控制工程基础提纲
《控制工程基础》课程教学大纲
《控制工程基础》课程教学大纲课程名称：控制工程基础英文名称：Control Engineering Fundamental课程编码：51510502学时/学分：42/6课程性质：必修课适用专业：机械类各专业先修课程：高等数学，理论力学，电工与电子技术，复变函数与积分变换（可选）一、课程的目的与任务《机械工程控制基础》是机械设计制造及其自动化专业的机械电子工程及相近专业方向的一门技术基础课。
本课程是在高等数学和工程数学（复变函数与积分变换）的知识基础上，结合力学、电学等相关知识，介绍机械工程类专业的重要理论基础之一——工程控制论。
这门学科既是一门广义的系统动力学，又是一种合乎唯物辩证法的思想论和方法论，对启迪与发展人们的思维与智力有很大的作用。
本课程的基本任务是将自动控制理论应用于机械工程实际，基本要求是在阐明机械工程控制论的基本概念、基本知识与基本方法的基础上，使学生学会建立和变换系统的数学模型，掌握控制系统的时间响应分析和频率特性分析方法，并在此基础上具备讨论控制系统的稳定性，以及系统分析和校正、系统辨识等问题的能力。
使学生以辩证方法冲破形而上学的思想方法，推动这一领域的生产与学科向前发展。
在学习本课程之前，学生应当从先修课程中获得动力学分析、电路分析的能力，了解微分方程求解知识和复变函数的概念，初步掌握积分变换及其逆变换的基本方法。
学习本课程之后，学生还应当注意结合其它机械工程学的知识，将控制理论应用到工程实践中去。
二、教学内容及基本要求绪论教学目的和要求：本章首先阐述了机械工程控制基础这门课程的重要意义，然后介绍控制工程的基本思想、基本概念、控制系统的分类和基本要求，使学生了解机械工程控制论的研究对象与任务和系统、模型等知识，深刻理解反馈和反馈控制，接下来对控制理论的发展进行简单介绍。
教学重点和难点：1．系统的概述、工作原理和一般构成2．系统的基本控制方式和分类3．系统的基本要求和控制工程实践教学方法与手段：以课堂讲授为主，注意举例和采用启发式教学，配合适当的课堂练习和课外作业。
控制工程基础提纲
二. Bode稳定性判据：利用系统开环Bode图判断 闭环系统稳定性
在对数相频特性曲线 0 处补画一条从相角 0 900 0 的线条，然后计算
R , R , R R R , Z P 2R
Bode判据：在Bode图上，开环对数相频在 0 ~ c 范围内，
正穿越-180度线的次数与负穿越-180度线的次数分别为
开环极点
六.根轨迹与虚轴的交点
1. s j 代入特征方程
n
m
D s s pi K * s z j 0
i 1
j1
R jI 0
R 0
I
0
控制工程基础
2. 利用Routh表方法 七. 根轨迹的起始角和终止角
pi
m
z j pi
n
p j pi
j1
j 1
ji
zi
m
z jzi
n
pjzi
j1
j1
ji
要求熟练掌握前六条关于根轨迹的绘制法则，了 解第七条法则。
控制工程基础
Ch4.3 广义根轨迹 一. 系统的等效开环传递函数 二. 根轨迹绘制法则在广义根轨迹绘制中的应
用 三. 从根轨迹的角度，理解附加开环零点的作
用
控制工程基础
第五章 线性系统的频域分析法
60 -
40 -
1
-40dB/dec
20 -
-
0.1 1
-20 -
10
100
-40 -
-60dB/dec 2
控制工程基础
Ch5.3频率域稳定性判据 一. Nyquist稳定性判据：利用系统开环
Nyquist曲线判断闭环系统稳定性。 Z: 系统闭环在S右半平面中的极点个数 P: 系统开环在S右半平面中的极点个数 R: 开环围绕点(-1,0j)反时针的圈数 三者关系：
机械工程控制基础复习提纲
机械工程控制基础复习提纲控制工程基础复习提纲第一章绪论1. 系统的定义及特性: p5.答:系统是由相互联系、相互作用的若干部分组成有一定的目的或一定的运动规律的一个整体。
系统具有如下特性：(1)系统的性能不仅与系统的要素有关，而且还与系统的结构有关；(2)系统的内容比组成系统的各要素的内容要丰富得多、复杂得多。
2. 模型、静态模型与动态模型：p6-8.答：模型——研究、认识、描述、分析系统的一种工具。
数学模型——用数学方法描述的抽象的理论模型，用来表达系统内部各部分之间或系统与外部环境之间的关系。
模型分为：静态模型与动态模型。
静态模型反映系统在恒定载荷或缓变载荷作用下或在平衡状态下的特性（用代数公式描述）；动态模型反映系统在瞬变载荷作用下或在不平衡状态下的特性（用微分方程或差分方程描述）。
3. 反馈(p8)、内反馈与外反馈（p8）、正反馈与负反馈.答：反馈——系统的输出部分或全部地被反过来用于控制系统的输入。
内反馈：在系统或过程中存在的各种自然形成的反馈，内反馈是系统处于运动状态的内因；外反馈：在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加入的反馈（依靠外部反馈控制装置）。
负反馈：输出（被控量）偏离设定值（目标值）时，反馈作用使输出偏离程度减小，并力图达到设定值，即减小偏差；正反馈：输出偏离设定值时，反馈作用使输出偏离程度加剧，即加大偏差。
4.开环控制系统与闭环控制系统p13.答：开环控制系统没有反馈回路，系统的输出对系统没有控制作用；闭环控制系统系统有反馈回路，系统的输出对系统有控制作用。
5.对控制系统的基本要求p15.答：稳定性、快速性和准确性。
稳定性就是指系统抵抗动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。
这是系统正常工作的首要条件；快速性是指在系统稳定的前提下，当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度；准确性是指调整过程结束后，输出量与给定的输入量之间的偏差。
控制工程基础复习大纲及试题汇总精品PPT课件
输出量 被控对象
主反馈
局部反馈
反馈
补偿元件
测量元件
09.10.2020
图1－4反馈控制系统基本组成
控制工程基础讲义
第二章 控制系统的数学模型
09.10.2020
控制工程基础讲义
本章主要内容
1. 时域数学模型——微分方程 的建立与求解（掌握） 2. 频域数学模型——传递函数（掌握） 3. 控制系统的结构图-等效变换 （掌握） 4. 控制系统的信号流图与梅逊公式 （掌握） 5. 脉冲响应（了解）
控制工程基础讲义
反馈控制系统的方框图
系统方框图
为了清楚地表示控制系统的组成及各组成部分之间信号的传输关系，画出
的控制系统元件作用图称为系统方框图。共有四种图例：
（1）装置用方框表示 （2）信号用带箭号的线段表示
（3）信号引出点
（4）信号相加点（比较点）
为改善系统性能
输入量
串联 补偿元件
放大元件
执行元件
09.10.2020
控制工程基础讲义
历年试题2
【题】在下列RLC电路图中，输入量是电压u(t)，输出量是 电容C上的电压uc(t)。
• 1、 试根据电路的基本原理，建立描述电路输入量与输出 量间运动关系的微分方程。
2、利用Laplace变换，求出该电路系统的传递函数模型。
L
i(t)
输入
u(t)
C R
结构图-等效变换
• 结构图的概念和绘制方法； （掌握） • 结构图的等效变换（环节的合并和分支点、相加
点的移动）； （掌握） • 闭环系统的传递函数（给定作用和扰动作用共同
下）； （掌握） • 特征表达式（特征方程） （掌握）
09.10.2020
控制工程基础复习提纲.doc
一、填空题(部分可能模糊的已给出参考答案):1.对时域函数进行拉氏变换：l(f)= _____________ 、t-__________ 、e~al = ______________ 、sinef2.自动控制系统对输入信号的响应，一般都包含两个分量，即一个是瞬态响应分量，另一个是稳态响应分量。
3.在闭环控制系统中，通过检测元件将输出量转变成与给定信号进行比较的信号，这个信号称为反馈。
4.若前向通道甬传递函数为G(s),反馈通道的传递函数为H(s),则闭环传递函数为__________________5.函数f (t)二3幺"的拉氏变换式是_____________ 。
6.Bode图中对数相频特性图上的一180°线对应于奈奎斯特图中的_________ o7.闭环系统稳定的充要条件是所有的闭环极点均位于s平面的右半平面半平面。
8.已知传递函数为G⑸亠则其对数幅频特性L (co)在零分贝点处的频率数值为CO=4KS9.在系统开环对数频率特性曲线上，低频段部分主要由积分环节和比例决是。
10.惯性环节的传递函数丄，它的幅频特性的数学式是，它的相频特性的数学式是7\ + 1 ----------------------____ 一arctan Teo _______ 。
11.鬲乘I数的定义是对于线性定常系统，在初始条件为零的条件下,系统输出量的拉氏变换与绳入量的拉氏变换之比。
12.I舜态响应是系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终或稳定状态的响应过程。
13.判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为负实根或负实部的复数根，即系统的特征根必须全部在复平面的左半平面是系统稳定的充要条件。
14.I型系统G(s)二K在单位阶跃输入下，稳态误差为_g_，在单位加速度输入下,稳态误差为二s(s + 2)(参考教材P89)15.频率响应是系统对正弦输入稳态响应,频率特性包括幅频和相频两种特性。
控制工程基础第四版教学大纲
控制工程基础第四版教学大纲课程概述《控制工程基础》是一门针对自动控制领域的入门课程，主要介绍控制工程的基本原理、基本方法以及应用技术。
本课程旨在让学生初步掌握系统控制理论的基本知识和方法，以便于在工程实践中解决相关问题。
授课内容第一章控制系统概述1.控制系统的定义和基本概念2.控制系统的分类3.控制系统的组成部分和基本结构第二章数学模型建立1.线性时不变系统的数学建模2.传递函数和状态空间模型3.系统的时间响应和稳态响应分析第三章系统稳定性分析1.时域分析法2.频域分析法3.系统稳定性的判定方法第四章控制系统的设计1.控制系统的设计要求2.确定控制结构的选择3.设计控制器的方法第五章系统性能分析1.系统的性能指标2.系统响应速度和稳态精度分析3.系统性能的提高第六章高级控制方法1.PID 控制2.广义预测控制（GPC）方法3.模糊控制4.自适应控制第七章运动控制系统设计1.伺服机构的基本原理2.伺服机构的数学模型3.伺服机构的控制方法实验内容实验一系统参数辨识1.传统系统的建模方法2.基于系统响应的辨识方法3.多项式辨识方法实验二控制系统稳定性分析1.时域分析法2.频域分析法3.稳定性判定方法实验三 PID 控制器的设计与应用1.PID 控制器的设计方法2.PID 控制器的参数整定方法3.PID 控制器在控制系统中的应用实验四自适应控制1.反馈误差控制方法2.模型参考自适应控制方法3.自适应控制系统的建模与设计实验五运动控制系统的设计1.伺服机构的控制方法2.伺服机构系统的建模和参数辨识3.运动控制系统的设计实现教材及参考书目教材1.许明杰、洪来兴. 控制工程基础（第4版）. 北京：高等教育出版社，2017年.参考书目1.K. OGATA. Modern Control Engineering (5th edition)，USA: Prentice Hall, 2009.2.F. FRANKLIN,D. POWELL, EMMANUEL K. Agyakwa. Digital Control of Dynamic Systems. Prentice Hall Professional Technical Reference，4 edition, 2009.3.P. KATTIEN, H. UNDE, M. DE DONCKER. Digital Control for Power Converters. Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2006.评分方法1.平时成绩：30%2.期末考试：70%。
《控制工程基础 (1)》课程教学大纲
《控制工程基础》课程教学大纲课程代码：ABJD0438课程中文名称:控制工程基础课程英文名称：Fundamenta1sofEngineeringContro1课程性质：必修课程学分数：2.5学分课程学时数：40学时授课对象：机械电子工程专业本课程的前导课程：高等数学、大学物理、电工电子技术一、课程简介控制工程基础是研究各类控制系统共性的一门技术基础科学,具有科学方法论的鲜明特点，研究的问题带有普遍性，对工程实践具有重要的指导意义，该课程的开设对培养学生运用控制原理的基本方法，提高分析和解决各种工程问题的能力奠定扎实的理论基础。
控制工程基础在为学生构筑合理的知识结构、培养学生的综合素质方面，在大学教育中起着重要的作用。
《控制工程基础》是控制学科的基础理论，是一门理论性较强的工程科学，本课程的主要目的是研究与讨论控制系统的一般规律，从而设计出合理的自动控制系统，满足工农业生产和各种工程上的需要。
学生通过对本课程的学习，能够掌握古典控制理论的基本原理，为具备建立实际系统数学模型，并分析其各项性能指标的能力，为将来学习掌握高科技奠定扎实的理论基础。
二、教学基本内容和要求各章内容的学习目的、重点、难度、1自动控制系统的概述目的：要求学生了解控制系统的概念、发展、组成及要求重点：自动控制系统的组成及反馈的概念2.控制系统的数学描述方法目的:要求学生学会分析实际的系统并能建立数学模型,掌握拉氏变换和反变换的方法,掌握传递函数的概念，能用简化方块图和梅逊公式求系统的传递函数。
重点：建立系统的数学模型及微分方程、拉氏变换及拉氏反变换、典型环节的传递函数、系统方块图及其简化、梅逊公式难点：拉氏变换及拉氏反变换、梅逊公式3.时域瞬态响应分析目的：要求学生了解时域响应和典型输入信号的概念，掌握一阶、二阶系统的过渡过程,掌握时域性能指标的分析方法。
重点：一阶、二阶系统瞬态过程及性能指标的求法难点：二阶系统瞬态过程、干扰引起的误差4.控制系统的频率特性目的：要求学生掌握频率特性的概念，学会求幅频特性和相频特性，掌握极坐标图、对数坐标图的绘制方法，并能由频率特性曲线求系统的传递函数。
控制工程基础课程提纲
控制工程基础课程提纲一、课程简介控制工程基础课程是控制工程专业的一门基础课程，旨在培养学生对控制工程的基本理论和方法的了解和掌握。
本课程将介绍控制系统的基本概念、数学建模与分析方法、常见的控制器设计方法以及控制系统的性能评价和优化等内容。
通过本课程的学习，学生将具备分析和设计简单控制系统的能力。
二、教学目标1.掌握控制系统的基本概念和基本原理；2.掌握控制系统的数学建模方法；3.掌握常见的控制器设计方法，并能应用于简单控制系统的设计；4.能够评价和优化控制系统的性能。
三、教学内容和安排第一讲：控制系统基本概念1.控制系统的定义和基本组成；2.开环控制和闭环控制的特点和区别；3.离散控制系统和连续控制系统的特点和应用。
第二讲：控制系统的数学建模1.数学建模的基本概念和方法；2.传递函数模型和状态空间模型的建立；3.控制系统的分析和仿真。
第三讲：控制系统的稳定性分析1.稳定性的概念和判据；2.极点位置对系统稳定性的影响；3.稳定性判据的应用和稳定性分析的方法。
第四讲：反馈控制器的设计1.PD控制器和PID控制器的设计原理和方法；2.控制系统的稳定裕度和性能指标；3.调试和优化控制系统。
第五讲：频域分析1.频率响应和频域特性；2.Bode图和Nyquist图的绘制和分析；3.频域分析在控制系统设计中的应用。
第六讲：根轨迹法1.极点和根轨迹的概念；2.根轨迹的绘制和分析；3.根轨迹法在控制系统设计中的应用。
第七讲：控制系统的性能指标1.响应时间、稳态误差和超调量的定义；2.性能指标的计算和评价方法；3.性能指标与控制系统设计的关系。
第八讲：控制系统的优化1.控制系统的优化目标和方法；2.最优控制器的设计；3.控制系统的参数整定方法。
四、教学方法和学习要求1.以理论讲解为主，结合案例分析和实例演示；2.总结归纳理论知识，提供练习题让学生巩固；3.鼓励学生主动学习，参与小组讨论和实验操作；4.提倡理论与实践相结合，培养学生解决实际问题的能力。
802控制工程基础大纲
802控制工程基础大纲控制工程是一门研究系统建模、分析和控制的学科，主要应用于工业自动化、智能机器人、交通运输等领域。
本文将围绕控制工程的基础知识进行详细介绍，帮助读者全面理解该学科的重要概念和应用。
一、控制工程的定义和重要性控制工程是一门交叉学科，综合了数学、物理、计算机科学等多个领域的知识。
其主要目标是设计和实现一种系统，以使其在给定目标条件下能够实现所需的性能。
控制工程的核心是控制系统的建模和分析，即将实际系统抽象成数学模型，并通过分析该模型来设计控制策略。
控制工程在现代社会中扮演着重要的角色。
它可以提高工业生产线的自动化程度，提高生产效率和产品质量；在交通运输领域，控制工程可以优化路线规划、交通信号灯等，减少交通拥堵和事故发生率；在智能机器人领域，控制工程可以使机器人具备自主导航、感知和决策能力，广泛应用于工业、医疗、农业等各个领域。
二、控制工程的基础概念1. 系统：在控制工程中，系统是指由若干个组成部分相互作用而形成的整体。
它可以是一个机械系统、电子系统、经济系统等。
控制工程的目标是通过对系统的输入和输出进行控制，使系统能够达到预期的性能要求。
2. 控制器：控制器是控制系统中的一个重要组成部分，它根据系统的输入和输出信息，通过对系统进行调节、校正等操作，使系统能够达到预期的目标。
控制器的设计是控制工程的核心内容之一。
3. 反馈：反馈是控制系统中的一种重要机制，用于对系统的输出进行监测和调整。
通过将系统输出与预期输出进行比较，控制系统可以自动调整控制器的输出，以使系统达到期望的状态。
4. 开环和闭环控制：在控制工程中，开环控制是指仅根据输入信号进行控制的方式，而闭环控制则是基于系统的反馈信息进行控制。
闭环控制相比开环控制更具鲁棒性和稳定性，因为它可以自动校正系统的误差。
三、控制工程的数学基础1. 微积分：微积分是控制工程的数学基础之一，它用于描述系统的变化率和极限。
通过微积分的方法，可以对系统进行建模和分析，进一步设计出能够实现所需控制功能的控制器。
《控制工程基础》大纲01026301
控制工程基础
大纲号：01026301 学分：3 学时：48 执笔人：童忠志审订人：陈机林
课程性质：专业基础课
一、课程的地位与作用
本课程是机械工程类专业的专业基础课。
随着科学技术的发展，以机电一体化系统为基础的机械工程在国民经济中越来越显示其重要性。
本课程主要阐明机械工程控制理论的基本概念，基本理论与基本方法，紧密结合机械工程实际，阐明控制论在该领域的广泛应用，更好地加强数理基础与专业知识的联系，为实际实习和掌握理论知识之间架一座桥梁。
二、课程的教学目标与基本要求
1. 教学目标
通过本课程学习使学生掌握经典控制理论的基本原理，在系统传递函数的基础上分析与研究机械系统中信息的传递、反馈与控制，以及机械工程系统的动态特性，初步掌握机械电子控制系统分析和设计的基本方法、基本步骤。
2. 基本要求
(1) 掌握控制系统的时域分析方法；
(2) 掌握控制系统的频域分析和设计方法；
(4) 掌握控制系统的分析与校正方法。
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四. 根轨迹的渐近线与实轴交点坐标、与
实轴倾角
n
m
pi z j
＝
a
i 1
j 1
nm
a
(2k 1)180 ; nm
k 0,1,
,n m 1
控制工程基础
五. 根轨迹的分离点(重合点): d
m
1
n
1
j1 d z j i1 d pi
z j j 1, 2, m 开环零点
pi i 1, 2, n
开环极点
六.根轨迹与虚轴的交点
1. s j 代入特征方程
n
m
D s s pi K * s z j 0
i 1
j1
R jI 0
R 0
I
0
控制工程基础
2. 利用Routh表方法 七. 根轨迹的起始角和终止角
pi
m
z j pi
n
p j pi
控制工程基础
Ch2.3 控制系统的结构图与信号流图
一.结构图的组成与绘制 二.结构图的等效变换和简化 1.串联方框的简化; 2.并联方框的简化; 3.反馈方框的简化; 4.基于比较点的简化; 5.基于引出点的简化.
控制工程基础
三.信号图的组成及性质
1.组成: (1)节点:输入节点;输出节点;混合节点. (2)支路. (3)通路. (4)回路. (5)不接触回路.
控制工程基础
四. 二阶系统的单位阶跃响应 1.欠阻尼
ct 1
ent
1 2
sin dt
2. 零阻尼
tg 1
1 2
c(t) 1 cosnt
控制工程基础
3.临界阻尼
c t 1 ent ntent 1 1 nt ent
五. 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 1.三个衡量系统响应快速性能指标 峰值时间：t p 上升时间： tr 调节（过渡）时间：ts 2.两个衡量系统响应平稳性的性能指标 超调量： 振荡次数
四. 一阶系统的单位斜坡响应 性质： (1)经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速 率近似与输入相同； (2)输出相对于输入滞后时间T； (3)稳态误差=T
1t
c( t ) t T Te T
控制工程基础
Ch3.3 二阶系统的时域分析 一. 传递函数
二.闭环特征方程根（闭环极点）
三.四种阻尼 欠阻尼： 0< <1；临界阻尼：=1 过阻尼： >1； 零阻尼： =0
(2)零初始状态.
控制工程基础
三.典型元件的传递函数
比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 纯微分环节
b
c
K
( is 1)
(
2 l
s
2
2
l
l
s
1)
G(s)
i 1 d
l 1 e
sv (Tjs 1) (Tk2s2 2 kTk s 1)
j 1
k 1
s
es
积分环节
惯性环节
振荡环节
延迟环节
注意：各典型元件的标准形式
控制工程基础
第四章 线性系统的根轨迹法
Ch4.1 根轨迹的幅角条件
n
s pi
K*
i 1 m
s zj
j1
m
n
j i 2k 1
j 1
i 1
k 0, 1, 2,
控制工程基础
Ch4.2 根轨迹绘制的基本法则
一. 根轨迹起点与终点
二. 根轨迹分支条数，连续性和对称性
三. 判断实轴上某一区段是否为根轨迹
控制工程基础
六.改善二阶系统性能的常用方法 1. PID控制方法； 2. 测速反馈控制方法
控制工程基础
Ch3.4线性系统的稳定性分析 一. 稳定的充要条件 二. 稳定性判别的Routh判据 三. 稳定性判别的Hurwitz判据 要求：掌握熟练其中一个稳定性判据。
控制工程基础
Ch3.5线性系统的稳态误差计算 一. 系统的误差与稳态误差以及相互关系 二. 单位负反馈系统稳态误差的计算
Ch1.2自动控制系统的分类 一. 按输入量的特征分类 1.恒值控制系统; 2.程序控制系统; 3.伺服系统. 二. 按系统中传递信号的性质分类 1.连续控制系统; 2.离散（数字）控制系统
控制工程基础
三. 线性系统和非线性系统 1. 线性控制系统; 2. 非线性控制系统
Ch1.3对控制系统的基本要求 1.稳定性; 2.精确性; 3.快速性（动态性能）.
ess ess
lim
s0sEຫໍສະໝຸດ slims0
1
sR s GsH
s
三. 与输入有关的稳态误差 阶跃、斜坡和加速度三个典型输入信号对应的各 自系统稳态误差
控制工程基础
四.与系统类型有关的稳态误差 开环无积分环节、有一个积分环节、有两个积
分环节，系统分别对应阶跃、斜坡和加速度三个 典型输入信号时的稳态误差计算。
控制工程基础提纲
控制工程基础
第一章 自动控制的一般概念
Ch1.1 基本原理与方法 一. 反馈控制原理 自动控制的定义； 反馈控制的本质。 二．反馈控制系统的基本组成 1.给定元件; 2.反馈元件; 3.比较元件; 4.放 大元件; 5.执行元件; 6.校正元件.
控制工程基础
三. 基本控制方式 1.开环控制； 2. 闭环反馈控制
控制工程基础
第二章 控制系统的数学模型 Ch2.1 控制系统的时域数学模型 一.建立控制系统中元件时域数学模型步骤 二.建立整个控制系统时域数学模型步骤 三.时域数学模型的标准形式 四.丝杠传动系统时域数学模型的建立
控制工程基础
Ch2.2 控制系统的复数域数学模型(传递函数) 一.拉氏变换的主要运算定理 1.线性定理； 2.微分定理； 3.位移定理； 4.终值定理 二.传递函数的定义和性质 1.前提条件: (1)时域数学模型为线性定常系统；
四.信号图的绘制
控制工程基础
五.梅逊(Mason)公式 要求：利用结构图的等效变换和简化求整个系统 传递函数与利用信号流图及梅逊(Mason)公式求 系统传递函数掌握其中一个。
控制工程基础
第三章 线性系统的时域分析法
Ch3.1 系统时间响应的性能指标 一. 时域分析的三大任务：1.系统分析；2. 综合或设计；3.系统模型辨识。 二. 典型输入信号: 单位阶跃函数;单位斜坡函数;单位加速度函数; 单位脉冲函数;正弦函数. 二.系统响应过程： 1.动态过程；2.稳态过程
控制工程基础
Ch3.2 一阶系统的时域分析 一. 数学模型(传递函数)
C( s ) 1 R( s ) Ts 1
二. 一阶系统的阶跃响应 1t c( t ) 1 e T
三.一阶系统阶跃响应的性能指标 过渡时间：系统输出（响应）与其稳态值误差绝 对值小于2%所对应的最小时间。
ts 4T
控制工程基础