密Z 平面
误差
高程
误差
9031462061.603444678.49749.31462061.633444678.77749.330.290.02 9042461527.693445437.91953.75461527.563445438.11953.830.240.08 9051461880.313445246.28798.34461880.113445246.21798.470.210.13 9052461860.513445230.20798.21461860.583445229.99798.230.220.02 9062462258.313445278.44663.35462258.423445278.46663.260.11-0.09 9081461850.913446408.01550.45461851.023446408.19550.510.220.06 9091462395.113445608.49651.28462395.463445608.43651.420.360.14 9102462343.903446138.56484.40462343.943446138.84484.490.280.08 9112462178.563446668.77442.53462178.683446668.63442.310.18-0.22 9121463480.643444464.85378.64463480.703444464.80378.580.08-0.06 9122463483.863444449.01376.30463483.873444448.97376.260.04-0.05 9131463181.893445162.28412.31463181.873445162.52412.230.24-0.09 9132463109.253445200.99436.98463109.103445201.18436.700.24-0.28 9142462991.873446043.85479.27462991.543446043.61479.210.41-0.06 9143462991.663446042.91479.44462991.383446042.88479.370.29-0.07 9151462087.203447545.22515.17462087.353447545.00515.060.26-0.11 9152462083.693447540.86515.00462083.933447540.84514.910.24-0.10 9161461824.163448089.30495.11461823.953448089.57494.910.34-0.20 9162461817.913448113.45498.30461817.883448113.60498.000.15-0.31 9171461214.293448296.84701.34461213.913448297.03701.390.420.05
9172461204.853448298.91703.69461204.413448299.21703.670.53-0.02 9181461384.473447623.73688.49461384.463447623.55688.480.19-0.01 9182461386.713447622.82688.52461386.893447622.69688.440.22-0.08 9191461579.643447040.27726.29461579.683447040.05726.470.220.17 9192461572.113447039.79727.68461572.023447039.74727.920.100.24 9201463535.573445621.48637.84463535.283445621.38637.920.310.08 9202463532.393445619.87638.11463532.303445619.91638.180.100.07 9211462974.773446702.39753.90462975.143446702.44754.100.370.20 9221462806.843447435.60740.94462807.023447435.50741.140.210.21 9222462808.293447434.88740.77462808.463447434.98741.040.200.27 9241463735.403446013.11777.58463735.193446012.86777.580.330.00 9301461306.573446404.65688.22461306.883446404.47688.180.37-0.04 9302461275.723446406.05694.63461276.023446405.86694.580.35-0.06
2.2.4效率情况
处理步骤自动转点时间
（全自动）
刺控制点、平差计算
时间（需人机交互）
总计时间
空三12小时3小时15小时注：以上统计时间皆为有效工作时间。

2.3陈家坡_1测区
2.3.1测区基本情况
航摄飞机油动无人机
GPS数据机载粗略GPS，5-10米精度
航摄相机尼康D800相机（主距：35.974mm，CCD尺寸：4.88μm，像幅：7360×4912像素）
航摄时间2015年11-12月
测区面积7.0km2
影像分辨率平均约0.12米
最大地面高差山地，海拔170-1150米
摄影航线测图航线东西斜向敷设，航向重叠度50%-60%，旁向重叠度30%-40%，共6条航线
摄影情况摄影比例尺约1/20000,地面分辨率约12cm；共获取影像97张影像清晰，反差适中，满足航拍要求
投影及坐标系西安1980坐标系，中央子午线111º1985国家高程基准
测区影像覆盖、控制点分布如图3-1所示：
图3-1陈家坡_1测区影像覆盖及控制点分布略图（黄色方形为控制点）2.3.2空三全自动转点情况
全自动匹配的连接点全局分布情况如下图3-2、3-3所示：（局部树木茂密，连接点精度不高，被剔除，对整体平差网影响不大）
图3-2连接点抽稀后结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图3-3连接点匹配结果(红色为航带间点、绿色为航带内连接点）
测区连接点连接强度如下图3-4所示：
图3-4连接点连接强度情况
局部连接点自动匹配结果如下图3-5、3-6所示：
图3-5单个连接点自动匹配结果
图3-6单个连接点自动匹配结果2.3.3空三成果精度
测区平差精度如下表所示：
sigma（单位权中误差） 3.3μ
定向点平面中误差/最大值0.171米/0.36米定向点高程中误差/最大值0.11米/0.25米
控制点和检查点误差分布情况如下图3-7所示：
图3-7控制点误差分布图（左边为平面误差，右边为高程误差）
定向点详细精度情况如下表所示:(单位:米)
点号实测X实测Y实测Z加密X加密Y加密Z 平面
误差
高程
误差
1012449938.003436284.32254.53449938.043436284.20254.510.13-0.02 1021449426.193436598.44364.10449426.183436598.50364.060.06-0.04 1031448901.343436802.28309.21448901.333436802.40309.220.120.01 1041450568.223436702.76421.83450568.263436702.94421.880.190.05 1052450081.043436806.26492.82450080.833436806.36492.830.230.01 161449043.533437612.47373.46449043.553437612.41373.320.07-0.14 1071449567.393437253.99490.98449567.263437254.10491.150.170.16 181448882.253437531.86451.34448882.303437531.82451.520.070.18 1091450780.603436997.28382.75450780.623436997.24382.730.04-0.02 1102449620.533437844.76540.65449620.513437844.71540.710.050.06 111448920.673438275.98524.25448920.643438275.81524.110.17-0.14 1121448545.543438571.85580.97448545.713438571.64581.000.270.03 1141450199.333438203.70774.72450199.033438203.89774.820.360.10 1152448463.893439311.55701.74448463.773439311.70701.650.20-0.09 1162449324.913438672.58599.71449324.913438672.52599.620.06-0.08 1171450556.473438379.40722.04450556.363438379.31722.010.14-0.03 1183450172.283438687.57842.80450172.263438687.79842.630.22-0.17 1191449511.563439123.20728.06449511.583439123.27728.110.070.05 1192449521.703439123.36728.15449521.713439123.45728.150.09-0.01 1202449290.083439248.38803.45449290.103439248.38803.700.020.25 1211448438.533439667.77807.60448438.613439667.69807.500.12-0.10
1221451250.983438672.02771.85451251.083438671.84771.790.20-0.06 1231450532.523439097.67873.63450532.473439097.57873.550.12-0.08 1242450753.963438883.48774.47450754.043438883.42774.460.10-0.01 125449504.093439676.36903.06449504.113439676.57903.300.210.24 1292448859.533438882.10713.10448859.633438882.01713.100.140.00 1302450689.123436301.81263.50450689.373436301.68263.370.29-0.13
2.3.4效率情况
处理步骤自动转点时间
（全自动）
刺控制点、平差计算
时间（需人机交互）
总计时间
空三3小时2小时5小时注：以上统计时间皆为有效工作时间。

2.4贺家坪测区
2.4.1测区基本情况
航摄飞机油动无人机
GPS数据机载粗略GPS，5-10米精度
航摄相机尼康D800相机（主距：35.974mm，CCD尺寸：4.88μm，像幅：7360×4912像素）
航摄时间2015年11-12月
测区面积35.6km2
影像分辨率平均约0.15米
最大地面高差山地，海拔150-1300米
摄影航线测图航线东西斜向敷设，航向重叠度70%，旁向重叠度60%，共6条航线
摄影情况摄影比例尺约1/30000,地面分辨率约15cm；共获取影像约550张影像清晰，反差适中，满足航拍要求
投影及坐标系西安1980坐标系，中央子午线111º1985国家高程基准
测区影像覆盖如图4-1所示，无控制点，做自由网：
图4-1贺家坪测区影像覆盖略图
2.4.2空三全自动转点情况
全自动匹配的连接点全局分布情况如下图4-2、4-3所示：（局部树木茂密，连接点精度不高，被剔除，对整体平差网影响不大）
图4-2连接点自动匹配结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图4-3a连接点匹配结果(红色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图4-3b连接点局部详图(红色为航带间点、绿色为航带内连接点）测区连接点连接强度如下图4-4所示：
图4-4连接点连接强度情况
局部连接点自动匹配结果如下图4-5、4-6所示：
图4-5单个连接点自动匹配结果
图4-6单个连接点自动匹配结果2.4.3空三成果精度
测区平差精度如下表所示：
sigma（单位权中误差） 3.7μ
2.4.4效率情况
处理步骤自动转点时间
（全自动）
刺控制点、平差计算
时间（需人机交互）
总计时间
空三18小时2小时20小时注：以上统计时间皆为有效工作时间。

2.5凤凰溪_2测区
2.5.1测区基本情况
航摄飞机油动无人机
GPS数据机载粗略GPS，5-10米精度
航摄相机尼康D800相机（主距：35.974mm，CCD尺寸：4.88μm，像幅：7360×4912像素）
航摄时间2015年11-12月
测区面积21km2
影像分辨率平均约0.12米
最大地面高差山地，海拔300-1700米
摄影航线测图航线由3个架次构成，主要方向为南北向，航向重叠度70%，旁向重叠度60%，共25条航线
摄影情况摄影比例尺约1/20000,地面分辨率约12cm；共获取影像825张影像清晰，反差适中，满足航拍要求
投影及坐标系西安1980坐标系，中央子午线111º1985国家高程基准
测区影像覆盖、控制点分布如图5-1所示：
图5-1凤凰溪_2测区影像覆盖及控制点分布略图（黄色方形为控制点）2.5.2空三全自动转点情况
全自动匹配的连接点全局分布情况如下图5-2、5-3所示：（局部树木茂密，连接点精度不高，被剔除，对整体平差网影响不大）
图5-2a连接点自动匹配结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图5-2b连接点抽稀后结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图5-3连接点匹配结果(红色为航带间点、绿色为航带内连接点）
测区连接点连接强度如下图5-4所示：
图5-4连接点连接强度情况
局部连接点自动匹配结果如下图5-5、5-6所示：
图5-5单个连接点自动匹配结果
图5-6单个连接点自动匹配结果2.5.3空三成果精度
测区平差精度如下表所示：
sigma（单位权中误差） 3.15μ
定向点平面中误差/最大值0.24米/0.41米
定向点高程中误差/最大值0.27米/0.78米控制点和检查点误差分布情况如下图5-7所示：
图5-7a控制点平面误差分布图
图5-7b控制点高程误差分布图
定向点详细精度情况如下表所示:(单位:米)
点号实测X实测Y实测Z加密X加密Y加密Z 平面
误差
高程
误差
1012484116.273437720.27443.21484116.313437720.45443.000.19-0.22 1021484309.363438748.72495.31484309.443438748.62495.500.130.19
103484412.313439387.94388.78484412.423439388.01388.740.13-0.03 1042484170.753438156.01495.80484170.933438155.78495.870.290.08 105484752.023439319.13366.72484751.903439319.30366.490.21-0.24 106486097.173439071.19453.10486097.193439071.39452.830.20-0.27 1071485370.543438231.70925.27485370.143438231.65925.670.410.41 1092485328.793436757.11892.46485328.513436757.03892.300.29-0.17 110483669.083438448.25744.66483669.043438448.33744.710.090.05 1112485554.113436096.681200.67485553.963436096.431200.580.30-0.09 112486431.803438258.84773.86486431.763438259.19773.940.360.07 1132486175.653437121.751020.76486175.753437121.601021.210.180.45 1142485928.423435927.971320.11485928.293435927.611320.200.380.09 116486590.053437725.15969.72486589.993437725.19969.990.070.27 1172487543.553438827.73535.69487543.833438827.66535.420.29-0.26 1181487056.903437924.551048.83487056.793437924.381049.240.200.40 1191486729.013437049.501266.01486728.913437049.511266.780.090.78 1202488173.523436165.21995.51488173.673436165.45995.490.28-0.02 121487781.973437104.441106.02487782.043437104.351106.190.110.17 1221488632.203437027.83751.02488632.213437027.77750.840.06-0.17 1222488640.183437039.02751.23488640.123437038.92751.130.12-0.10 1231488004.023438305.82587.59488004.023438305.88587.450.06-0.14 1232488008.243438302.56588.20488008.393438302.56587.870.15-0.33 1243489344.483436913.41904.03489344.263436913.61903.870.30-0.15 1253489557.643437138.23882.11489557.413437138.29881.870.23-0.24 1262484071.593437143.78601.37484071.963437143.76601.060.37-0.31 1263484067.073437129.55603.58484067.443437129.64603.380.38-0.20
2.5.4效率情况
处理步骤自动转点时间
（全自动）
刺控制点、平差计算
时间（需人机交互）
总计时间
空三26小时4小时30小时注：以上统计时间皆为有效工作时间。

2.6陈家坡_2测区
2.6.1测区基本情况
航摄飞机油动无人机
GPS数据机载粗略GPS，5-10米精度
航摄相机尼康D800相机（主距：35.974mm，CCD尺寸：4.88μm，像幅：7360×4912像素）
航摄时间2015年11-12月
测区面积10km2
影像分辨率平均约0.12米
最大地面高差山地，海拔170-1150米
摄影航线测图航线由2个架次构成，主要方向为东西向，航向重叠度70%，旁向重叠度40%-90%，共15条航线
摄影情况摄影比例尺约1/20000,地面分辨率约12cm；共获取影像441张影像清晰，反差适中，满足航拍要求
投影及坐标系西安1980坐标系，中央子午线111º1985国家高程基准
测区影像覆盖、控制点分布如图6-1所示：
图6-1陈家坡_2测区影像覆盖及控制点分布略图（黄色方形为控制点）2.6.2空三全自动转点情况
全自动匹配的连接点全局分布情况如下图6-2、6-3所示：（局部树木茂密，连接点精度不高，被剔除，对整体平差网影响不大）
图6-2a连接点自动匹配结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图6-2b连接点抽稀后结果(黄色为航带间点、绿色为航带内连接点）
图6-3连接点匹配结果(红色为航带间点、绿色为航带内连接点）
测区连接点连接强度如下图6-4所示：
图6-4连接点连接强度情况
局部连接点自动匹配结果如下图6-5、6-6所示：
图6-5单个连接点自动匹配结果
图6-6单个连接点自动匹配结果2.6.3空三成果精度
测区平差精度如下表所示：
sigma（单位权中误差） 3.13μ
定向点平面中误差/最大值0.21米/0.45米
定向点高程中误差/最大值0.16米/0.51米控制点和检查点误差分布情况如下图6-7所示：
图6-7a控制点平面误差分布图
图6-7b控制点高程误差分布图
定向点详细精度情况如下表所示:(单位:米)
点号实测X实测Y实测Z加密X加密Y加密Z 平面误
差
高程误
差
1012449938.003436284.32254.53449938.053436284.24254.250.10-0.28 1021449426.193436598.44364.10449426.313436598.48363.970.12-0.13 1031448901.343436802.28309.21448901.633436802.61308.990.44-0.22 1041450568.223436702.76421.83450568.183436702.87422.040.120.21 1051450041.433436857.32530.59450041.433436857.22530.580.10-0.01 161449043.533437612.47373.46449043.613437612.25373.350.23-0.11 1071449567.393437253.99490.98449567.403437253.88491.020.110.03 181448882.253437531.86451.34448882.343437531.54451.380.340.04 1091450780.603436997.28382.75450780.223436997.38382.820.400.07 1101449645.623437838.11551.10449645.663437837.88551.120.240.02 1111448912.583438284.87528.63448912.703438284.93528.810.130.19 1121448545.543438571.85580.97448545.663438571.72581.070.170.10 1122448527.373438595.78577.96448527.443438595.81578.060.070.10 1142450206.623438215.13771.37450206.543438215.07771.880.090.51 1151448440.383439332.03704.13448440.403439331.97703.960.07-0.17 1162449324.913438672.58599.71449324.893438672.58599.500.02-0.21 1171450556.473438379.40722.04450556.303438379.24722.110.230.07 1182450181.043438663.74835.91450180.923438663.68836.020.130.11 1191449511.563439123.20728.06449511.633439123.06728.140.150.08 1202449290.083439248.38803.45449290.053439248.40803.530.040.09 1211448438.533439667.77807.60448438.633439667.84807.530.12-0.07 1212448457.683439681.93810.81448457.703439682.08810.800.15-0.01 1221451250.983438672.02771.85451250.733438672.01771.770.25-0.08 1231450532.523439097.67873.63450532.533439097.69873.470.02-0.16 1232450526.523439087.14873.61450526.603439087.23873.450.12-0.16 1241450750.953438885.11773.65450750.883438885.15773.460.08-0.18 1251449534.963439673.43903.15449534.833439673.84903.460.420.31 1262451151.203439310.70965.92451150.953439310.67965.820.25-0.09 1272450541.983439662.951030.44450542.123439663.091030.440.200.00 1281449726.113439960.43967.42449726.403439960.77967.340.45-0.09 1291448859.953438868.62713.07448859.813438868.60713.200.140.13 1302450689.123436301.81263.50450689.103436301.63263.410.18-0.09
2.6.4效率情况
处理步骤自动转点时间
（全自动）
刺控制点、平差计算
时间（需人机交互）
总计时间
空三16小时4小时20小时注：以上统计时间皆为有效工作时间。

3、实验总结
（1）EsayAT在高差较大树木覆盖度较高的山区具有稳健精确地匹配能力。

（2）EsayAT能很好处理多架次、不同航高、高相片重叠度的测区。

（3）EsayAT能很好处理航线高度逐渐变化的测区。