系统方案论证
(完整版)温度控制系统设计
温度控制系统设计目录第一章系统方案论证 (3)1.1总体方案设计 (3)1.2温度传感系统 (3)1.3温度控制系统及系统电源 (4)1.4单片机处理系统（包括数字部分）及温控箱设计 (4)1.5PID 算法原理 (5)第二章重要电路设计 (7)2.1温度采集 (7)2.2温度控制 (7)第三章软件流程 (8)3.1基本控制 (8)3.2PID 控制 (9)3.3时间最优的 PID 控制流程图 (10)第四章系统功能及使用方法 (11)4.1温度控制系统的功能 (11)4.2温度控制系统的使用方法 (11)第五章系统测试及结果分析 (11)5.1 硬件测试 (11)5.2软件调试 (12)第六章进一步讨论 (12)参考文献 (13)致谢........................................... 错误 !未定义书签。
摘要：本文介绍了以单片机为核心的温度控制器的设计，文章结合课题《温度控制系统》，从硬件和软件设计两方面做了较为详尽的阐述。
关键词：温度控制系统PID 控制单片机Abstract: This paper introduces a temperature control system that is based on the single-chip microcomputer.The hard ware compositionand software design are descried indetail combined with the projectComtrol System of Temperature.PID control Keywords: Control system of temperatureSingle-chip Microcomputer引言：温度控制是工业生产过程中经常遇到的过程控制，有些工艺过程对其温度的控制效果直接影响着产品的质量，因而设计一种较为理想的温度控制系统是非常有价值的。
方案论证步骤
方案论证步骤1. 引言在计划和实施任何项目之前，进行方案论证是至关重要的。
方案论证是一种系统的分析和评估方法，对于项目的可行性、效益和风险进行评估，以便做出明智的决策。
本文将介绍方案论证的步骤，以帮助您在项目开始之前做出正确的决策。
2. 定义问题和目标在进行方案论证之前，首先需要明确定义问题和目标。
明确问题可以帮助您确保方案论证的焦点和目标一致。
同时，明确目标可以帮助您评估不同方案对实现目标的贡献程度。
3. 收集数据和信息在进行方案论证时，需要收集相关的数据和信息来支持决策过程。
数据和信息的收集可以包括以下几个方面：•相关文献和研究报告：通过查阅已有的文献和研究报告，了解相关领域的最新进展和成功案例。
•数据分析：通过对现有数据的分析，了解当前问题所处的情况和趋势。
•市场调研：通过对目标市场、竞争对手和客户需求的调研，了解市场的需求和机会。
•专家咨询：通过与相关领域的专家进行咨询和讨论，获取专业意见和建议。
4. 制定备选方案根据收集到的数据和信息，制定备选方案。
备选方案应该能够解决问题和实现目标，可以根据不同的角度和方法来制定多个备选方案。
备选方案应该清晰明确，并包括以下几个方面的内容：•方案目标：每个备选方案应该有清晰的目标，在实现问题解决和目标达成方面有所贡献。
•方案内容：每个备选方案应该包括具体的实施内容，以及所需的资源和时间。
•方案优势和限制：每个备选方案应该评估其优势和限制，包括可行性、风险和成本等方面。
5. 评估备选方案评估备选方案是方案论证的核心步骤。
评估备选方案可以通过定性和定量的方法进行，以确保评估结果客观和可比较。
评估备选方案的步骤可以包括以下几个方面：•权重分配：根据问题和目标的重要性，对不同方案的目标进行权重分配，以确保评估结果的准确性。
•性能评估：通过对备选方案的性能进行评估，包括效益、风险和可行性等方面。
•经济评估：通过对备选方案的经济效益和成本进行评估，以确定其经济可行性。
软件系统实施方案论证
软件系统实施方案论证
在软件系统实施方案论证中，我们还需要考虑到系统的可行性和经济性。
在系
统的可行性方面，我们需要对系统的技术可行性、市场可行性以及组织可行性进行全面的评估，确定系统实施的可行性。
在系统的经济性方面，我们需要对系统的投资成本、运营成本以及收益情况进行详细的分析，确定系统实施的经济性。
通过对系统的可行性和经济性进行全面的评估，我们可以确定系统实施的方案，保证系统实施的顺利进行。
在软件系统实施方案论证中，我们需要考虑到系统的实施过程中可能遇到的问题，以及解决这些问题的具体方案。
在系统实施过程中可能遇到的问题包括需求变更、技术难题以及组织变革等方面。
针对这些问题，我们需要提出相应的解决方案，保证系统实施的顺利进行。
在解决需求变更方面，我们需要建立灵活的变更管理机制，及时响应和处理需求变更。
在解决技术难题方面，我们需要建立专业的技术团队，保证技术问题得到及时解决。
在解决组织变革方面，我们需要建立有效的变革管理机制，保证组织变革的顺利进行。
通过对系统实施过程中可能出现的问题进行全面的分析和评估，以及提出相应的解决方案，我们可以保证系统实施的顺利进行。
综上所述，软件系统实施方案论证是一个复杂而又重要的过程，需要全面考虑
系统实施的目标和范围，系统的可行性和经济性，以及系统实施过程中可能遇到的问题，及解决这些问题的具体方案。
只有通过全面的论证和分析，我们才能确定系统实施的方案，保证系统实施的顺利进行。
什么是技术方案论证
什么是技术方案论证什么是技术方案论证？在现代社会，技术的发展日新月异，各行各业都离不开技术的支持。
而在实施技术方案时，为了确保其可行性和有效性，需要进行技术方案论证。
那么，什么是技术方案论证呢？技术方案论证是指对某项技术方案进行全面、系统的评估和分析，以验证其可行性、可靠性和经济性等方面的优劣。
通过论证，可以为决策者提供科学依据，帮助他们做出正确的决策。
技术方案论证具有以下几个重要的步骤：1. 需求分析：首先需要明确技术方案的需求和目标。
只有清楚了解需求，才能更好地进行后续的分析和论证。
2. 技术评估：对技术方案的技术性能进行评估，包括可行性、可靠性、安全性等。
评估的内容可以包括技术的先进性、稳定性、成本等方面。
3. 经济分析：对技术方案的经济效益进行分析，包括投资成本、运营成本、收益等。
经济分析可以帮助决策者判断技术方案是否具有可行性和可持续性。
4. 风险评估：对技术方案可能存在的风险进行评估。
风险评估可以帮助决策者了解技术方案可能面临的挑战和问题，并采取相应的风险控制措施。
5. 对比分析：将不同的技术方案进行对比，评估其各自的优劣。
通过对比分析，可以找出最适合的技术方案，为决策者提供参考。
技术方案论证的目的是为了实现科学决策和项目的成功实施。
通过论证，可以减少风险和成本，提高项目的成功率。
同时，技术方案论证也有助于促进技术的创新和进步，推动企业的发展。
总之，技术方案论证是一项重要的工作，它帮助决策者评估技术方案的可行性和优劣，为项目的决策提供科学依据。
在日益发展的科技时代，正确进行技术方案论证，对于实施项目的成功至关重要。
2015年全国大学生电子设计竞赛-F题(数字频率计)-全国一等奖-电子科技大学
| N s | 。题目中极限情况下要 Ns
-3-
求在 5MHz 、10%占空比时 达到 0.01。因此，由
| N s | 0.01 ，可求得 Ns
Ns 100 。为在 20ns 时间内计数值大于 100，时基脉冲频率需大于 5GHz。可通
图 1 系统框图
单片 机
人机 界面
二、理论分析与计算
2.1 宽带通道放大器设计 按题目的要求， 被测正弦波信号有效值范围需要为 10mVrms 至 1Vrms,频率范 围为 1Hz 到 100MHz。一般考虑用放大器进行放大，再使用门电路整形。假设门 电路输入电压超过 2V 就被识别逻辑 1 电平，则对于小信号，要使放大后能够触 发逻辑门或者缓冲器进行缓冲整形，所需放大器增益为：
dt 100% 。
| D0 D | 100% 。 D0
4.2.4 数据刷新时间测量 在本系统中单片机提供预设的闸门时间为 1.2s，实际的闸门时间约为 1.4s， 数据在单片机中处理并送去显示所需要的时间约为几 ms,总刷新时间不会超过
-6-
1.5s。 理论上 1Hz 的信号所需要的刷新时间是最多的，故在 1Hz 频率的情况下，通 过秒表测量信号的刷新时间。 4.3 测试结果及分析 4.3.1 频率和周期测量 测量数据如下表 2 所示：
图 6 系统流程图
图 7 FPGA 和单片机连接框图
-5-
四、测试方案与测试结果
4.1 测试仪器 根据题目要求，所需要的测试仪器如下表 1：
表 1 测量仪器表
序号 1 4.2 测试方案
仪器名称 双通道函数信号发生器
型号 DG4162
指标 0～160MHz
国内几款DCS系统应用方案及编程组态技术论证报告
国产DCS系统比较及编程组态工程实施水平的提升江苏凯茂石化科技有限公司杨科歧中国甲醛行业协会创新研发基地李洪伟关键词1：可编程序控制器（PLC）分散控制系统（DCS）现场总线控制系统（FCS）关键词2：硬件系统、软件系统、组态软件、应用程序、工艺包一、自动化控制系统的发展与中石化市场调查1969年诞生了PLC，1975年发展了DCS，1989年有了FCS（Field-bus Control System），学者们将上述称为工业生产过程三大控制系统。
化工领域是DCS的主要应用领域，大约占总金额的20.3％。
在化工领域国产DCS已经取得较大的业绩，但该领域销售额最高的目前还是日本横河，其次是浙大中控、Honey-well、Emerson以及北京和利时等公司。
截至至2007年底，中石化大约有900套左右DCS系统先后投入使用。
这4家供应商占据了75%的市场份额，其中横河和霍尼韦尔的市场占有率最高，都在30％左右。
尽管福克斯波罗和艾默生的数量分别只有10%和7%左右，但都有大型炼油和乙烯装置成功的应用业绩。
浙大中控和和利时两家国内供应商也有6~7%的市场占有率，但主要集中在辅助装置和公用工程上。
二、国内DCS主流供应商1、国产DCS供应商1.1浙大中控Supcon浙大中控自从2006年在武汉炼油项目上取得了在石化主装置上的重大突破后，2007年又获得金陵石化丁二烯项目。
2008年，浙大中控取得了较大的成绩，获得了2008年仪表隐患治理3项目；同时还击败其主要的国内竞争对手，赢得了仪表隐患治理项目——国内DCS 系统改造合同。
另外，浙大中控还在中石化赢得了一些辅助装置和公用工程的项目。
因此，在2007年1月至今，浙大中控实际的市场份额应该大致接近福克斯波罗和艾默生。
浙大中控进入供应商短名单成功率为15%，获得订单成功率仅为6%。
浙大中控是目前中石化排名第五位的DCS供应商。
浙大中控依托浙江大学，于1996年正式推出具有自主知识产权的中国人自己的DCS系统。
单片机方案论证
单片机方案论证引言单片机是一种集成电路，将微处理器、存储器、输入/输出接口等功能集成在一个芯片上，被广泛应用于嵌入式系统中。
在嵌入式系统设计中，通过论证单片机方案的可行性，可以评估系统的性能、成本以及可靠性，并为后续的设计工作提供依据。
本文将论证单片机方案在嵌入式系统中的适用性，并结合具体应用场景进行分析。
1. 单片机方案的优势单片机方案在嵌入式系统设计中具有如下优势：1.1 集成度高单片机集成了微处理器、存储器、输入/输出接口等功能模块，大大简化了系统设计的复杂度。
通过选用相应的单片机芯片，可以满足不同应用的功能要求。
1.2 成本低单片机芯片的成本相对较低，同时由于集成度高，可以减少外围元器件的使用，进一步节约了系统的总体成本。
1.3 低功耗单片机方案通常采用低功耗设计，能够满足对于电池供电的嵌入式系统需求。
1.4 可编程性强单片机方案提供了丰富的编程接口和开发工具，方便开发者使用高级编程语言进行系统开发，具有很好的可扩展性。
2. 应用场景分析单片机方案广泛应用于各个领域的嵌入式系统中，下面将对几个常见的应用场景进行分析。
2.1 家居智能控制在现代家居中，通过使用单片机方案可以实现智能化的环境控制。
通过编程控制，可以实现灯光、温度、安防等设备的远程控制，提高生活的便利性和舒适度。
2.2 工业自动化在工业自动化领域，单片机方案被广泛应用于生产线控制、设备监测等方面。
通过编程控制，可以实现自动化生产、精确监测等功能，提高生产效率和产品质量。
2.3 智能交通在智能交通领域，单片机方案可以应用于红绿灯控制、交通监测等方面。
通过编程控制，可以实现交通信号的智能调度和交通信息的采集与分析，提升交通运输的效率和安全性。
2.4 医疗设备在医疗设备领域，单片机方案可以应用于病床控制、医疗仪器监测等方面。
通过编程控制，可以实现病人的自动转位、医疗仪器的准确监测等功能，提高医疗服务的效果和质量。
3. 实施方案论证针对以上几个应用场景，我们将进一步进行单片机方案的论证，评估其在实施中的可行性和效果。
论证报告和论证方案的不同
论证报告和论证方案的不同
方案就是质量标准：包括验证项目及可接收标准
报告就是检验报告：每个项目验证结果
技术方案是为研究解决各类技术问题，有针对性，系统性的提出的方法、应对措施及相关对策。
技术报告（technical report）是描述科学研究过程、进展、和结果，或者科研过程中遇到问题的文档。
通俗的讲技术方案是项目实施前制定的计划，技术报告是项目实施过程中或实施完成后的总结。
论证报告就是对两个、或者几个方案进行比对，产生一个倾向性的意见。
内容主要是：方案优缺点比较，技术、工艺比较，性价比比较，生产周期短，最后形成一个综合性的报告，要体现质量好、工艺美观、投资造价合理，实现长期领先市场或者某个领域。
论证报告要有定论，有可操作性。
方案论证包括以下内容：
1、工程概况
危险性较大的分部分项工程概况、施工平面布置、施工要求和技术保证条件。
2、编制依据
相关法律、法规、规范性文件、标准、规范及图纸（国标图集）、施工组织设计等。
3、施工计划
施工进度计划、材料与设备计划。
4、施工工艺技术
技术参数、工艺流程、施工方法、检查验收等。
5、施工安全保证措施
组织保障、技术措施、应急预案、监测监控等。
6、劳动力计划
专职安全生产管理人员、特种作业人员等。
7、其他
计算书及相关图纸。
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系统方案论证与选择1系统方案根据题目中的设计要求，本系统主要由微控制器模块、电源模块、寻迹模块、直流电机及其驱动模块、避障检测模块，速度采集模块，LCD 液晶显示模块等构成。
本系统的方框图如图所示。
2.1.1控制器模块论证与选择方案一：选用一片CPLD （如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。
CPLD 具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL 语言进行编写开发。
但CPLD 在控制上较单片机有较大的劣势。
同时，CPLD 的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU 就已经可以胜任了。
若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。
为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。
方案二：采用AT89S52单片机作为主控制器。
AT89S52是一个超低功耗，和标准51系列单片机相比较具有运算速度快，抗干扰能力强，支持ISP 在线编程，片内含8k 空间的可反复擦写1000次的Flash只读存储器，具有256 bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个I/O口，2个16位可编程定时计数器。
其指令系统和传统的8051系列单片机指令系统兼容，降低了系统软件设计的难度，电路设计简单、价格低廉。
综合以上方案我们选择比较普通的更为熟悉的方案二使用AT89S52单片机为我们整个系统的控制核心。
电源模块方案一：采用实验室有线电源通过稳压芯片供电，其优点是可稳定的提供5V电压，但占用资源过大，在调试可以使用。
方案二：采用4支电池单电源供电，但6V的电压太小不能同时给单片机与与电机供电。
方案三：采用8支电池双电源分别给单片机与电机供电可解决方案二的问题且能让小车完成其功能。
所以，我选择了方案三来实现供电2.1.3电机的论证与选择方案一：采用直流减速电机。
直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便，很容易实现PWM调速。
很方便的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止、调速等操作。
方案二：采用步进电机作为该系统的驱动电机，由于其转动的角度可以精确定位，可以实现小车前进距离和位置的精确定位。
虽然采用步进电机有诸多优点，但步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高的转速时会急剧下降，其转速较低时又不适于小车对速度的一定要求。
经综合比较分析我们决定放弃此方案。
综合以上考虑我们选择方案一的直流电机作为小车的驱动电机。
2.1.5寻迹模块选择与论证方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。
当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。
因此光敏电阻在白色轨迹上方和黑色轨迹上方时，阻值会发生明显的变化。
将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
单片机据此来判断小车是否偏离轨道，并根据反馈来不同的电平信号，发出相应的控制操作命令来校验小车的位置，来完成小车的循迹任务。
但是这种方案的缺点是受环境中光线的影响很大，不能够稳定的工作。
因此我们考虑其它更加稳定的方案。
方案二：用RPR220型光电对管完成系统循迹。
RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
RPR220特点：塑料透镜可以提高灵敏度。
内置可见光过滤器能减小离散光的影响。
体积小，结构紧凑。
此光电对管调理电路简单，工作性能稳定，实物图如所示。
图红外对管RPR220实物图方案二不论是在黑暗或者是强光照射下，小车系统均可以很稳定的工作，对环境的适应能力较强。
因此我们选择方案二。
避障模块方案一：采用一只光电开关管置于小车中央。
其安装简易，也可以检测到障碍物的存在，但难以确定小车在水平方向上是否会与障碍物相撞，但是本课题要求在循迹的路线上避障，也就是说障碍物可能在循迹的路线上，而其他方向无障碍，这样只要把避障后的舵机的方向规定就可以了，然后启动延时也能越过障碍。
这种方案也可行的。
方案二：小车车头处装有三个光电开关，中间一个光电开关对向正前方，两侧的光电开关向两边各分开30度，小车在行进过程中由光电开关向前方发射出红外线，当红外线遇到障碍物时发生漫反射，反射光被光电开关接收。
小车根据三个光电开关接受信号的情况来判断前方障碍物的分布并做出相应的动作。
光电开关的平均探测距离为30cm。
方案三超声波模块采用现成的ＨＣ－ＳＲ０４超声波模块，该模块可提供2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm。
模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
基本工作原理：采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。
实物如下图2-5。
其中VCC 供5V 电源，GND 为地线，TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出等四支线。
一般可使用率。
通过固定在附近的反射式红外传感器读取光码盘转动的脉冲。
方案三：霍尔传感器检测。
在后轮输出齿轮轴上粘贴1个或者2个小型永磁体，附近固定1个霍尔传感器，霍尔元件有3个引脚，其中2个是电源和地，第三个是输出信号，只要通过1个上拉电阻接至5V电压，就可形成开关脉冲信号，后轮电机每转1周，则可形成1个或者2个脉冲信号。
综合考虑选择第三种方案显示模块方案一：采用LED数码管显示。
LED显示具有硬件电路结构简单、调试方便、软件实现相对容易等优点，但是由于我们计划要显示小车运行时间，LED数码管无法显示如此丰富的内容，因此我们放弃此方案。
方案二：采用LCD 1602A液晶显示。
LCD液晶因具有功耗低、显示内容丰富、清晰，显示信息量大，显示速度较快，界面友好等特点而得到了广泛的应用，因此我们选择此方案。
通过以上方案论述我们选择方案二，显示小车运行时间的任务各主要模块的分析4电机驱动模块1. L298N芯片介绍:本设计中选用了系统中，选用的是ST公司的L298N电机专用全桥驱动芯片。
该芯片的主要特点是：内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电机，采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作；有一个逻辑电源输入端，是内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。
图为其引脚图：图 L298恒压恒流桥式2A驱动芯片L298是ST公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。
可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。
L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的I/O口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。
L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4．5～7 V电压。
4脚VS接电源电压，VS 电压范围VIH为＋2．5～46 V。
输出电流可达2．5 A，可驱动电感性负载。
1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。
L298N可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动一台电动机。
5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。
ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。
表为L298N的逻辑控制表，其中C、D分别为IN1、IN2或IN3、IN4；L 为低电平，H为高电平，※为不管是低电平还是高电平。
表 L298N对直流电机控制的逻辑功能表下图为电机驱动芯片L298N的内部逻辑电路图。
图 L298N内部逻辑电路图下表为电机驱动芯片L298N的引脚功能表。
表 L298N引脚功能表2．舵机和电机驱动电机驱动在本系统中有着重要的作用，小车在寻迹过程中会根据光电传感器（红外对管）RPR220检测到路面状况的输入信号即时调整移动策略，以实现小车的移动。
在移动过程中，小车会遇到几下集中情况：前进，后退，左转，右转和停止。
小车为后轮驱动，有两个电机控制，一个电机驱动前进后退，即称为主驱电机A，另一电机控制小车左右转向，即称为转向电机B。
小车的速度和转向是两个独立的控制量。
下面就速度和转向问题分别讨论。
a 小车速度控制：电机的转速由L298N使能端输入的平均电压调节，而平均电压可由定时器0产生的PWM 信号的占空比来调节。
b 小车转向直流电机控制：小车转向由转向电机B控制，控制小车左右转，就是控制电机B正反转。
我们采用的电机驱动L298N能很好的给出电机左右转信号。
L298N控制逻辑真值表如表所示。
其中C，D分别为IN1、IN2或IN3、IN4；L为低电平，H为高电平，#为不管是低电平还是高电平。
表传感器状态和小车移动策略的对应关系本系统中在小车的前方安装了4 个光电传感器RPR220，具体安装位置如图所示。
光电传感器当检测到黑线时会返回数字信号1，当检测到白线或颜色较浅时会返回数字信号0，系统中根据4 个光电传感器返回的数字信息就可以知道小车当前运行的位置（是否在黑线上），信号经过单片机处理后会控制转向电机B 进行方向的调整从而控制小车在既定轨道上前行。
考虑到在较急弯道时，小车容易脱离轨道，采取在转向时调节PWM占空比小一点，在直线时相应大一点。
4 个光电传感器的输出端分别接在单片机的~，通过语句P2&0x90 就可以得到4 个传感器的状态，然后在根据具体状态决定下一步小车的移动策略。
图传感器安装四对红外对管A,B,C,D分别对应输入接口为~，虚线框为黑色引导线。
其中寻迹过程中实际只用了A,D两个传感器来检测引导线信息，A,B,C,D四只传感器一起使用，主要用于停止标志线，上跷跷板标志线的检测。
当到达停止标志线（横贴黑线）时，A,B,C,D四只传感器输出都为高电平；当到达翘翘板标志线（横贴白线）时，A,B,C,D四只传感器输出都为低电平。
传感器状态和小车移动策略的对应关系如下表所示。
表传感器状态和执行策略传感器状态（ABCD）执行策略0000置小车上跷跷板标志位1**0小车（转向电机B）左转0**1小车（转向电机B）右转1**1小车（转向电机B）不转1111小车（主驱电机A）停止c.小车转向伺服马达控制伺服马达是一个典型闭环反馈系统，其原理可由下图表示：伺服马达工作原理图减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服马达精确定位的目的。