一种新颖的冗余度机器人及其视觉伺服方案

一种新颖的冗余度机器人及其视觉伺服方案
罗翔;颜景平
【期刊名称】《东南大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2001(031)005
【摘要】视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景.为了减少其运动规划的计算量,设计了一种具有准万向关节的七自由度机械臂结构.在此基础上提出了一种基于位姿分散自律速度控制的运动规划方法:采用速度矢量极小最小二乘分解方法进行腕部运动速度控制;根据欧拉角法则正向递推解决操作手的姿态规划问题.文中还采用数值仿真手段验证了其有效性.该方法的特点是物理意义明确,算法简单.同时具有一定的运动学鲁棒性.
【总页数】5页(P28-32)
【作者】罗翔;颜景平
【作者单位】东南大学机械工程系;东南大学机械工程系
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.用阻尼伪逆法控制冗余度机器人的一种新方案 [J], 黄磊光;李耀通
2.视觉伺服双臂冗余度机器人的研制 [J], 倪受东;罗守华;颜景平
3.一种用于跟踪不连续运动目标的视觉伺服方案 [J], 王天琪; 贺乃宝; 高倩; 赵俊杰
4.中国现代性问题:拓展和深化毛泽东研究的一种新颖视角
——《现代性的中国方案——基于毛泽东的理论与实践探索研究》评介 [J], 韩步
江
5.一种新颖实用的24小时冷却水系统节能技术改造方案 [J], 李振喜;黄博巨;乐晓海;何国兵;陈竹文;卞守国;吴迪
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。