基于三维点云的变电站无人机巡检路径规划

基于三维点云的变电站无人机巡检路径规划
刘家辛;温刚;田小壮;王伟光;杨家龙;王祝
【期刊名称】《自动化技术与应用》
【年(卷),期】2024(43)6
【摘要】面向变电站三维巡检应用需求,基于变电站的三维点云数据信息,开展无人机巡检路径规划方法研究。

首先,根据三维激光雷达获取的点云数据,考虑环境障碍和安全距离,通过坐标映射和障碍膨胀,构建变电站三维空间的栅格地图。

然后,以路径最短为目标、以障碍规避为约束,在栅格地图上运用改进A*搜索算法进行路径规划,得到一条可行的无人机巡检路径。

改进A*搜索算法通过定制设计节点扩展策略和代价函数计算方法,减少节点搜索数量,提高路径规划效率。

仿真试验结果表明,所提方法能够建立有效的环境地图、生成安全可行的巡检路径,改进A*算法能够以更短的时间生成最优性相当的路径结果。

【总页数】5页(P1-4)
【作者】刘家辛;温刚;田小壮;王伟光;杨家龙;王祝
【作者单位】国网新疆电力有限公司超高压分公司;华北电力大学自动化系
【正文语种】中文
【中图分类】TP18;TP391.9;V279
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