机械手说明书
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
伟立机械手说明书(1)
进至 700
i、点击“吸夹动作”，选取 SV1 吸盘输出、SG1 夹具 1 输出，单击“插入”；
j、插入 Z1 上升至 0；
k、点击“轴动作”设置 X 横入至 0，继续单击“同动轴”，选取 Y1 后退至 0；
l、返回 是否退出教导界面 是
5.1.2 运行新建模组
退出教导后，按 STOP 键切换到主画面，过程如下：
003 前进，Y1：0.0 700.0 004 吸夹，吸 1 通，夹 1 通 005 后退，Y1：700.0 0.0
006 上升，Z1：400.0 0.0 007 横出，X：0.0 900.0 008 下降，Z1：0.0 400.0
009 前进，Y1：0.0 700.0 010 吸夹，吸 1 断，夹 1 断
5
a、当手臂要下降时，要特别注意手臂是在安全区域内。 b、操作前，请先确认人员是否在手臂行程范围外。 c、如不遵守此忠告，可能发生设备损坏或人员伤害
手动界面下包括轴、吸夹、备用。 X:主手臂、副手臂的横行坐标 Y1：主手臂的引拔坐标 Y2：副手臂的引拔坐标 Z1：主手臂下移坐标 Z2：副手臂下移坐标 C：侧姿的位置（水平/垂直）
4.2.5 修改 修改 在此可修改轴行程（每次最大调整距离为 1mm），轴运行等待的延 时，及运行速度。
进入主画面后点击 修改 ，进入修改界面，显示如下：
4.2.6 复位 复位 机械轴回归原点。
7
进入主画面后点击 复位 ，进行复位。
复位
是
4.2.7 试运行
试运行 测试当前模组是否符合模具要求（注：试运行模式不能替代全自 动运行）
全伺服系列
1
2
1、按键与开关的功能说明 1）紧急停止按钮
当有异常状况发生时，按下此钮，设备会立即停止运转并发出警报音，提醒 使用者设备异常。 2）使用/不使用开关 如若不使用机械手，请先确认机械手位置安全，可将此开关切换至关闭的位 置，此时手控器不可使用；需要使用时，可将此开关切换至开启的位置，手 控器可正常使用。 3）语言切换快捷键 一键切换提示语言。提示语言种类的选择也可在开机时进行。 4）自动运行 运行程序的开启键。在试运行/全自动中，当系统出现“请按左上角绿色 RUN
武创智达机械手使用说明书
武创智达机械手使用说明书一、机械手概述武创智达机械手是一款高性能、高可靠性的工业机器人。
它采用先进的控制系统和精密的机械结构，具有灵活、高速、高精度的特点。
机械手采用人机交互操作界面，用户友好，易于操作。
本说明书详细介绍了机械手的结构、功能、使用方法以及注意事项，希望能够帮助用户更好地使用该机械手。
二、机械手结构1.机械手由机械臂、手部末端执行器、控制器等组成。
机械臂由多个关节组成，可以实现多轴运动。
2.机器人末端执行器根据不同的应用要求，可以选装夹具、工具等。
用户需根据实际需求进行配置。
3.控制器是机械手的大脑，通过与机械臂和末端执行器的连接，实现对机械手的控制和操作。
三、机械手功能1.机械手具有协作功能，可以与人类进行协作操作，在生产线上提高工作效率和产品质量。
2.机械手具有高精度定位功能，可以实现精确的运动控制。
3.机械手可以进行灵活多样的工作动作，可适应不同的工作场景和要求。
4.机械手可以根据预设的轨迹进行自动化运动，实现自动化生产。
四、机械手使用方法1.机械手的操作需要经过专业培训后方可进行。
请确保操作人员具备相关的技术知识和操作经验。
2.在开始操作机械手之前，请确保机械手和工作环境处于安全状态，没有障碍物和危险物品。
3.打开机械手控制器的电源，并接通各个零部件的电源。
确保控制器和零部件之间的连接稳定可靠。
4.启动机械手控制程序，输入任务参数并进行校准。
根据实际需求进行相关设置。
5.使用机械手进行操作时，需保持操作平稳，避免突然变化的运动和力量。
6.在机械手运动过程中，随时注意机械手的运行状态，如有异常情况应及时停止操作，检查故障并处理。
7.操作结束后，请及时关闭机械手的电源，确保安全。
五、注意事项1.机械手具有一定的负载能力，但需要根据实际情况进行合理配置和使用。
超负荷使用会影响机械手寿命和性能。
2.请勿将手部末端执行器用于超出其设计范围的应用，以免造成损坏或人员伤害。
3.机械手操作时，请勿将手部伸入机械臂活动空间，以免造成人身伤害。
汉萨机械手说明书
汉萨机械手说明书摘要：一、汉萨机械手简介二、产品特点与优势1.高度智能化2.操作简便3.高效节能4.稳定可靠三、技术参数与规格四、安装与使用说明1.安装步骤2.使用注意事项五、故障排除与维护1.常见故障及处理方法2.日常维护保养六、安全防护与操作规范七、售后服务与技术支持正文：一、汉萨机械手简介汉萨机械手是一款集高度智能化、操作简便、高效节能和稳定可靠于一体的自动化设备。
它广泛应用于各类工厂生产线，为企业提高生产效率、降低人力成本、提升产品品质提供了有力保障。
二、产品特点与优势1.高度智能化汉萨机械手采用先进的控制系统，具备自主学习功能，可实现精确、快速的定位和抓取。
在生产过程中，它能自动识别目标物体，并根据预设程序完成抓取、搬运、装配等任务。
2.操作简便汉萨机械手采用人性化设计，操作界面简洁直观，便于操作者快速上手。
同时，它支持多种编程语言，方便工程师进行功能扩展和优化。
3.高效节能汉萨机械手采用高效电机和减速器，确保设备在运行过程中能耗较低。
此外，它还具备节能模式，可在空闲时段自动降低功耗，降低运行成本。
4.稳定可靠汉萨机械手在生产过程中，能够稳定运行，保证较高的生产效率。
它采用了高强度铝合金材料，具有优良的抗磨损和抗冲击性能，延长设备使用寿命。
三、技术参数与规格汉萨机械手根据不同型号和应用场景，具备不同的技术参数和规格。
具体参数请参考产品说明书或咨询我公司技术人员。
四、安装与使用说明1.安装步骤（1）清理安装现场，确保地面平整、无尘、无油；（2）将机械手摆放在安装位置，对准基准孔，插入螺栓；（3）紧固螺栓，确保机械手稳定可靠；（4）接通电源，进行电气连接；（5）安装完成后，进行空载试运行，检查设备运行是否正常。
2.使用注意事项（1）使用前，请仔细阅读说明书，了解设备性能、操作方法及安全事项；（2）遵守操作规程，防止误操作导致的设备损坏或人员伤害；（3）定期检查机械手运行状态，发现异常及时停机处理；（4）保持设备清洁，定期润滑，确保机械部件正常运行。
可为精密机械手面板按键说明书
可为精密机械手面板按键说明书一、精密机械手面板按键简介精密机械手面板按键是指安装在机械手操作界面上的各种功能按键，它们用于控制机械手的运行状态和实现各种功能。
本文将为大家详细介绍精密机械手面板按键的功能及操作方法，帮助大家更好地掌握机械手的使用技巧。
二、面板按键功能及操作方法1.电源开关：用于控制机械手的开启和关闭。
在开启机械手前，请确保电源开关处于关闭状态，以免发生意外。
2.模式切换：用于在不同工作模式间切换。
一般来说，精密机械手具有手动模式、自动模式等多种工作模式，用户可以根据实际需求进行切换。
3.速度调节：用于调整机械手的运动速度。
速度调节按钮通常有多个档位，用户可以根据实际操作需求选择合适的速度档位。
4.抓手松开/收紧：用于控制机械抓手的开合。
在抓取物品时，请确保抓手已经完全收紧，以确保物品的稳定。
5.复位按钮：用于将机械手恢复到初始位置。
在机械手出现故障或需要重新开始操作时，可以使用此按钮进行复位。
6.故障自检：用于检测机械手是否存在故障。
当机械手出现异常时，故障自检按钮会发出提示信号，帮助用户及时发现并解决问题。
三、面板按键维护与保养为确保精密机械手面板按键的正常使用，用户需定期对其进行维护和保养。
具体措施包括：1.保持面板按键清洁，避免灰尘和污渍影响按键灵敏度；2.定期检查按键连接线，确保连接良好，避免因线缆损坏导致故障；3.避免在高温、潮湿、腐蚀性环境中使用，以免影响按键的使用寿命。
四、安全注意事项在使用精密机械手面板按键时，请务必遵守以下安全注意事项：1.在操作机械手前，请确保已阅读并理解操作说明书；2.操作过程中，请勿将手或身体部位伸入机械手工作区域，以免发生意外伤害；3.遇到故障时，请及时关闭电源，并联系专业人员进行维修；4.定期检查机械手状态，确保其正常运行。
艾尔发注塑机机械手说明书
2.操作说明开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点；9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。
IMM信号处理说明1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。
2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。
3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。
机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。
正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。
键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。
正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。
归原点循序更改一定要注意各轴安全。
发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。
开机后警报或警告处理完成，按此键。
机器正常，按此键归原点。
系统归原点中。
归完原点后切至手动画页。
手动操作说明2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF各轴寸动操作。
操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。
寸动时轴运行速度快慢调整。
光标移到要输出的选项，点击输出。
机械手说明书
--前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。
本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。
第一章设计任务书一.设计内容：1、机械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3、液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。
各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。
手架承重不小于10kg。
第二章设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。
一.机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，最后绘出草图。
总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。
1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。
通用性高，机械手结构比较复杂。
手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度4）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。
5）按臂力大小来说是中型机械手。
二、机械手分类1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式三.机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。
1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。
它包括手、手腕、手臂和机座等部件。
机械手说明书完整标准版
SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ课程设计说明书二维机械手，二号黑体学院：农业工程与食品科学学院专业：农业机械化及自动化学生姓名：指导教师：***2011 年7 月1目录第一章绪论································································错误!未定义书签。
1.1设计目的·······························································错误!未定义书签。
机械手中文操作说明书
台灣三菱電機機器手臂中文操作說明書目錄1.操作面板功能…………………………………………………………..2.教導盒各鍵功能表………………………………………………………3.教導盒功能………………………………………………………………4.自動運轉操作4.1.動作速度設定………………………………………………………..4.2.程式號碼選擇………………………………………………………..4.3.程式運轉開始………………………………………………………..4.4.程式運轉停止………………………………………………………..4.5.程式運轉停止後再開始……………………………………………4.6.程式重新開始……………………………………………………….5.教導何功能解說5.1.程式編輯…………………………………………………………….5.2.運轉5.2.1.伺服驅動器………………………………………………….5.2.2.檢查………………………………………………………….5.3.程式管理5.3.1.程式一覽顯示……………………………………………….5.3.2.程式複製…………………………………………………….5.3.3.程式名稱更改……………………………………………….5.3.4.程式刪除…………………………………………………….5.4.監控5.4.1. 入力訊號……………………………………………………..5.4.2. 出力訊號……………………………………………………..5.4.3. 變數…………………………………………………………..5.4.4. 錯誤紀錄……………………………………………………..5.4.5. CC-LINK入出力資料5.5.維護5.5.1. 參數…………………………………………………………..5.5.2. 初始化………………………………………………………..5.5.3. 煞車釋放……………………………………………………..5.5.4. 原點設定……………………………………………………..5.5.5. 電源…………………………………………………………..5.6.設定5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..操作面板功能控制器操作面板的各部名稱1)開始鍵…………….執行程式使ROBOT動作。
机械手操作手册
机械手操作手册介绍本操作手册旨在提供机械手的操作指南和相关安全注意事项。
了解并遵守本手册中的操作规定，将有助于确保机械手的安全和正常运行。
操作步骤以下是机械手的基本操作步骤：1. 打开电源：在使用机械手之前，请确保已连接电源，并将电源开关置于"ON"位置。
2. 启动机械手：通过按下启动按钮或使用遥控器启动机械手。
请确保机械手处于稳定的平台上，以避免不必要的震动和移动。
3. 设置工作模式：根据具体任务需求，选择合适的工作模式。
常见的模式包括自动模式和手动模式。
4. 设置工作参数：根据具体任务需求，设置机械手的工作参数，如速度、力度等。
请务必参考机械手的技术手册以确保正确设置参数。
5. 执行任务：通过机械手的操作界面或遥控器，执行特定的任务。
根据任务的复杂程度和特征，可能需要使用特定的工具或附件。
6. 停止机械手：完成任务后，请按下停止按钮或使用遥控器停止机械手的运行。
安全注意事项在操作机械手时，请遵守以下安全注意事项：1. 穿戴个人防护装备：在操作机械手时，请佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全鞋和手套。
2. 注意机械手周围的安全区域：确保机械手周围没有其他人员或障碍物。
此外，需要标示出机械手的作业区域，以保证其他人员的安全。
3. 注意机械手的负载能力：在执行任务前，请确保机械手的负载不超过其额定能力。
超负荷操作可能导致机械手损坏或事故发生。
4. 遵守机械手操作规程：请严格按照机械手的操作规程进行操作。
不要擅自修改或调整机械手的工作参数，除非经过授权。
5. 不要将手部或其他物体靠近机械手：在机械手运行时，不要将手部或其他物体靠近它的活动部件。
避免意外夹伤或其他伤害。
故障排除在机械手使用过程中，可能会遇到一些故障或问题。
以下是常见问题和相应的解决方法：1. 机械手无法启动：检查电源连接是否正确，确保电源开关处于"ON"位置。
2. 机械手运行缓慢：检查工作参数是否正确设置，可能需要增加速度或减少负载。
精爪机械手操作说明书
精爪机械手操作说明书一、简介精爪机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上的物料搬运和组装操作。
它具有高精度、高效率、灵活性强等特点，能够完成各种复杂的操作任务。
本操作说明书旨在帮助用户正确使用精爪机械手，提高生产效率。
二、安全操作1. 在操作精爪机械手之前，务必仔细阅读并理解本操作说明书，了解机械手的基本原理和操作步骤。
2. 在操作过程中，必须严格按照操作规程进行操作，遵守相关安全规定，确保人员和设备的安全。
3. 在操作过程中，应戴上防护手套和安全眼镜，以防止意外伤害的发生。
4. 在操作精爪机械手之前，必须确保操作区域没有杂物和障碍物，并保持干燥整洁，以免影响机械手的正常运行。
三、操作步骤1. 打开精爪机械手的电源开关，待机械手完成自检后，进入待命状态。
2. 使用控制器或电脑上的软件，设置机械手的工作模式和操作参数。
根据实际需求，调整机械手的运动速度、抓取力度等参数。
3. 将待处理的物料放置在操作区域内，并确保物料的位置和摆放方式符合机械手的抓取要求。
4. 在控制器或电脑上选择相应的操作指令，启动机械手的自动运行模式。
5. 机械手开始根据预设的路径和动作序列，自动进行抓取、搬运和放置等操作。
在操作过程中，可以实时监控机械手的运行状态和抓取效果。
6. 当机械手完成任务后，自动停止运行，等待下一次操作指令。
四、注意事项1. 在操作过程中，应定期检查机械手的各个部件和连接件，确保其正常工作。
如发现异常情况，应及时停止使用，并联系专业维修人员进行检修。
2. 在更换抓取工具或调整抓取方式时，必须先切断机械手的电源，并等待机械手完全停止运行后再进行操作。
3. 在操作精爪机械手时，应保持操作区域的干燥整洁，避免灰尘和异物进入机械手的运动部件，以免影响正常工作。
4. 在长时间不使用机械手时，应将其放置在干燥通风的地方，并定期进行维护保养，以延长机械手的使用寿命。
五、故障排除1. 若发现机械手无法启动或运行异常，首先检查电源连接是否正常，确保电源供应稳定。
新睿机械手说明书
前言非常感谢您购买xx机器人的机械手。
本机械手通过与注塑机的配合，以取出注塑机所加工的塑料产品，实现自动化生产作业。
此手册涉及机器的安全、安装、操作和维修保养等信息。
在操作之前请仔细阅读此说明书，相信如果能在熟读此操作说明书后进行正确操作，一定能够满足您的要求。
当您购买此机器后，请检查其型号、所有装箱单上所列零件，并检查运输过程中是否有任何部件受损。
如有任何部件遗漏或发现受损，请立即联系当地经销商或本公司。
我们再次感谢您的购买。
今后，本公司将继续努力进行技术开发、提高服务质量，制造出使您更满足的机械手。
免责事项●本手册的内容，将来可能更改，恕不预先通知。
●本手册内容的编写纰漏之处，在所难免，尚请不吝指正。
●本手册所载各种数据，系作本机的参考数据，并不负法律上的责任。
●由于顾客方面的改造、拆卸、误用、以及设备环境欠妥等本公司不能掌握的状况而造成损害时，本公司恕不负责。
目录五、控制器操作说明 (1)5.1手控器面板按键位置图 (1)5.2按键功能说明 (1)5.3操作说明 (2)5.3.1密码功能 (2)5.3.2中英文切换 (2)5.3.3手动操作说明 (3)5.3.4自动操作说明 (3)5.3.5错误报警 (4)5.3.6功能设置 (4)5.3.7教导说明 (7)5.3.8时间设置 (8)5.3.9 I/O监视说明 (8)5.4 标准动作程序 (9)5.5双臂动作程式 (11)六、故障说明 (13)6.1故障的编号及解释 (13)6.2故障说明及排除方法 (13)七、电气部分 (20)7.1电控系统安全规则 (20)7.2端口定义及接线说明 (21)7.2.1 36P线接线端口定义说明 (21)7.2.2中继板端口示意图 (22)7.2.3注塑机与机械手连接图 (23)7.2.4安装尺寸图 (24)7.2.5开关电源与中继板连接图 (25)五、控制器操作说明5.1手控器面板按键位置图5.2按键功能说明1数字键1/手臂上升/下降动作， 再按一次，则反相动作。
安行斜臂机械手说明书Ansen-101
目录功能概述 (1)安装注意事项 (1)第一章系统配置及安装 (2)1.1 配置及说明 (2)1.2 控制系统的安装及调试 (2)第二章按键说明 (3)2.1 操作面板按键位置图 (3)2.2 手动状态下操作说明 (4)2.3 自动状态下操作说明 (5)2.4 功能操作说明 (6)2.4.1 待机页面 (6)2.4.2 中英文切换 (6)2.4.3 功能选择 (6)2.4.4 特殊功能 (7)2.4.5 单双臂选择 (8)2.4.6 模组选择 (9)2.4.7 教导................................................................................ (9)2.4.8 时间 (10)2.4.9 I/O监视 (11)2.5 标准动作程式 (12)2.5.1 单臂动作程式……..…………………………..…………...….....…...…...12-13 2.5.2 双臂动作程式……..…………………………..…………...…....….……..14-18 2.6 故障说明………..………………………………..………….....……….……...19-26功能概述Ansen-101机械手控制系统专为立式、卧式注塑机、斜臂式机械手专用。
本控制器支持单臂和双臂使用。
内存17组程式供客户选择；70组故障警报提示；I/O监视及教导功能；并具有中英文切换等功能；安装事项A．安装使用及维护前，须熟读本说明书及一切安全注意事项并需专业人士作业；B．安装地点请远离可燃物体及强磁点；C．环境温度需在0℃-70℃，不宜在恶劣环境下使用；第一章系统配置及安装1.1 配置及说明1．显示部分：(一套)1）显示板2）键盘板2．主机部分：(一套)1）主机板3．电源部分：(一套)1）开关电源4．其它1）37芯线一根1.2 控制系统的安装及调试1、控制系统的安装及注意事项1)．安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。
欧速特机械手说明书
欧速特机械手说明书欧速特是一款高品质机械手，可实现多种复杂操作。
本说明书将详细介绍欧速特机械手的特点、用途、操作方法和维护要点，帮助用户更好地掌握机械手，提高工作效率。
一、特点欧速特机械手采用先进的控制系统和高品质的材料，具有以下特点：1. 精度高：机械手可进行微小动作，并实现高精度操作。
2. 承载能力强：机械手可承载重物，并保持平稳运动。
3. 多功能：机械手可进行多种操作，包括搬运、装配、包装等。
4. 高效：机械手可实现自动化作业，提高生产效率。
二、用途欧速特机械手可广泛应用于以下领域：1. 汽车制造：机械手可用于汽车组装线上的零部件搬运、安装等。
2. 电子制造：机械手可用于电子产品生产线上的组装、测试等。
3. 包装行业：机械手可用于包装线上的物品搬运、堆垛等。
4. 食品制造：机械手可用于食品加工生产线上的包装、分拣等。
5. 医疗设备：机械手可用于医疗设备生产线上的组装、测试等。
三、操作方法欧速特机械手操作简单，只需按以下步骤进行：1. 接通电源并启动机械手。
2. 设定操作任务，包括任务类型、目标位置等。
3. 将待操作物品放置在机械手抓取装置的位置上。
4. 操作机械手进行任务，包括搬运、装配、包装等。
5. 关闭机械手并断开电源。
四、维护要点欧速特机械手是一款高品质产品，为保证其正常运行和延长使用寿命，需要注意以下维护要点：1. 定期清洁机械手表面和内部。
2. 检查机械手的电路和机械部分，及时发现并排除故障。
3. 更换机械手部件时，应选择相同型号的原厂配件，不要使用不合适的零件。
4. 保护机械手的控制器和电源免受潮湿、高温等影响。
5. 认真阅读和遵守欧速特机械手的操作手册和安全说明，确保操作安全。
综上所述，欧速特机械手是一款高品质、高效、多功能的机械手，可广泛应用于各行各业。
了解机械手的特点、用途、操作方法和维护要点，对用户的工作效率和机械手的使用寿命都非常重要。
机械手游戏机说明书
机械手游戏机是从澳门引进而来的一款提供娱乐休闲的游艺设备，机械手游戏机主要是通过日本滑轨和主机连接而产生的机械发牌程序，公平公正公开的玩法。
机械手游戏机主要是使用8副牌（有条码牌或普通蜜蜂牌），每局最少各2张牌，最多3张牌，点数以牌的点数为准，但10、J.Q、K四个算0点处理，如果牌数加起来超过10，则按0点再重新结算。
机械手游戏机启动与关闭：启动顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：⑴、先打开会计台电脑⑵、然后打开主机电脑⑶、再打开个分机电脑（一般个分机电脑都设置为通电式开机方式）⑷、前面三步正常启动后，会计台进入到XP系统桌面，这时即可双击会计台桌面上的“主机系统”快捷图标，这时需要密码才可以进入主机系统，插入开机卡，输入密码“0000”，进入会计主机系统。
⑸、在确保会计台进入会计主机系统后，再去主机打开“机械手游戏机主机辨识系统”。
进入主机辨识系统后，需注意①与机械手臂连线②与会计台连线这两项是否都已连接上（按钮为灰白色即连接上；黑色的则无连接。
）。
⑹、按钮①与机械手臂连线与②与会计台连线都已连接好，这时可以启动分机的游戏程序进入游戏画面。
⑺、电玩城可以根据自己的经营状况可在会计台进行一些游戏设置。
设置完后即可在会计台主机系统界面启动游戏了。
关闭顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：①会计台→先选择“节目维护”中“停止节目”（选择“停止节目”后机器会在下一局结束后停止游戏）→游戏停下来后会计台即可选择“离开系统”→关闭会计台电脑;②主机→直接关闭主机辨识系统（左键右上角的“”关闭按钮即可关闭）→关闭主机电脑→关闭主机所有电源；③分机→退出游戏程序→关闭电脑→切断机器所有电源。
机械手游戏机赔率说明：庄：1赔0.95，闲1赔1，和1赔8，庄对/闲对1赔10机械手游戏机触摸屏的使用：使用触摸屏押分、眯牌或者查看记录时需保持显示界面干净整洁无其他异物在显示屏上。
押分方法：首先用手选择好押分的类别10.100.500、1000.选好后即可开始押分。
汉萨机械手说明书
汉萨机械手说明书摘要：一、汉萨机械手简介二、产品特点与优势三、主要功能与应用领域四、操作与维护指南五、安全注意事项正文：一、汉萨机械手简介汉萨机械手是一款高性能、高精度的自动化设备，广泛应用于各类生产线、装配线和加工车间。
它集成了先进的控制系统、精密的执行器和高品质的传感器，为我国制造业提供了强大的支持。
二、产品特点与优势1.高精度：汉萨机械手采用高精度滚珠丝杠、线性滑台和伺服电机，确保运动轨迹的精确度。
2.高速度：采用高速控制系统和高性能执行器，提高生产效率。
3.强大的扩展性：汉萨机械手可根据客户需求定制多种功能模块，满足不同生产场景的需求。
4.易操作：人性化设计，操作简便，降低操作人员的培训成本。
5.可靠性强：采用优质材料和精密工艺，确保机械手的稳定运行。
三、主要功能与应用领域1.功能：汉萨机械手主要功能包括搬运、装配、焊接、上下料等，可实现自动化生产线的高度集成。
2.应用领域：广泛应用于汽车、电子、家电、食品、医药等行业，提高生产效率和产品质量。
四、操作与维护指南1.操作：遵循操作规程，确保机械手安全、稳定运行。
定期检查各部件磨损情况，及时更换磨损部件。
2.维护：定期对机械手进行保养，保持清洁、润滑、防尘等方面的良好状态。
五、安全注意事项1.在操作机械手时，务必佩戴安全防护设备，遵守操作规程。
2.机械手运行过程中，严禁用手触摸运动部件，防止发生意外伤害。
3.遇到故障时，立即切断电源，通知专业人员进行维修。
4.定期对操作人员进行安全培训，提高安全意识。
通过以上介绍，相信大家对汉萨机械手有了更深入的了解。
合理运用汉萨机械手，将为企业带来显著的经济效益。
中信达机械手使用说明书
中信达机械手使用说明书
1、简要说明：
（1）本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
（2）本系统有三种运行方式，分别是：
点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
受控消失，运动部件即时停止动作。
手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。
此方式时，点一下屏上的功能按键。
相应的运动部件会直接完成此手动动作。
自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。
完成相应的机械手使用要求。
2、详细操作说明：
（1）操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。
（2）顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。
（3）电源开启后，触摸屏显示点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。
不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。
在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面；选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。
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电气控制与PLC课程设计说明书题目机械手控制院系机械工程学院专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级 ******* 学号 ********* 学生姓名孙奇指导教师胡朝斌、易风机械工程学院2014年6月目录一、绪论 (3)二、机械手的工作原理 (4)2.1机械手的概述 (4)2.2机械手的工作原理 (5)三、机械手的工作流程图 (7)四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8)五、元器件选型清单 (10)六、控制程序 (14)6.1初始化流程图设计 (14)6.2手动操作梯形图 (15)6.3回原点方式顺序功能图 (16)6.4自动方式顺序功能图 (17)6.5 PLC总程序梯形图 (18)七、总结 (23)参考文献 (24)一、绪论1.1 可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。
以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。
1.2 PLC的应用概况PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。
按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。
（1）用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。
用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。
例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。
（2）用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。
（3）用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。
（4）用于工业机器人控制（5）用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。
从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。
1.3 PLC概况及在机械手中的应用（1）可靠性高、抗干扰能力强（2）控制系统构成简单、通用性强由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。
（3）编程简单、使用、维护方便（4）组合方便、功能强、应用范围广PLC既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制；既可用单片机控制，又可用于组成多级控制系统；既可控制简单系统，又可控制复杂系统。
因此，PLC 应用范围很广。
（5）体积小、重量轻、功耗低PLC采用了半导体集成电路，外形尺寸很小，重量轻，同时功耗也很低，空载功耗约1.2KW。
机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电气及流水线控制，而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单、通用性强;编程简单、使用、维护方便;组合方便、功能强、应用范围广; 体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以PLC控制为基础从而实现机械手的各种动。
二、机械手的工作原理2.1机械手的概述机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：（1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。
（2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。
（3）可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。
（4）在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。
（5）宇宙及海洋的开发。
（6）军事工程及生物医学方面的研究和试验。
2.2机械手的工作原理机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。
工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。
当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。
当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。
当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。
图1 机械手传送示意及操作面板控制器如图1所示机械手能实现手动、回复位、单步、单周期和连续等五种工作方式。
手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回复位工作方式时，按下“回复位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手向前执行一步；只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。
图2 机械手传送示意及操作动作示意图图3 机械手传送示意及操作动作执行图如图2，3、其功能是将工件从A移送到B处。
气动机械手的升降和左右移动分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。
上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。
机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。
通过设置限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s来表示夹紧、松开动作的完成的。
三、机械手的工作流程图四、输入和输出点分配图及原理接线图表1 机械手传送系统输入和输出点分配表图4 机械手控制的输入/输出接线图五、元器件选型及清单气爪选平行型: 因为物体重1kg，所以由表3.1得气爪内径40mm，夹爪为标准型，所以气爪型号为：HFZ40（亚德客）（2）气缸1（上下移动）选择选用双轴气缸使气缸具有较好的抗弯曲及抗扭转性能，可承受较大的欲动负载和侧向负载气爪与工件总重不超过2kg由表3.2得内径32mm 行程选200mm 因为需安装电磁传感器所以选用带磁石的所以选择型号为TN-32*200-S（亚德客）的气缸作为气缸1。
（3）气缸2（左右移动）选择因为左右距离500mm，所以只能选择单轴的。
由于行程为500mm ，考虑刚度要求内径选较大的，由表3.3得选内径63mm的气缸。
因为需安装电磁传感器，所以选用带磁石的。
密封材料选NBR ，固定形式为LB所以气缸1的型号为：SC-63*500-S-LB（亚德客）元器件清单六、控制程序6.1初始化流程图设计机械手处于原位时把M8044置ON，以便给自动程序初始步向下一步转换提供必要条件，在梯形图中要用M8000运行监视特殊辅助继电器作为IST的执行条件。
IST的源文件取X20，就意味着X20-X27共8个输入继电器具有了PLC外部接线的功能，因此IST指令中指定的自动操作用到的最低元件号为S20，根据一个周期8步，又指定了自动操作用到的最高元件号为S27，初始化流程图如图所示6.2手动操作梯形图手动操作方式由于不需要任何复杂的顺序控制，可以用常规继电器顺序方式来设计梯形图。
“手动操作时”按下放松按钮时，机械手卡抓松开，当松开放松按钮时，机械手卡爪在液压缸作用下自动加紧并保持；按下上升按钮，上升输出Y002保持接通；按下下降按钮，Y000保持接通；在上限位按下右行按钮，右行输出Y003接通，至行程开关SQ3闭合。
手动操作梯形图设置有互锁，只有在小车处于左限位（即X004闭合）或右限位（即X003闭合）时机械手的上升下降动作才能进行，只有当机械手处于下限位（即X001接通）机械手的加紧放松动作才可以手动控制；为了安全，同一个电动机的正反转线圈不能同时接通，设计中设计了自锁开关，防止线圈同时接通造成的短路。
6.3回原点方式顺序功能图在“返回原位”状态下，“夹紧”与“下降”动作应被停止，上限位未动作时，应进行“上升”；上限位动作时，“右行”动作应停止，并左行至左限位位置。
6.4自动方式顺序功能图自动程序包括了单步、单周期、自动三种工作方式。
机械手的夹紧与松开是由Y1的ON 与OFF实现的，在机械手夹紧后的上升、右移和下降过程中必须一直保持夹紧的状态，所以S21步夹紧用的是置位指令。
如果S21步仅仅驱动Y1的置位指令而用Y1的常开触点作为转换条件，则下限位X1为ON的执行周期中，活动步将经S21转到S22，这个周期集中输出的结果将是Y1、Y2同时为ON，意味着夹紧和上升两个动作同时进行，可能会导致工件的跌落。
为避免危险的发生，在S21步驱动置位指令的同时再驱动一定时器，由定时器的常开触点作为活动步的转换条件，定时器设定的时间能够确保Y1为ON的时间足够长后机械手才开始上升。
6.5 PLC总程序梯形图- 21 -七、总结- 23 -.参考文献【1】孙德胜等：PLC操作实训（三菱），机械工业出版社，2007.8 【2】范永胜等：电气控制与PLC应用，中国电力出版社，2007。