共同观测环境多 UUV 协同导航

共同观测环境多 UUV 协同导航
卢健;徐德民;张福斌
【期刊名称】《西北工业大学学报》
【年(卷),期】2013(000)003
【摘要】协同导航方法是一种利用无人水下航行器（UUV）之间相对位置信息，
提高配备低精度自定位传感器个体定位精度的方法。

然而个体间相对位置的改变，即协同结构的不同，会导致不同的定位精度。

当多个 UUV 由于相距较近，被在较远处的配备高精度定位传感器的另一 UUV 上的同一声纳同步观测时，即它们处于“共同观测环境”中，各个UUV 所受到的噪声干扰具有相同或相近的性质。

因此，可以利用误差间这种相关性对量测信息进行粗估计，再利用合适的滤波器融合粗估计量测与航位推算估计以提高配备低自定位精度传感器 UUV 位置估计的精度。

最后的仿真结果显示了这种处理方法的有效性和一致性。

【总页数】8页(P378-385)
【作者】卢健;徐德民;张福斌
【作者单位】西北工业大学航海学院，陕西西安 710072; 西安工程大学电信学院，陕西西安 710048;西北工业大学航海学院，陕西西安 710072;西北工业大学航海学院，陕西西安 710072
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
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