最新西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)
机器人仿真实验报告
机器人仿真实验报告机器人仿真实验报告一、引言近年来，机器人技术的发展迅猛，已经渗透到了各个领域。
机器人仿真实验作为机器人技术的关键环节之一，对于机器人的设计、控制和应用具有重要意义。
本报告旨在通过机器人仿真实验，探索机器人在不同场景下的应用和性能表现。
二、实验准备本次实验使用的仿真软件为ROS（Robot Operating System），该软件提供了丰富的机器人模型和仿真环境，可以模拟真实场景中的机器人行为。
实验中使用的机器人模型为四足机器人，其具有较好的稳定性和适应性。
三、实验目标本次实验的目标是通过仿真实验，研究机器人在不同地形和任务下的运动能力和控制效果。
具体包括以下几个方面：1. 地形适应性：通过在不同地形下的仿真实验，观察机器人在平坦地面、坡道和不规则地形上的运动表现和稳定性。
2. 任务执行能力：通过设置不同的任务场景，如搬运物品、巡逻等，观察机器人在不同任务下的行为和效果。
3. 控制算法优化：通过对机器人的控制算法进行优化，提高机器人在各种场景下的运动和控制性能。
四、实验过程1. 地形适应性实验首先，将机器人放置在平坦地面上，观察其行走和转向的稳定性。
然后，将机器人放置在坡道上，观察其上坡和下坡的表现。
最后，将机器人放置在不规则地形上，如障碍物、不平整地面等，观察其对地形的适应性和稳定性。
2. 任务执行能力实验在仿真环境中设置不同的任务场景，如搬运物品、巡逻等。
观察机器人在执行任务过程中的行为和效果。
通过调整任务的复杂度和机器人的控制算法，优化机器人在不同任务下的表现。
3. 控制算法优化实验通过对机器人的控制算法进行优化，提高机器人在各种场景下的运动和控制性能。
可以尝试使用深度学习算法，如强化学习等，进行机器人控制算法的优化。
五、实验结果与分析通过实验观察和数据记录，得到了以下实验结果：1. 地形适应性方面，机器人在平坦地面上行走和转向的稳定性较好，但在坡道上会出现一定的滑动和失控现象。
工业机器人手动运行实验报告
工业机器人手动运行实验报告实验目的：通过对工业机器人手动运行实验，学习控制机器人手的运动，并通过实践了解机器人手动运行的方法和技巧。
实验仪器：1. 工业机器人2. 控制器3. 操作手柄4. 计算机实验步骤：1. 打开控制器，将机器人连接到电源。
2. 将操作手柄与控制器连接，确保连接正常。
3. 在计算机上运行机器人操作软件，将机器人与软件进行连接。
4. 校准机器人的起始位置，保证机器人处于待机状态。
5. 在操作手柄上选择手动运行模式。
6. 使用操纵杆控制机器人的手运动，通过上下左右控制手的移动，通过手柄上的按钮控制手的夹持动作。
7. 进行各种不同的手动运行实验，如抓取、放置、转动等。
8. 观察机器人手的运动轨迹和动作效果，并进行记录。
实验结果和分析：通过实验，我们成功地进行了工业机器人手动运行实验。
通过操纵手柄上的操纵杆，我们能够控制机器人手的运动，实现不同的动作。
在实验中，我们根据实际需求，选择不同的动作进行实验，如抓取物体、放置物体等。
观察结果发现，机器人手能够准确地执行我们的指令，并且动作效果较好。
实验结果证明了机器人手的手动运行是可行的，并且在工业生产中具有很大的应用潜力。
实验总结：通过这次实验，我们了解了工业机器人手的手动运行方法和技巧，并成功地进行了实验。
通过实验，我们深入了解了工业机器人手的控制原理和操作方式。
实验结果对于我们进一步研究和应用工业机器人具有重要的参考价值。
希望在以后的实验中能够更加深入地研究工业机器人手的手动运行，并探索更多的应用领域。
工业机器人虚拟仿真实训报告
工业机器人虚拟仿真实训报告工业机器人虚拟仿真实训报告摘要：本报告介绍了工业机器人虚拟仿真实训课程的目标、内容和实施方式。
在这门课程中，学生通过使用虚拟仿真软件来模拟和操作工业机器人，学习机器人的运动规划、路径规划、控制等方面的知识和技能。
通过虚拟仿真实训，学生可以提前获得实际操作中可能遇到的问题，并通过调整参数和优化算法来解决这些问题。
最后，我们对工业机器人虚拟仿真实训的效果进行了评估，并提出了一些建议和改进的方向。
关键词：工业机器人、虚拟仿真、实训、运动规划、路径规划、控制1. 引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的一部分，它可以完成重复性和繁琐的工作，提高生产效率和质量。
然而，由于机器人的复杂性和特殊性，对机器人的操作和控制需要一定的专业知识和技能。
因此，工业机器人虚拟仿真实训课程的开设对于培养具有工业机器人操作和控制技能的学生具有重要意义。
2. 目标工业机器人虚拟仿真实训课程的主要目标包括：(1) 培养学生熟练掌握工业机器人的基本操作和控制技能；(2) 使学生了解工业机器人的运动规划、路径规划和控制等方面的知识；(3) 提高学生的问题解决能力和优化算法设计能力；(4) 培养学生的团队合作和沟通能力。
3. 内容工业机器人虚拟仿真实训课程的内容包括：(1) 工业机器人的基本知识：学生了解工业机器人的分类、结构和工作原理；(2) 工业机器人的运动规划：学生学习工业机器人的运动学和动力学，了解机器人的运动规划方法；(3) 工业机器人的路径规划：学生学习工业机器人的路径规划算法和方法，了解机器人的路径规划过程；(4) 工业机器人的控制：学生学习工业机器人的控制系统和控制方法，掌握机器人的控制技术；(5) 工业机器人的优化：学生通过调整参数和优化算法来解决机器人操作中可能遇到的问题；(6) 团队合作和沟通：学生通过团队实训项目，培养团队合作和沟通能力。
4. 实施方式工业机器人虚拟仿真实训课程的实施方式包括：(1) 虚拟仿真软件的选择：选择一款专业的工业机器人虚拟仿真软件，如RoboDK、Visual Components等；(2) 虚拟实训项目的设计：根据课程目标和内容，设计适合的虚拟实训项目，包括机器人的操作和控制任务；(3) 虚拟实训环境的搭建：利用虚拟仿真软件搭建工业机器人的虚拟实训环境，包括机器人模型、工作台和工件等；(4) 学生的实训操作和实验：学生通过虚拟仿真软件进行机器人的操作和控制实验，完成指定的任务；(5) 实训项目的评估和讨论：根据学生的实训成绩和实训报告，对实训项目进行评估和讨论，总结实训经验和教训。
工业机器人实训报告精彩15篇
工业机器人实训报告精彩15篇工业机器人实训总结篇一我大学学习的是电气自动化，毕业之后找不到合心意的工作，要么是需要有经验的，要么是在公司做那种普工，在公司又没有机会接触到技术含量的工作，后来综合考虑了一下就打算到武汉学习工业机器人技术。
当初也是在网上随便找找看有没有哪家比较靠谱的，因为现在类似的机构还是挺多的，不知道是真是假，我基本上都联系过，每一家说的话大同小异，把我都绕晕了。
后来我看到武汉有一家还挺不错，就跟客服聊了下，也给了他们联系方式，不过他们从来没有乱打电话打扰我的生活和工作，这让我对他们的初步印象还是不错的。
后期就一直跟那边的专业课老师咨询，对我的问题每次都很耐心的解答。
他们邀请我过去武汉的实训基地进行参观，我想着过去看看也是对他们那边的情况有个进一步的了解，万一觉得不好的话免得自己上当，然后就去了。
那里的接待老师很实在，参观讲解的时候都是实事求是的。
在那边参观的时候，我其实就决定要进行这个工业机器人培训了。
等我回家跟家里人商量了一番，家人也觉得现在这个行业发展的很好，都很支持我来学习这个。
上课期间，讲课的时候老师讲的不快，有基础的同学不要对自己放松，一定要按照老师说的做，不要以为自己学过就对自己放松，不要高估自己，有时候就是有基础的太高估自己所以就学不好。
所以，不管是对于有基础跟没基础的，我们都要按照老师说的去学习。
否则，基础打不好，后面的课程学起来就会很困难。
如果基础不好，遇到不会的不懂的就去问老师、学习好的同学，千万不要觉得不好意思，学习态度很重要。
我们去金石兴培训都是带着理想去的，所以一定不要做让自己后悔的事情。
学习要找对方法。
我们在没培训之前可能没有接触过这些，不知道怎么去做，该怎么做。
所以在学习过程中要认真听讲，勤做笔记，如果不会也要抄下来，一遍抄不会就多抄几遍。
当时我们班有个0基础的同学，跟上课程有点吃力，他就用手机把老师讲的录音下来，晚自习或者课下的时候就一遍一遍听录音补课，有不懂得就立马去找老师解答，后来他考核的结果还挺不错的。
机械手动作模拟实训报告
一、实训背景随着工业自动化技术的不断发展，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产、物流搬运、医疗康复等领域。
为了提高学生对机械手动作原理及控制方法的理解，本次实训选择了机械手动作模拟作为实训内容，旨在通过模拟实验，让学生掌握机械手的运动规律、编程方法以及控制策略。
二、实训目的1. 理解机械手的基本结构、工作原理及运动规律。
2. 掌握机械手的编程方法，能够根据实际需求设计机械手的动作程序。
3. 熟悉机械手控制系统的调试与优化方法。
4. 培养学生动手实践能力和团队合作精神。
三、实训内容1. 机械手基本结构及工作原理本实训所采用的机械手为气动机械手，主要由气缸、气动阀、气管、连接件、机械臂等组成。
气缸作为动力源，通过气动阀控制气缸的伸缩，实现机械臂的弯曲和伸展。
机械臂的运动轨迹可通过编程进行控制，完成搬运、装配、焊接等操作。
2. 机械手编程本实训所采用的编程软件为PLC编程软件，通过编写梯形图或指令语句实现对机械手的控制。
编程步骤如下：（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。
（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。
（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。
3. 机械手控制系统的调试与优化在机械手动作模拟过程中，可能存在以下问题：（1）机械手运动轨迹不准确。
（2）机械手动作速度不稳定。
（3）机械手动作存在抖动现象。
针对以上问题，可通过以下方法进行调试与优化：（1）调整机械臂的连接件，确保运动轨迹准确。
（2）调整气缸的气压，使机械手动作速度稳定。
（3）调整机械臂的支撑结构，减少动作过程中的抖动。
四、实训过程1. 准备工作（1）安装机械手及气动设备。
（2）连接气管、气管接头等。
（3）安装PLC编程软件。
2. 编程（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。
（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。
（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。
西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)(新)
实验报告（理工类）课程名称: 机器人创新实验课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系年级/专业/班: 2010级机制3班学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜开课学院: 机械工程与自动化学院实验中心名称: 机械工程基础实验中心一、设计题目工业机器人设计及仿真分析二、成员分工：（5分）三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）1、功能分析工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务：（1）、完成工业生产上主要焊接任务；（2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作；（3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务；（5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）2、总体方案设计按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的，基本上可以分为四种运动形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。
机器人仿真模拟实训报告
一、引言随着科技的飞速发展，机器人技术已成为我国重要的战略产业。
为了培养具有实际操作能力和创新能力的机器人技术人才，许多高校和科研机构纷纷开展了机器人仿真模拟实训课程。
本文以某高校机器人仿真模拟实训课程为例，对实训过程进行总结和反思，旨在为我国机器人教育提供参考。
二、实训背景某高校机器人仿真模拟实训课程是针对机器人专业本科生开设的一门实践性课程。
该课程旨在通过仿真软件，让学生掌握机器人运动学、动力学、控制理论等基础知识，培养学生的动手能力和创新能力。
实训过程中，学生需完成以下任务：1. 学习机器人仿真软件的使用方法；2. 建立机器人模型并进行仿真实验；3. 分析仿真结果，调整模型参数；4. 设计机器人控制策略，实现机器人运动控制；5. 撰写实训报告。
三、实训过程1. 仿真软件学习实训初期，教师首先向学生介绍了仿真软件的功能和操作方法。
学生通过学习，掌握了仿真软件的基本操作，如创建模型、设置参数、运行仿真等。
2. 机器人模型建立在仿真软件中，学生根据实际需求建立机器人模型。
模型包括机器人本体、传感器、执行器等部分。
学生通过查阅资料、分析设计要求，完成机器人模型的建立。
3. 仿真实验建立模型后，学生进行仿真实验。
实验内容主要包括：机器人运动学分析、动力学分析、控制策略设计等。
通过实验，学生掌握了机器人运动学和动力学的基本原理，了解了控制策略的设计方法。
4. 分析仿真结果在仿真实验过程中，学生需要分析仿真结果，判断机器人模型的合理性。
若仿真结果不理想，学生需调整模型参数，重新进行仿真实验。
5. 控制策略设计针对不同任务，学生设计机器人控制策略。
控制策略包括位置控制、速度控制、力控制等。
学生通过查阅资料、分析设计要求，完成控制策略的设计。
6. 撰写实训报告实训结束后，学生需撰写实训报告。
报告内容包括：实训目的、实训内容、仿真结果分析、控制策略设计、实训心得等。
四、实训总结1. 提高了学生的实践能力通过机器人仿真模拟实训，学生将理论知识与实践操作相结合，提高了自身的实践能力。
工业机器人设计实习报告
工业机器人设计实习报告一、实习背景及目的随着科技的不断发展，工业机器人作为智能制造的重要组成部分，正逐渐改变着传统工业的生产方式。
我国政府高度重视工业机器人产业的发展，提出了一系列政策措施，推动产业创新和应用。
在此背景下，我参加了为期一个月的工业机器人设计实习，旨在将所学理论知识与实际操作相结合，提高自身实践能力和创新能力。
本次实习的主要目的是：1. 了解工业机器人的基本原理和结构，掌握工业机器人的编程和操作方法。
2. 学习工业机器人的设计方法和技巧，提高自己在实际项目中解决问题的能力。
3. 增强团队协作意识，提高沟通与交流能力。
二、实习内容和过程1. 实习前的准备在实习开始前，我们参加了为期一周的培训，学习了工业机器人的基本原理、结构和分类，了解了各种工业机器人的应用场景。
同时，我们还学习了工业机器人的编程语言和操作方法。
2. 实习过程实习过程中，我们分为若干小组，每组负责一个工业机器人设计项目。
以下是实习的主要内容：（1）项目分析：根据项目需求，分析工业机器人的功能和性能要求，确定机器人的类型和应用场景。
（2）设计机器人：根据项目需求，进行机器人的结构设计和参数配置，利用专业软件进行机器人仿真。
（3）编程与调试：编写机器人控制程序，进行实际操作，调试机器人性能，确保其满足项目需求。
（4）项目汇报：对所设计的工业机器人进行汇报，包括机器人的结构、功能、性能及应用场景等方面。
3. 实习成果通过实习，我们完成了各自负责的工业机器人设计项目，取得了以下成果：（1）掌握了工业机器人的基本原理和结构，熟悉了各种工业机器人的应用场景。
（2）学会了工业机器人的编程和操作方法，提高了实际操作能力。
（3）增强了团队协作意识，提高了沟通与交流能力。
三、实习总结与展望通过本次实习，我对工业机器人设计有了更深入的了解，收获颇丰。
在实习过程中，我们遇到了许多问题，但通过团队协作和请教导师，逐一解决了这些问题。
同时，实习也让我认识到自己在理论知识方面的不足，需要在今后的学习中加强巩固。
机械手运动仿真实验报告(仅供借鉴)
机械手运动仿真实验报告一、机械手结构组成（简图）①为机械手底座②为机械臂1③为机械臂2 ④为机械臂3a、b、c为转动副，机械臂实现3自由度运动二、机械手运动学方程推导绘图框及转动副夹角：绘图框大小为400X400转动副a：anglea转动副b：angleb转动副c：anglec机械手运动范围：机械臂1长度50，机械臂2长度100，机械臂3长度50。
三个关节可实现360度旋转。
故机械臂运动范围为以半径为200的圆内。
机械手底座：X：(150,200)Y：(250,200)机械臂1：X1：(200,200)Y1：((200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)), (200-50 * sin(anglea*3.1415926/180)))机械臂2：X2：((200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)), (200-50* sin(anglea*3.1415926/180)))Y2：((200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb*3.1415926/180)), (200 - 50 * sin (anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)))机械臂3：X3：((200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb*3.1415926/180)), (200 - 50 * sin (angLea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)))Y3：( (200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb*3.1415926/180)+50 * cos(anglec *3.1415926/180)), (200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)-50 * sin(anglec*3.1415926/180)))三、机械手运动仿真程序编写（关键函数代码）pWnd->Invalidate();pWnd->UpdateWindow() ;pDC->Rectangle(0,0,400,400);DrawRobotBase();DrawRobotMemberBar1(m_fanglea);DrawRobotMemberBar2(m_fanglea, m_fangleb);DrawRobotMemberBar3(m_fanglea, m_fangleb, m_fanglec);//绘制底座及其颜色代码void CDrawRobotDlg::DrawRobotBase(){CPen SuiyiPen;SuiyiPen.CreatePen(PS_SOLID,Wide,RGB(hong, lv, lan));CPen *oldPen;oldPen = pDC->SelectObject(&SuiyiPen);pDC->MoveTo(150,200);pDC->LineTo(250,200);pDC->SelectObject(oldPen);DeleteObject(SuiyiPen) ;}//绘制杆1void CDrawRobotDlg::DrawRobotMemberBar1(float anglea){pDC->MoveTo(200,200);pDC->LineTo(int(200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)),int(200-50 * sin (anglea*3.1415926/180)));}//绘制杆2void CDrawRobotDlg::DrawRobotMemberBar2(float anglea,float angleb){pDC->MoveTo(int(200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)),int(200-50* sin (anglea*3.1415926/180)));pDC->LineTo(int(200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb *3.1415926/180)),int(200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)));}//绘制杆3void CDrawRobotDlg::DrawRobotMemberBar3(float anglea, float angleb, float anglec){pDC->MoveTo(int(200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb *3.1415926/180)),int(200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)));pDC->LineTo(int(200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb *3.1415926/180)+50 * cos(anglec*3.1415926/180)),int(200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)-50* sin(anglec*3.1415926 /180)));}//转动副a加减角度按钮代码void CDrawRobotDlg:: OnButton 1(){m_fanglea = m_fanglea + 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}void CDrawRobotDlg::OnButton2(){m_fanglea = m_fanglea - 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}//转动副b加减角度按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton3(){m_fangleb = m_fangleb + 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}void CDrawRobotDlg::OnButton4(){m_fangleb = m_fangleb - 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}//转动副c加减角度按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton5(){m_fanglec = m_fanglec + 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}void CDrawRobotDlg::OnButton6(){m_fanglec = m_fanglec - 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}//机械臂1启动按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton7(){AfxBeginThread(MoveThreada, this) ; }//机械臂2启动按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton8(){AfxBeginThread(MoveThreadb, this) ; }//机械臂3启动按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton9(){AfxBeginThread(MoveThreadc, this) ;}//机械臂1旋转代码UINT CDrawRobotDlg::MoveThreada(void *parama) {CDrawRobotDlg *pDlga = (CDrawRobotDlg*)parama ;while(1){pDlga->m_fanglea = pDlga->m_fanglea + 1 ;pDlga->Invalidate(FALSE) ;Sleep(100) ;}return 0 ;}//机械臂2旋转代码UINT CDrawRobotDlg::MoveThreadb(void *paramb) {CDrawRobotDlg *pDlgb = (CDrawRobotDlg*)paramb ;while(1){pDlgb->m_fangleb = pDlgb->m_fangleb + 1 ;pDlgb->Invalidate(FALSE) ;Sleep(100) ;}return 0 ;}//机械臂3旋转代码UINT CDrawRobotDlg::MoveThreadc(void *paramc) {CDrawRobotDlg *pDlgc = (CDrawRobotDlg*)paramc ;while(1){pDlgc->m_fanglec = pDlgc->m_fanglec + 1 ;pDlgc->Invalidate(FALSE) ;Sleep(100) ;}return 0 ;}。
机器人仿真建模实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术逐渐成为我国制造业的重要支撑。
为了更好地掌握机器人仿真建模技术，提高自身的实践能力，我于2023年XX月参加了为期一个月的机器人仿真建模实习。
本次实习主要在XX公司进行，实习期间，我学习了机器人仿真建模的相关知识，并参与了实际项目的开发。
二、实习目标1. 熟悉机器人仿真建模的基本流程和常用工具；2. 掌握机器人运动学、动力学建模方法；3. 熟悉机器人控制系统设计；4. 能够独立完成机器人仿真建模项目。
三、实习内容1. 机器人仿真建模基础知识实习初期，我学习了机器人仿真建模的基本概念、常用工具和流程。
主要涉及以下内容：（1）机器人仿真建模的概念：机器人仿真建模是指利用计算机软件对机器人进行建模、仿真和分析的过程。
（2）机器人仿真建模常用工具：主要包括MATLAB、Simulink、ROS、Gazebo等。
（3）机器人仿真建模流程：主要包括需求分析、模型构建、仿真实验、结果分析等步骤。
2. 机器人运动学建模在实习过程中，我学习了机器人运动学建模的方法，包括D-H方法、逆运动学求解等。
以下为具体内容：（1）D-H方法：D-H方法是机器人运动学建模中常用的一种方法，通过定义一系列参数（即D-H参数）来描述机器人关节的运动关系。
（2）逆运动学求解：逆运动学求解是指根据末端执行器的位姿求解机器人关节的运动。
主要方法包括数值求解和解析求解。
3. 机器人动力学建模动力学建模是机器人仿真建模的重要组成部分。
实习期间，我学习了机器人动力学建模的基本方法，包括刚体动力学、连杆动力学等。
以下为具体内容：（1）刚体动力学：刚体动力学主要研究刚体在力的作用下的运动规律。
主要方法包括牛顿第二定律、动量定理等。
（2）连杆动力学：连杆动力学主要研究由多个刚体组成的连杆机构的运动规律。
主要方法包括动力学方程、运动方程等。
4. 机器人控制系统设计控制系统设计是机器人仿真建模的关键环节。
实习期间，我学习了机器人控制系统设计的基本方法，包括PID控制、滑模控制等。
工业机器人仿真实训报告
工业机器人仿真实训报告引言工业机器人是现代制造业的重要组成部分，目前已广泛应用于各个领域。
为了提高机器人的性能和准确性，以及降低生产成本和风险，人们研发了机器人仿真技术。
本报告将探讨工业机器人仿真实训的相关内容。
机器人仿真技术的意义和作用工业机器人仿真是利用计算机模拟机器人的运动和操作过程，以确定机器人的性能、准确性和适应性。
它可以帮助工程师在真实环境中进行实验和测试，以减少机器人的故障和错误，并提升机器人的工作效率。
工业机器人仿真实训的过程和方法1. 建模在机器人仿真实训中，首先需要对机器人进行建模。
建模是将实际机器人的结构、运动和功能转化为计算机程序中的数学描述和算法。
常用的建模方法有3D建模、运动学建模和动力学建模等。
2. 仿真环境搭建在完成建模后，需要搭建仿真环境。
仿真环境是指模拟真实生产环境的虚拟场景，包括工作台、零件、传感器和工具等。
通过在仿真环境中模拟机器人的运动和操作过程，可以更好地预测机器人在实际工作中的表现。
3. 运动规划和路径规划在进行工业机器人仿真实训时，需要对机器人的运动和路径进行规划。
运动规划是确定机器人在特定环境下的运动方式和动作序列，而路径规划是确定机器人在空间中的最佳路径。
通过运动规划和路径规划，可以使机器人更加高效地完成任务。
4. 控制算法和控制系统控制算法和控制系统是工业机器人仿真实训中的重要组成部分。
控制算法是实现机器人运动和操作的核心，在仿真实训中，可以通过优化算法和增加控制逻辑来提高机器人的运动和操作能力。
而控制系统是将控制算法与机器人硬件相结合，实现机器人的控制和操作。
工业机器人仿真实训的优势和应用1. 优势•高效性：机器人仿真实训可以大大节省时间和成本，同时提高机器人的工作效率和准确性。
•安全性：通过仿真实训，可以在不真实环境中进行各种测试和实验，减少机器人在实际工作中可能遇到的安全风险。
•可重复性：仿真实训可以多次进行测试和实验，以不同的参数和条件来验证和优化机器人的性能和工作效果。
工业机器人实验室实习报告
工业机器人实验室实习报告一、实习背景与目的随着科技的飞速发展，工业机器人作为智能制造的重要组成部分，已经在我国各行各业中得到了广泛的应用。
为了更好地了解工业机器人的基本原理和实际操作，提高自身的实践能力，我参加了为期两周的工业机器人实验室实习。
本次实习旨在让我们深入了解工业机器人的结构、功能、编程和应用，培养我们实际操作和解决实际问题的能力。
二、实习内容与过程1. 实习前的准备在实习开始前，指导老师为我们讲解了工业机器人的基本概念、发展历程和应用领域，使我们对于工业机器人有了初步的认识。
同时，我们还学习了安全操作规程，以确保实习过程中的安全。
2. 实习内容（1）工业机器人基本结构实习的第一天，我们参观了实验室，并了解了工业机器人的基本结构，包括机身、关节、末端执行器等。
通过实地观察，我们对于工业机器人的构成有了更加直观的认识。
（2）工业机器人编程在接下来的几天里，我们学习了工业机器人的编程语言，包括运动控制、任务规划等。
通过编写简单的程序，我们掌握了工业机器人编程的基本方法，并能够独立完成一些简单的任务。
（3）工业机器人操作与调试实习的中期，我们开始了工业机器人的实际操作。
在指导老师的帮助下，我们学会了如何操作工业机器人，并进行了一些简单的调试。
通过实际操作，我们对于工业机器人的操作有了更加深入的了解。
（4）工业机器人应用案例分析在实习的最后几天，我们学习了工业机器人在不同领域的应用案例，如焊接、搬运、装配等。
通过对这些案例的分析，我们了解了工业机器人在实际生产中的应用和优势。
三、实习收获与反思通过这次实习，我收获颇丰。
首先，我对于工业机器人的基本原理和结构有了更加清晰的认识，学会了工业机器人的编程和操作。
其次，我了解了工业机器人在各个领域的应用，看到了智能制造的未来。
最后，我在实际操作中培养了自己的动手能力和解决问题的能力。
然而，我也意识到自己在实习过程中还存在一些不足。
例如，在编程和调试过程中，我发现自己对于一些细节问题的处理不够到位，需要进一步提高自己的细心程度。
机器人仿真实习报告模板
一、实习背景随着机器人技术的飞速发展，仿真实习成为了机器人领域人才培养的重要环节。
通过仿真实习，学生可以熟悉机器人系统的基本原理，掌握机器人仿真软件的操作，提高解决实际问题的能力。
以下为机器人仿真实习报告模板，供参考。
二、实习目的1. 熟悉机器人系统的工作原理和组成；2. 掌握机器人仿真软件的基本操作；3. 学会使用仿真软件进行机器人系统建模、仿真和分析；4. 培养团队协作能力和创新能力。
三、实习时间（填写实习开始和结束日期）四、实习内容1. 机器人系统概述（1）机器人系统组成及功能；（2）机器人系统的发展历程及趋势；（3）机器人系统的分类及应用。
2. 仿真软件介绍（1）仿真软件的功能及特点；（2）仿真软件的操作界面及基本操作；（3）仿真软件的参数设置及调整。
3. 机器人系统建模（1）机器人机械臂建模；（2）机器人控制系统建模；（3）机器人传感器建模。
4. 机器人系统仿真（1）仿真实验方案设计；（2）仿真实验过程及结果分析；（3）仿真实验结果与实际效果的对比。
5. 机器人系统优化（1）分析仿真实验结果，找出不足之处；（2）提出优化方案，并进行仿真验证；（3）总结优化效果。
6. 团队协作与创新能力培养（1）小组讨论，共同完成仿真实验；（2）分工合作，提高团队协作能力；（3）提出创新性解决方案，提高创新能力。
五、实习成果1. 完成机器人系统建模与仿真；2. 提出优化方案并验证；3. 提高团队协作能力与创新能力；4. 撰写实习报告。
六、实习总结1. 总结实习过程中遇到的问题及解决方法；2. 分析实习成果，评价实习效果；3. 提出改进建议，为今后实习提供参考。
七、附录1. 仿真实验数据；2. 仿真实验结果图；3. 优化方案及验证结果；4. 团队协作与创新能力的具体体现。
注：以上模板仅供参考，具体实习内容可根据实际需求进行调整。
在撰写实习报告时，请结合实习过程中的实际情况，详细描述实习过程、成果和心得体会。
工业机器人与机械手实训报告范文
工业机器人与机械手实训报告范文
一、实训概述
本次实训旨在通过实际操作，深入了解工业机器人与机械手的基本原理、操作方法及其在现代化生产线中的应用。
实训过程中，我们进行了理论学习、模拟操作和实地操作等多个环节，全面提升了对工业机器人与机械手的认识和应用能力。
二、理论学习
在理论学习阶段，我们系统学习了工业机器人与机械手的基本概念、发展历程、工作原理以及分类。
通过学习，我们了解到工业机器人与机械手在现代工业自动化生产中的
重要地位，以及它们在提高生产效率、降低劳动强度和改善工作环境等方面发挥的积极作用。
三、模拟操作
在模拟操作环节，我们使用专业的仿真软件进行操作练习。
通过模拟操作，我们熟悉了工业机器人与机械手的编程、调试和运行等基本操作。
同时，我们也掌握了常见的故障诊断和排除方法，为实地操作打下了坚实的基础。
四、实地操作
实地操作阶段是我们实训的重要环节。
在专业导师的指导下，我们分组进行了工业机器人与机械手的实际操作。
通过实地操作，我们深入了解了工业机器人与机械手的实际运行状况，掌握了实际操作技巧。
此外，我们还结合理论学习，对工业机器人与机械手的优缺点进行了分析和讨论，提高了分析和解决问题的能力。
五、实训总结
通过本次实训，我们对工业机器人与机械手有了更深入的了解，掌握了基本操作技能。
同时，我们也认识到在实际应用中，应充分考虑生产需求、成本预算、安全防护等多方面因素，合理选择和应用工业机器人与机械手。
未来，我们将继续关注工业机器人与机械手的发展动态，努力提升自己的专业素养，为我国现代化工业发展贡献力量。
工业机器人仿真综合实训报告
工业机器人仿真综合实训报告1. 背景工业机器人是一种自动化设备，能够完成各种重复性、高精度、高效率的工作任务。
它们被广泛应用于制造业，可以提高生产效率和产品质量。
然而，在实际应用中，工业机器人的布局和路径规划等问题常常需要耗费大量时间和资源进行试错实验。
为了解决这个问题，仿真技术被引入到工业机器人的开发和应用中。
通过使用仿真软件，可以在计算机上模拟出真实环境中的机器人操作，并对其进行测试和优化。
这种方法不仅可以节省成本和时间，还能够提高工作效率和减少错误。
本次综合实训旨在通过使用工业机器人仿真软件完成一个具体任务，以加深对工业机器人的理解，并掌握仿真技术的基本应用。
2. 分析2.1 任务描述本次综合实训的任务是设计一个工业机器人完成零件组装的工作。
具体要求如下：•使用给定的零件和装配图纸，将零件按照指定顺序组装成最终产品。
•设计机器人的路径规划，确保其能够准确无误地完成组装任务。
•通过仿真软件模拟机器人的操作，观察并分析其性能和效果。
2.2 系统设计为了完成任务，我们需要进行以下系统设计：1.零件组装方案设计：根据装配图纸和零件特性，确定零件的组装顺序和方法。
考虑到生产效率和产品质量，我们需要合理安排组装顺序，并选择合适的工具和方法。
2.机器人路径规划：根据零件组装方案，设计机器人的路径规划算法。
考虑到工作空间限制和机器人动作能力，我们需要避免碰撞和冲突，并优化路径以提高效率。
3.仿真软件选择：选择适合本次任务的工业机器人仿真软件。
考虑到功能、易用性和性能等因素，我们需要综合评估并选择最合适的软件。
4.仿真参数设置：根据实际情况和需求，设置仿真软件的参数。
包括场景设置、物理参数、机器人参数等。
这些参数将直接影响仿真结果的准确性和可靠性。
2.3 实施步骤基于以上分析，我们可以确定以下实施步骤：1.零件组装方案设计：根据给定的装配图纸和零件特性，确定零件的组装顺序和方法。
并绘制出组装流程图。
2.机器人路径规划：根据零件组装方案，设计机器人的路径规划算法。
工业机器人仿真实训总结
工业机器人仿真实训总结一、前言工业机器人仿真实训是现代工业制造中不可或缺的一环，通过对机器人的运动学、动力学等方面进行模拟和实验，可以大大提高生产效率和产品质量。
本文将从实训目的、内容、方法、效果等多个方面进行全面总结。
二、实训目的1.培养学生对工业机器人基本原理和操作技能的掌握能力；2.提高学生的团队协作意识和沟通能力；3.增强学生的创新意识和解决问题能力；4.为未来就业做好充分准备。
三、实训内容1.机器人基础知识：包括机器人构成、分类、控制系统等方面；2.机器人编程：包括编程语言选择、程序设计原则等方面；3.机器人仿真：通过虚拟仿真软件进行模拟实验，包括运动学仿真、动力学仿真等方面；4.机器人应用案例研究：通过分析现有应用案例，了解机器人在各个领域中的应用情况。
四、实训方法1.理论授课：由专业老师进行相关知识点的讲解；2.实践操作：通过实验室设备进行机器人编程和仿真实验；3.团队合作：学生分组进行实训，培养团队协作和沟通能力；4.案例研究：学生自主分析机器人应用案例，提高解决问题的能力。
五、实训效果1.知识掌握：学生通过实训，掌握了机器人的基本原理和操作技能；2.技能提升：学生通过编程和仿真实验，提高了机器人编程和运动控制的技能；3.团队协作：学生通过分组合作，培养了团队协作和沟通能力；4.创新意识：学生在实训中不断尝试创新方法，提高了创新意识和解决问题的能力；5.就业准备：学生通过本次实训，为未来就业做好了充分准备。
六、总结工业机器人仿真实训是一项重要的教育活动，可以有效地提高学生对机器人的理解和应用能力。
通过本次实训，学生不仅掌握了相关知识点和技能，还培养了团队协作、创新意识和解决问题的能力，为未来就业做好了充分准备。
希望学生能够在今后的学习和工作中继续发扬创新精神，为推动工业制造的发展做出贡献。
工业机器人应用实习报告
随着我国制造业的快速发展，工业机器人的应用日益广泛。
为了更好地了解工业机器人的实际应用，提升自身的专业技能，我于2023年X月X日至X月X日在XX科技有限公司进行了为期两周的工业机器人应用实习。
二、实习目的1. 了解工业机器人的基本原理、组成及工作流程。
2. 熟悉工业机器人的编程、调试及维护方法。
3. 掌握工业机器人在实际生产中的应用技巧。
4. 提高自己的动手能力和团队协作能力。
三、实习内容1. 理论学习实习期间，我首先学习了工业机器人的基本原理、组成及工作流程。
通过查阅资料、参加培训等方式，了解了工业机器人的机械结构、控制系统、传感器等组成部分，以及它们之间的协同工作原理。
2. 实际操作在理论学习的指导下，我开始进行实际操作。
首先，我在工程师的指导下，对工业机器人进行了组装、调试和编程。
通过实践，我掌握了工业机器人的基本操作方法，包括：（1）手动操作：通过控制面板或遥控器对机器人进行手动操作，使其完成简单的动作。
（2）编程操作：使用工业机器人编程软件，编写程序控制机器人完成复杂的生产任务。
（3）调试：对机器人进行调试，确保其运行稳定、准确。
3. 项目实践在实习期间，我参与了公司的一个项目——自动化生产线改造。
在这个项目中，我负责对工业机器人进行编程和调试，使其能够完成产品装配、检测等任务。
通过这个项目，我深入了解了工业机器人在实际生产中的应用，提高了自己的实践能力。
1. 理论知识与实践相结合，加深了对工业机器人技术的理解。
2. 掌握了工业机器人的编程、调试及维护方法，提高了自己的动手能力。
3. 在项目实践中，锻炼了团队协作能力和解决问题的能力。
4. 增强了对我国制造业发展的信心，为今后的学习和工作打下了坚实的基础。
五、总结本次工业机器人应用实习让我受益匪浅。
通过实习，我不仅学到了丰富的专业知识，还提高了自己的实践能力和团队协作能力。
在今后的学习和工作中，我将继续努力，为我国制造业的发展贡献自己的力量。
实验 机械手动作的模拟实验
实验机械手动作的模拟实验一、实验目的了解并掌握步进指令在顺序控制中的应用及其编程方法。
二、实验原理步进指令又称步进顺控指令，它主要用于对较复杂的顺序控制程序进行编程。
步进指令有两条：STL指令和RET指令。
STL为步进开始指令，其意义为激活某个状态，在梯形图上体现为从主母线上引出的状态接点。
STL指令有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。
步进接点没有常闭触点，只有常开触点。
步进接点在使用时，需要使用SET指令将其置位。
RET为步进结束指令，其使步进顺控程序执行完毕时，非状态程序的操作在主母线上完成，防止出现逻辑错误。
状态转移程序的结尾必须使用RET指令。
三、机械手动作的模拟实验面板图图4-6 机械手动作的模拟实验面板图此面板中的启动、停止用动断按钮来实现，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。
四、控制要求图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：五、实验内容1．分配确定状态元件以及编程元件的地址，写出状态转移图。
2．根据状态转移图编写相应的梯形图或者指令表，并输入到PLC中，程序运行并调试。
六、思考题1．说明状态编程思想的特点和适用场合。
2．三菱FX系列PLC有多少状态器S？它们的使用是否有要求？七、实验报告要求：1．实验目的：本次实验主要达到的要求和目的。
2．实验设备：本次实验的主要设备。
3．实验程序：写出实验程序，对程序做必要的说明。
4．实验结果：写出运行结果，并分析是否与控制要求一致，做思考题。
工业机器人设计实习报告
一、实习目的随着工业自动化和智能化水平的不断提高，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
为了更好地了解工业机器人的设计原理和应用，提高自己的实践能力，我参加了本次工业机器人设计实习。
通过实习，我希望能掌握工业机器人的基本设计流程，了解各类工业机器人的工作原理和应用场景，提高自己的动手能力和团队协作能力。
二、实习单位简介本次实习单位为XX科技有限公司，是一家专注于工业机器人研发、生产和销售的高新技术企业。
公司拥有一支专业的研发团队，具备丰富的工业机器人设计经验，产品广泛应用于汽车、电子、物流等行业。
三、实习内容1. 工业机器人基础知识学习在实习初期，我学习了工业机器人的基本概念、分类、工作原理、控制系统等方面的知识。
通过学习，我对工业机器人的整体架构有了初步的了解。
2. 工业机器人设计流程学习在实习过程中，我了解了工业机器人设计的基本流程，包括需求分析、方案设计、机械结构设计、电气设计、软件编程等。
通过学习，我掌握了工业机器人设计的各个环节。
3. 机械结构设计实践在实习中期，我参与了某型号工业机器人的机械结构设计。
在导师的指导下，我完成了以下工作：（1）分析机器人工作场景和负载要求，确定机器人所需的工作空间和运动范围；（2）根据工作空间和运动范围，设计机器人机械臂的结构和尺寸；（3）利用CAD软件进行三维建模，完成机械臂的详细设计；（4）与电气工程师沟通，确保机械结构设计的可行性和兼容性。
4. 电气设计实践在实习后期，我参与了某型号工业机器人的电气设计。
在导师的指导下，我完成了以下工作：（1）分析机器人控制需求，确定所需的电气元件和传感器；（2）设计电气原理图，确保电气系统的稳定性和可靠性；（3）根据电气原理图，绘制电气布线图，完成电气元件的安装和布线；（4）与机械工程师沟通，确保电气设计满足机械结构的要求。
5. 软件编程实践在实习过程中，我参与了某型号工业机器人的软件编程。
在导师的指导下，我完成了以下工作：（1）分析机器人控制需求，确定所需的编程语言和算法；（2）编写机器人运动控制程序，实现机器人的基本运动功能；（3）编写机器人故障诊断程序，提高机器人的可靠性；（4）与机械工程师和电气工程师沟通，确保软件编程满足机械和电气设计的要求。
工业机器人应用实习报告
工业机器人应用实习报告一、实习背景与目的作为一名自动化专业的学生，为了提高自己的实践能力和理论知识的应用能力，我参加了为期一个月的工业机器人应用实习。
实习期间，我深入了解了工业机器人的基本原理、主要部件及其功能，并在实际操作中掌握了工业机器人的编程、调试和维护技巧。
此次实习旨在培养我具备工业机器人系统的安装、调试、维护和应用开发能力，为将来的工作打下坚实基础。
二、实习内容与过程1. 实习前的培训实习开始前，我们接受了为期一周的培训，学习了工业机器人的基本原理、分类、主要部件及其功能。
此外，我们还了解了工业机器人在工业生产中的应用和前景。
通过培训，我对工业机器人有了更深入的了解，为实习打下了理论基础。
2. 实习过程中的实践操作实习过程中，我们分为若干小组，每组负责一台工业机器人的操作。
在指导老师的带领下，我们学习了工业机器人的编程、调试和维护方法。
（1）编程操作我们使用了ABB、KUKA等品牌的工业机器人。
在编程过程中，我们学会了使用机器人编程软件（如RAPID、RoboDK等）进行编程，掌握了工业机器人的运动控制、任务规划等技能。
（2）调试操作在指导老师的帮助下，我们学会了如何对工业机器人进行调试。
调试过程中，我们主要关注机器人的精度、速度、负载等方面，确保机器人能正常运行。
（3）维护操作我们还学习了工业机器人的日常维护和故障排除方法。
在实习期间，我们负责的机器人出现了几次故障，通过查找资料、请教老师和同学，我们成功解决了故障，保证了生产线的正常运行。
3. 实习项目实习期间，我们完成了多个项目，如工业机器人的搬运、装配、焊接等。
这些项目锻炼了我们的实践能力，提高了我们对工业机器人应用的熟练程度。
三、实习收获与反思1. 实习收获通过实习，我掌握了工业机器人的基本原理、主要部件及其功能，学会了工业机器人的编程、调试和维护方法。
在实际操作中，我提高了自己的动手能力，培养了团队协作精神。
此外，我还了解了工业机器人在工业生产中的应用和前景，为将来的工作积累了宝贵经验。
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实验报告（理工类）课程名称: 机器人创新实验课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系年级/专业/班: 2010级机制3班学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜开课学院: 机械工程与自动化学院实验中心名称: 机械工程基础实验中心一、设计题目工业机器人设计及仿真分析二、成员分工：（5分）三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）1、功能分析工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务：（1）、完成工业生产上主要焊接任务；（2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作；（3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务；（5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）2、总体方案设计按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的，基本上可以分为四种运动形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。
根据以上工作要求可选择关节标式，具体设计成多关节机械手臂。
其优点为：（1）悬挂式机械手占地面积小，能有效的利用空间；本次采用5自由度关节手臂，工作头可以在最大运动尺寸范围内任何位置、任何方向实现定位，灵活度极高，可以非常方便的完成五轴加工、焊接和喷涂任务。
（2）多关节式的机械手对刚性联结的自动生产线非常实用，可以在各工位间传递工件。
（3）悬挂式机械手结构简单，相应于其它多轴加工机床大大降低了成本。
3、动力及动力传递系统该机械手的主要动力源为380V或220V交流电源，动力机选用标准步进电机，详见动力机参数附件；机械手各主要运动部件的运动由电机带动完成，运动独立互不影响。
通过控制系统对其合成。
4、控制系统设计该机械手臂要求能完成不同场合不同类型的加工，所以采用数字化程序控制系统，以PLC辅助编程实现，要求能够接受并完成用户所定义的程序。
更换加工类型只需要跟换必要的部件（工作头）和用户控制程序即可。
数字化程序控制系统组成：(1)数据输入装置：将指令信息和各种应用数据输入数控系统的必要装置。
它可以CNC键盘(一般输入操作)，数控系统配备的硬盘及存储卡、个人计算机等等。
(2)数控系统：是数控机床的中枢，它将接到的全部功能指令进行解码、运算，然后有序地发出各种需要的运动指令和各种机床功能的控制指令，直至运动和功能结束。
(3)可编程逻辑控制器：是机床各项功能的逻辑控制中心。
它将来自CNC的各种运动及功能指令进行逻辑排序，使它们能够准确地、协调有序地安全运行；同时将来自机床的各种信息及工作状态传送给CNC，使CNC能及时准确地发出进一步的控制指令，如此实现对整个机床的控制。
PLC多集成于数控系统中，这主要是指控制软件的集成化，而PLC硬件则在规模较大的系统中往往采取分布式结构。
PLC与CNC的集成是采取软件接口实现的，一般系统都是将二者间各种通信信息分别指定其固定的存放地址，由系统对所有地址的信息状态进行实时监控，根据各接口信号的现时状态加以分析判断，据此作出进一步的控制命令，完成对运动或功能的控制。
(4)工作台驱动系统：接受来自CNC的驱动指令，经速度与转矩(功率)调节输出驱动信号驱主电动机转动，同时接受速度反馈实施速度闭环控制。
它还通过PLC将主轴的各种现实工作状态通告CNC用以完成对主轴的各项功能控制。
(5)进给伺服系统：接受来自CNC对每个运动坐标轴分别提供的速度指令，经速度与电流(转矩)调节输出驱动信号驱动伺服电机转动，实现机床坐标轴运动，同时接受速度反馈信号实施速度闭环控制。
它也通过PLC与CNC通信，通报现时工作状态并接受CNC的控制。
(6)机床电器部分：包括所有的电动机、电磁阀、制动器、各种开关等。
它们是实现机床各种动作的执行者.(7)速度测量：通常由集装于主轴和进给电动机中的测速机来完成。
它将电动机实际转速匹配成电压值送回伺服驱动系统作为速度反馈信号，与指令速度电压值相比较，从而实现速度的精确控制。
(8)位置测量：现代机床多采用光栅尺和数字脉冲编码器作为位置测量元件。
它们对机床坐标轴在运行中的实际位置进行直接或间接的测量，将测量值反馈到CNC并与指令位移相比较直至坐标轴到达指令位置，从而实现对位置的精确控制。
机床电气控制系统的由：数控系统，电源模块, 伺服驱动器，伺服电机，伺服主轴驱动器（或变频器），伺服主轴电机（或变频主轴电机）, PLC 输入输出模块, 强电柜的机床电器元器件，各种电动机、电磁阀，机床操作面板等组成。
四、实验步骤：（图文说明设计过程中关键步骤）（30分）1、建立机械手臂模型图1、底座模型图2 旋转台图3 大臂图4 液压集成件图5 小臂图6 带电机工作头图7 大小臂关节图8 步进电机2、运动仿真分析对机械手大臂定义40度位移夹角，小臂做联动运动,保持工作头步进电机只做主轴的旋转运动,参数设置如下所示:图9 solidworks simulation 参数设置选取工作头的中心点为研究对象,取得以下线图:图10 X分量速度图11 X分量位移图12 X分量加速度3、主要零件的工程分析(有限元方法)(1)、主要参数设置(2)、网格划分本次分析采用solidworks simulation标准网格,参数如下: 节点总数114221单元总数74394最大高宽比例78.33单元(%)，其高宽比例< 3 95.7单元(%)，其高宽比例> 10 0.0632扭曲单元(雅可比)的% 0完成网格的时间(时;分;秒): 00:00:14计算机名: MAWEI图13 网格划分结果(3)、净应力分析结果(4)、应变分析结果（5）、位移分析结果五、最终作品展示：（图片及性能描述）（20分）图14 完整的装配体图15 机器人最大工作空间六、设计心得：（10分）1同学：通过本次课程实验,我们体会到了机器人在工业上产中的重要地位,对机器人有了更深入的了解,机器人根据不同的需要,不同的场合其外形、功能各不相同，打破我们对机器人的误解，真正的从原理上了解学习了机器人，通过此次设计，我们对机器人控制部分的思考，遇到了很多问题，但是在老师的指导和帮助下，终于能够得到解决，是我们认识到自己能力还十分缺欠，还要继续努力学习。
另外，通过对设计模型的仿真分析，得到了预期的运动结果，而在结构上却出现了较大的实物，例如旋转台，整个机械手在工作过程中承受不同类型的交变载荷，有扭矩、弯矩和拉压力，由于旋转台设计了一个安放液压集成件的工位，结构上比较薄弱，通过工程分析的结果可以看出，旋转台的过渡部分应力较为集中，导致变形过大，应该通过加强筋板来较少变形，使其符合结构要求。
2同学：我们组设计了一个机器人手臂，首先我很高兴和伙伴们一起去思考，一起讨论。
在这个过程中也学到很多东西，也了解了自己的很多不足。
同时，也渐渐喜欢上了设计机器人，学会了关于一些机器人设计的知识。
看着我们设计的机器人在仿真系统中做着各种动作，这让自己很有成就感，我想这是自己在大学生活中一份不错的经历。
当仍然非常感谢同伴的付出，非常感谢李老师的指导。
创新机器人这门课给了我不一样的感受，我享受这个过程。
3同学：在这次机器人实验中，我们组通过努力，经过前前后后一个多月的学习、思考、创新。
终于不负众望的完成了设计。
虽然时间短暂，但通过这次实验，我学到了很多的东西。
首先，让我温习了以前学过的许多知识，实践结合理论，让我记忆更加牢固，其次，让我在枯燥的学习生活中多一份乐趣，再次，让我了解到团队合作的重要性，最后，让我意识到创新设计的重要性。
作为一个机械学院的学生，课堂中的学习固然重要，但动手动脑能力也不能落后。
我们在这次机器人实验中，做了一个机械手。
这种机械手比起机床，有更多的优点。
不但可以做机床可以做的事，而且还可以做机床做不到的事情。
他更加方便，更加节能，更加环保。
我在这次实验中的主要工作是做运动的仿真分析。
虽然不是什么很大的事情，但是我还是认真努力的去完成。
不拖大家的后腿。
总的来说。
这次学习让我受益匪浅。
感谢老师能给我们这样一个学习的机会。
感谢和我一起完成实验的同学们。
4同学：在本次试验中由我完成了有限元分析。
起初我并不知道该如何进行有限元分析，但在组员的帮助和自己的摸索下还是跌跌撞撞的完成了分析。
在与组员们一起完成试验的过程中，我们一起遇到过困难，也有因为懒惰而停滞不前的时候。
当然，解决问题的答案是动手去做。
只有动手去做，才会发现问题解决问题。
还有一定要认真负责地对待实验。
在一开头的时候大家的热情都很大，或者后来变得懒惰了。
但既然做了，就要认真负责到底。
这对培养一个人的责任心和自制力有很大作用，对维护团队精神也有很大影响。
在本次试验中我认识到了三维cad是一门很重要的软件，而我在对它的使用上还显得很不熟练。
今后我要多加练习，以期在以后的课程设计中能够熟练的应用三维cad的软件。
当然，通过这次创新实验，我发现自己在动手能力上与别的同学还有很大的差距，经常会出各种各样的问题，当然，在这里我也要感谢我们组员对我的无限包容，每次我出现错误，他们总是对我做出耐心的指导。
总之，在这次创新实验里，我学会了认真负责对待实验；踏实勤恳地去做实验；在懒惰面前克制自己。
感谢我们的指导老师，感谢团队中每个成员以及所有帮助过我们的老师和同学们。
七、八、对本课程建议或意见：（选作题）该实验环节培养了我们的兴趣,提高的实际动手能力,是一门大家必须要掌握的技术,我们建议可以制作更多类型的机器人,以满足不同的场合需要.同时可以增加虚拟的仿真比赛,来提高同学们的积极性.附录：（设计文件、工程图、代码等）（15分）分析源程序:Model Title| SolidWorks Motion MechanismTime T=0.000000000E+00.Degree-of-freedom analysis identified redundant constraints in the model: ------------------------------------------------------------------------- - deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_3_3- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_3_3- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_10_2- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_10_2- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_2_2- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_2_2- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_19- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_19- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_5_2- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_5_2- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_3_2- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_6_2- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_18- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_18- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_13- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_13- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_4- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_4- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_11- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_7- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_7- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_17- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_17- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_9- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_2- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_3- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_10- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_10- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_8- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_8****** Performing Dynamic Simulation using Gstiff I3 Integrator ******Begin SimulationThe system is modelled with INDEX-3 DAEs.The integrator is GSTIFF, CORRECTOR = originalIntegration error = 1.000000E-04Simulation Step Function Cumulative Integration CPUTime Size Evaluations Steps Taken Order time0.00000E+00 1.00000E-04 0 0 1 0.17 2.00000E+00 1.00000E-02 431 211 5 1.62 4.00000E+00 1.00000E-02 849 411 5 3.30 6.00000E+00 1.00000E-02 1255 611 5 4.39 8.00000E+00 1.00000E-02 1662 811 5 5.52 1.00000E+01 1.00000E-02 2070 1011 5 6.73 1.20000E+01 1.00000E-02 2472 1211 5 8.91 1.40000E+01 1.00000E-02 2948 1423 3 10.80 1.60000E+01 1.00000E-02 3509 1643 4 12.08 1.80000E+01 1.00000E-02 3909 1843 4 14.022.00000E+01 1.00000E-02 4309 2043 4 15.48End SimulationFinished -----Elapsed time = 175.01s, CPU time = 173.06s, 98.89。