自平衡控制系统的平衡性仿真

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ｔｎ，０１４（４：４．４．ｉｓ２１，７２）２５２８ｏ
ＡｂｔａｔＳｌｂｌｎｅｔ－ｅｌｄｍｏｉｉｖｒｄｐｎｕｕｉｉｄｏａａｉｓｂｌｙｙｔｍｓｗｈｃｒｓｏｇ－ｕｌｇｓｒｃ：ｅｆａａｃｗｏ－ｅｅｂｌｎｅｅｅｄｌｍｓａｋｎｆｎｔｌｎｔｉｔｓｓｅ－ｗｈｅｔｕｒａｉｉａｅｔｎ —ｏｐｉｈｒｃｎ
ＤｅａｔｎｆＣｏｕｅｎｎｏｍａｉｎＨｅｅｉｅｓｔｆＴｃｎｌｇＨｅｅ２００ＣｈｎｐｒｍｅｔｏｍｐｔｒａｄＩｆｒｔ，ｆｉＵｎｖｒｉｏｅｈｏｏｙ，ｆｉ３０９，ｉａｏｙ
置对两轮移动式倒立摆的平衡起到了一定的控制作用，但是在现实多干扰的外界环境中，制论中极点配置算法的控制作用就控
很难满足实际控制需要针对两轮移动式倒立摆数学模型，出详细的力学推导并在Ｓｍｕｉｋ环境下，给ｉｌｎ对状态反馈的极点配置法控制的两轮移动式倒立摆处于不同的坡度平衡情况进行了仿真和分析。
Ｋｅｒｓｓａｅｅｕｔｎ；ｏｅｐａｅｎ；ａａｃ；ｉｌｋｙｗｏｄ：ｔｔｑａｉｐｌｌｃｍｅｔｂｌｎｅＳｍｕｉｏｎபைடு நூலகம்
摘
要：自平衡两轮移动式倒立摆是三个自由度的强耦合和非线性的自然不稳定系统。虽然现代控制论中的状态反馈的极点配
ｔｅｎｅｆｒａｉｔｃｎｒ１ｆｒｔｅｅａｅａ１ｔｏｉｔｒａｃｓｉｈｅｌｔｏｔｉｅｉｃｓａｃｓＴｈｈｅｄｏｅｌｉｏｔｏ．ｏｈｒｒｏｆｄｓｕｂｓｃｎｅｎｔｅｒａｉｉｕｓｄｃｒｕｔｎｅ．０ｔｅｍａｈｍａｉｓｃｍｔｅｔｃｍｏ．ｄｅｏｗｏｗｈｅｅｍｏｉｉｖｒｅｅｄｌｍ，ｈｓＰＤｒｉｅｄｒｖｔｏｓｏｃａｉｓｉｄｔｉｎｉｔｅｎｉｏｍｅｔｆｌｆｔ－ｅｌｄｂｌｎｅｔｄｐｎｕｕｅｔｉａｅｇｖｓｅｉａｉｎｆｍｅｈｎｃＩｅｌｄｎｈｅｖｒｎｎｏ１ａａＳｍｕｉｋ，ｉｌｔｓａｄａａｙｅａａｃｆｔｏｗｈｅｅｂｌｎｅｔｄｐｎｕｕｗｈｃｓｃｎｒｌｄｂｏｅｐａｅｎｆｉｌｎｓｍｕａｅｎｎｌｚｓｂｌｎｅｏｗ — ｅｌｄｍｏｉｉｖｒｅｅｄｌｍｉｈｉｏｔｌｙｐｌｌｃｍｅｔｏｅｏｅｓａｅｆｅｂｃｎｄｆｅｅｔｇａｉｎ．ｔｔｅｄａｋｉｉｒｎｒｄｅｔｉ
关键词：态方程；点配置；状极平衡；ｉｌｋＳｍｕｉｎ
Ｄ：０３７￣ｉｎ１０ —３１０１４０８文章编号：０２８３（０１２．２５０文献标识码：中图分类号：Ｐ７ＯＩ１．８．ｓ．２８３．１．．７ｓ０２２６１０３１２１）４０４．４ＡＴ２
ａｄｎｎｉｅｒｗｉｈｅｄｇｅｏｒｅｏ．ｏｅｐａｅｎｆｓｔｅｄａｋｉｈｍｏｅｎｏｌａｔｔｒｅｅｒｅｆｆｅｄｍＰｌｌｃｍｅｔｏｔｅｆｅｂｃｎｔｅｎｈａｄｍｃｂｒｅｉｓｐａｓｅｔｉｏｅｙｅｔｌｙａｃｒａｎｒｌｎｃｉｂｌｎｅｆｔｏｗｈｅｅｍｏｉｉｖｒｄｅｄｌｒ．ｕｈｏｅｆｐｌｌｃｍｅｔｎｈｃｂｍｅｉｓｓｄｆｃｌｔｅｔｎａａｃｏｗ－ｅｌｄｂｌｎｅｔｐｎｕｕｂｔｔｅｒｌｏｏｅｐａｅｎｉｔｅｙｅｔｉｉｕｔｏｍｅｅｅｅｃｉｆ
ＣｍｕｅｎｉｅｒｇａｄＡｐｉａｉｎ计算机工程与应用ｏｐｔｒｇｎｅｉｎｐｌｔｓＥｎｃｏ
自平衡控制系统的平衡性仿真
杨兴明，忠宇余
ＹＡＮＧＸｉｍｉｎｇｎｇ，ＹＵｏｙＺｈｎｇｕ
合肥工业大学计算机与信息学院，合肥２００３０９