一种用于巡检作业的移动机器人设计与实现
基于图像识别的智能巡检机器人设计与实现
基于图像识别的智能巡检机器人设计与实现智能巡检机器人是一种利用图像识别技术来实现自主巡检的机器人。
它可以通过摄像头获取周围环境的图像，并通过图像识别算法对图像进行分析和处理，从而实现对设备、设施和环境的巡检和监测。
本文将详细介绍基于图像识别的智能巡检机器人的设计和实现。
一、引言智能巡检机器人是现代工业生产中的重要组成部分，它不仅能够减轻人力负担，提高巡检效率，还能够降低巡检过程中的安全风险。
而基于图像识别的智能巡检机器人通过利用计算机视觉和人工智能的技术，可以实现更精准、高效的巡检任务。
二、智能巡检机器人的设计与实现1. 硬件部分设计智能巡检机器人的硬件部分包括底盘、摄像头、电池等组件。
底盘通过电机驱动可以实现机器人的运动，摄像头用于拍摄巡检地点的图像。
电池作为机器人的能源来源，可以实现机器人的长时间工作。
2. 软件部分设计（1）图像获取与传输：机器人通过搭载摄像头来获取巡检环境的图像，并通过无线网络将图像传输到服务器端进行处理。
图像的传输需要保证实时性和稳定性，因此需要选择合适的传输协议和算法。
（2）图像处理与识别：服务器端接收到机器人传输的图像后，需要通过图像处理算法对图像进行处理和分析。
图像处理算法可以包括边缘检测、图像降噪等技术，以提取出图像中的关键信息。
然后，通过图像识别算法，可以对关键信息进行分类和识别，判断设备状态是否异常。
（3）报警系统：当机器人检测到设备状态异常时，服务器端会触发报警系统，通过推送警报信息给操作人员，提醒其及时处理异常情况。
报警系统可以通过邮件、短信、App等方式进行推送，以保证操作人员能够及时响应。
3. 算法选择与优化为了实现精准的图像识别，需要选择适合巡检任务的算法并进行优化。
常用的图像识别算法包括神经网络、卷积神经网络、支持向量机等。
根据巡检对象的特点和巡检任务的需求，选择合适的算法，并进行针对性的优化，以提高识别准确率和效率。
4. 系统整合与测试在完成硬件和软件设计后，需要进行系统整合和测试。
基于深度学习的巡检机器人系统设计与实现
基于深度学习的巡检机器人系统设计与实现摘要：近年来，随着深度学习技术在图像识别和目标检测领域的快速发展，巡检机器人逐渐成为许多领域中提高工作效率和降低人力成本的重要工具。
本文介绍了一种基于深度学习的巡检机器人系统的设计与实现，该系统结合了机器人技术和深度学习算法，能够实现对设备和环境进行自动巡检和监测，并及时发出警报。
通过实际应用验证，该系统具有较高的准确性和稳定性，可为各个行业提供有效的巡检解决方案。
1. 引言巡检是许多行业中必不可少的工作环节，传统的巡检方式通常需要大量的人力资源和时间成本。
然而，随着智能化技术的发展，基于深度学习的巡检机器人应运而生，能够在更短的时间内、更精确地完成巡检任务。
本文就基于深度学习的巡检机器人系统的设计与实现进行探讨。
2. 巡检机器人系统架构基于深度学习的巡检机器人系统主要由硬件平台和软件系统两部分组成。
硬件平台包括机器人载体、传感器模块和通信模块，而软件系统则包括图像识别与检测模块、路径规划与控制模块以及数据处理与分析模块。
3. 图像识别与检测模块深度学习算法是图像识别与检测模块的核心。
通过训练深度卷积神经网络（CNN），可以实现对设备和环境的自动识别与检测。
针对不同的巡检任务，可使用相应的数据集对CNN进行训练，使其具备对特定目标的识别能力。
4. 路径规划与控制模块路径规划与控制模块用于确定巡检机器人的行进路径，并控制机器人的移动。
基于深度学习的路径规划算法能够根据机器人所处环境的实时状态，智能地计算最优的巡检路径，提高巡检效率。
5. 数据处理与分析模块巡检机器人在巡检过程中会产生大量的数据，数据处理与分析模块负责对这些数据进行存储、处理和分析。
通过对数据的分析，可以实现对设备和环境状态的监测，并及时发现可能存在的问题。
6. 实验与结果分析为了验证基于深度学习的巡检机器人系统的性能，进行了一系列实验并对实验结果进行了分析。
实验结果表明，该系统在不同环境和设备上具有较高的准确性和稳定性，能够有效地完成巡检任务。
自动巡线机器人设计
自动巡线机器人设计
自动巡线机器人是一种能够在规定的赛道上进行导航并行驶的机器人，可以应用于工业生产线、物流仓储、无人驾驶等领域。
下面是自动巡线机器人的设计方案要点：
1. 车身结构设计。
车身需要轻便、稳定，且具有前后轮驱动和转向能力，在移动时能够保持稳定通过障碍物。
2. 导航系统设计。
机器人需要搭载能够对周围环境进行感知的传感器，如激光雷达、摄像头等。
同时，需要配置实时动态地图，通过地标或者线路标识物的识别，来实现全天候的自动导航功能。
3. 电源供应设计。
机器人需要配备可充电的电池，能够提供长时间的工作能力。
4. 控制系统设计。
机器人要嵌入程序实现复杂的算法控制，能够识别各种情况下的驾驶指令，并具备避障、紧急停车等功能。
5. 环保设计。
机器人需要采用环保性高的材料，如绿色能源和生物降解材料等，同时减少机器人对环境的损害。
总体来说，自动巡线机器人需要精细地设计和开发，才能满足各类实际需求。
技术水平的提高和工业环境的不断升级，将决定它的未来发展方向和应用范围。
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现智能巡检系统是一种基于机器人技术的自动化设备，可以应用于各种行业的巡检任务。
通过利用先进的感知、决策和执行能力，智能巡检系统能够实现高效、准确、安全的巡检工作。
本文将详细介绍基于机器人技术的智能巡检系统的设计与实现。
一、系统设计1. 硬件设备选择：在设计智能巡检系统时，首先要选择合适的硬件设备。
这包括机器人底盘、传感器、摄像头、运动控制系统等。
机器人底盘需要具备稳定性和灵活性，能够在不同地形和环境下进行移动。
传感器和摄像头可以用于检测和获取环境信息，包括距离、温度、湿度、图像等。
运动控制系统可以实现机器人的自主导航和路径规划。
2. 软件系统设计：智能巡检系统的软件系统设计包括感知、决策和执行三个核心模块。
感知模块负责获取传感器和摄像头的数据，并对环境信息进行处理和分析。
决策模块基于感知模块的数据进行决策，确定巡检路径和任务。
执行模块根据决策模块的指令，控制机器人进行移动、巡检和数据采集。
3. 数据处理和存储：智能巡检系统需要对感知模块获取的数据进行处理和存储。
数据处理可以包括特征提取、数据融合和算法分析等，以便于后续的巡检任务和故障诊断。
数据存储可以采用云端或本地存储的方式，保证数据的可靠性和安全性。
4. 用户界面设计：为了方便用户操作和监控智能巡检系统，需要设计用户界面。
用户界面可以包括控制台、监控图像和数据显示等。
通过用户界面，用户可以实时监控巡检任务的进度和状态，以及获取巡检数据和报告。
二、系统实现1. 传感器数据采集：智能巡检系统通过传感器获取环境数据，包括距离、温度、湿度等。
传感器数据的采集可以通过传感器模块实现，例如激光雷达、红外传感器等。
采集到的数据将用于后续的环境分析和决策。
2. 自主导航与路径规划：智能巡检系统需要具备自主导航和路径规划的能力。
通过利用机器人底盘上的运动控制系统和地图构建算法，系统可以实现自主导航和路径规划。
系统会根据环境信息、巡检任务和路径约束等因素，确定最优的巡检路径。
履带式巡检机器人 毕业设计
履带式巡检机器人毕业设计履带式巡检机器人是一种能够自主移动、巡视、检测的智能机器人。
该机器人使用履带作为移动装置，能够适应各种地形，具有较强的越障能力和稳定性。
本文将介绍履带式巡检机器人的设计原理、功能实现以及未来发展的前景。
一、设计原理（1）履带式机器人的结构和工作原理履带式机器人由履带系统、控制系统、传感器系统以及电源系统等部分组成。
其中，履带系统由履带轴、履带链、驱动器、托带轮和张紧轮等组成，能够提供稳定的行走和越障能力。
控制系统负责机器人的运动控制和工作任务的执行。
传感器系统主要包括激光雷达、摄像头、温度传感器等，用于感知环境和采集数据。
电源系统提供电能供给，保证机器人的正常工作。
（2）履带式巡检机器人的工作原理履带式巡检机器人通过控制系统对履带系统进行控制，实现机器人的移动和转向。
传感器系统可以感知机器人周围的环境信息，如温度、湿度、气体浓度等。
机器人通过将采集到的数据进行分析和处理，可以对环境进行巡视和检测。
同时，机器人可以根据需要进行自主导航和路径规划，以实现更高效的巡检任务。
二、功能实现（1）环境巡视功能机器人通过搭载的摄像头和激光雷达对实际环境进行巡视，可以获取环境的实时图像和距离数据。
通过分析这些数据，机器人可以实时监测环境中的物体、人员以及障碍物，并及时反馈给操作员或控制中心。
（2）故障检测功能机器人搭载了温度传感器、振动传感器等设备，可以对设备和设施进行故障检测。
例如，在电力设备巡检中，机器人可以检测电缆温度、设备振动等异常情况，及时报警并提供故障诊断数据，以便维修人员进行处理。
（3）安防监控功能机器人可以通过搭载的摄像头和红外传感器对安全风险进行监控。
例如，在工厂巡检中，机器人可以对禁区、危险区域进行巡视，及时发现异常情况并报警。
同时，机器人还可以通过红外传感器检测烟雾、火焰等危险信号，保障人员的生命安全。
（4）自主导航功能机器人搭载了导航系统，可以通过SLAM算法实现自主导航和路径规划。
基于人工智能的巡检机器人设计及实现
基于人工智能的巡检机器人设计及实现人工智能技术的快速发展使得机器人在各个领域的应用范围越来越广泛。
巡检机器人是其中的一种，它可以代替人类进行一些危险或者重复性较强、繁琐的任务，从而提高工作效率。
本文将介绍基于人工智能的巡检机器人的设计及实现。
一、巡检机器人的基本要求巡检机器人的基本要求包括自主导航能力、传感器技术、动力系统和控制系统。
首先，机器人应该具有自主导航能力，能够在复杂环境下实现自主巡检。
其次，机器人的传感器技术应该精细，可以检测出各种异常情况，如火灾、烟雾、气味、温度等。
第三，动力系统要可靠，电池寿命要长，整机的续航能力要强。
最后，控制系统应该精准可靠，可以实现对机器人的远程控制。
二、机器人的设计结构机器人分为本体和控制系统两部分。
本体包括底盘和传感器两个部分。
底盘负责机器人的行动，而传感器负责信息的获取。
控制系统包括微控制器和电脑两部分，其中微控制器负责控制机器人的行动，电脑负责接收传感器的数据并进行分析处理。
三、机器人的实现过程机器人的实现包括机械设计、电气设计、程序设计和测试验证四个步骤。
首先，进行机械设计，选择合适的底盘结构和传感器类型。
然后，在电气设计中进行电路设计，确定电机驱动等硬件选型。
接着进行程序设计，编写控制程序和传感器数据分析程序。
最后进行测试验证，对机器人进行全面的测试，确定机器人是否能够满足要求。
四、机器人的应用场景巡检机器人的应用场景比较多，如智能园区、机器房、仓库物流等。
这些场景中，机器人可以代替工作人员完成危险或者重复性较强、繁琐的任务，并且可以减少人工成本，提高工作效率。
五、机器人的未来展望目前，机器人技术已经逐渐成熟，未来机器人的应用前景也非常广阔。
尤其是在智慧城市建设中，巡检机器人将会是一个重要的组成部分。
从根本上来说，机器人的出现将会对人类的工作生活产生极大的影响。
六、结论基于人工智能技术的巡检机器人是未来发展的一个重要方向。
本文介绍了巡检机器人的基本要求、设计结构、实现过程、应用场景和未来展望等方面。
智能巡线机器人设计
智能巡线机器人设计
摘要
本文对智能巡线机器人的设计及其原理进行了详细的介绍。
首先，介绍了智能巡线机器人的改进的设计，包括机器人本身的结构、移动原理、传感器系统和控制系统等，然后简要介绍机器人运动的原理，并使用ATmega328 微控制器对机器人的控制算法进行介绍，最后，对机器人的特点、性能、运行效果以及可能的应用进行了简要的介绍，给出了机器人的实验结果，从而证明了机器人能够高效地完成巡线任务。
关键词：智能巡线机器人，结构，传感器，微控制器，原理
1.绪论
近年来，随着人工智能技术的快速发展，机器人及其相关技术也取得了长足的发展。
机器人可以被应用于多个领域，其中智能巡线机器人是比较流行的一个机器人应用。
智能巡线机器人可以自动完成沿着预设线路运动的任务，在建筑、物流、医院等多个领域有着广泛的应用。
为了提高智能巡线机器人的性能，本文将针对智能巡线机器人进行改进的设计，并使用ATmega328微控制器来完成机器人的控制算法。
对机器人的结构、传感器系统和控制系统等做了详细的介绍，并简要介绍了机器人的控制原理。
基于机器视觉的智能巡检机器人设计
基于机器视觉的智能巡检机器人设计智能巡检机器人是利用机器视觉技术进行设计的一种自动化设备。
它能够代替人工进行巡检任务，通过搭载各种传感器和相机，实现对特定环境的监测和分析，并进行相应的处理和反馈。
本文将详细介绍基于机器视觉的智能巡检机器人的设计原理、功能特点和应用前景。
一、设计原理基于机器视觉的智能巡检机器人主要依靠计算机视觉技术来实现对环境的感知和理解。
其设计原理包括图像采集、图像处理、目标检测与跟踪、行为识别等几个关键环节。
首先，智能巡检机器人通过搭载高清相机或激光扫描仪等设备，对巡检区域进行图像或点云数据的采集。
采集到的数据经过处理和优化，进行图像降噪、图像增强、图像去畸变等操作，以提高图像的质量和准确度。
其次，机器人利用图像处理算法对采集到的图像进行分析和处理。
这包括特征提取、特征匹配、图像分割等操作，以获得图像中物体的位置、形状、颜色等特征信息。
然后，机器人通过目标检测与跟踪算法对图像中的目标进行实时检测和追踪。
这可以通过机器学习的方法，建立目标类别的模型，并对待检测的目标进行分类和定位。
同时，机器人可以通过跟踪算法，实现对目标在运动过程中的连续跟踪和定位。
最后，机器人通过行为识别算法对检测到的目标进行行为分析和判断。
例如，对工业设备进行故障检测，对人员的活动进行监测等。
同时，机器人还可以通过语音识别和语音合成技术，实现和人员进行交互和沟通。
二、功能特点基于机器视觉的智能巡检机器人具有以下功能特点：1. 自主导航能力：通过搭载导航传感器和地图构建算法，机器人可以在复杂的环境中进行自主导航，找到巡检路径并避开障碍物。
2. 高精度的目标检测与跟踪能力：机器人通过图像处理和机器学习算法，可以对图像中的目标进行高精度的检测和跟踪，识别出潜在的问题和隐患。
3. 快速故障诊断与预警能力：机器人可以对工业设备进行实时监测，通过图像处理和行为识别算法，识别出设备的异常行为或故障，并及时向相关人员发送预警信号。
实验室安全巡检机器人设计与应用
文献综述
3、传感器检测存在误检和漏检现象，导致巡检结果不准确； 4、机器人的自主充电能力不足，限制了其长时间连续工作的能力。
研究目的
研究目的
针对上述问题，本次演示旨在研究一种具有以下特点的变电站智能巡检机器 人：
1、具备良好的行走能力和越障能力，能够在不同地形和环境下进行巡检；
研究目的
2、采用高精度、高稳定的导航系统，提高机器人的自主导航性能； 3、采用多种传感器相结合的方式，实现设备状态的准确检测；
研究方法
3、实验设计与数据分析设计合理的实验方案，对机器人进行实际场景测试。 通过实验数据收集和分析，对机器人的性能和效果进行客观评价。结合数据分析 结果，对机器人进行进一步优化和改进。
研究方法
结果与讨论经过实验测试，本次演示所设计的变电站智能巡检机器人在以下 几个方面表现出良好的性能：
研究方法
1、现场巡检
1、现场巡检
实验室安全巡检机器人在现场巡检方面具有显著优势。首先，机器人可以代 替人工进行定期巡检，减少人力成本的同时，避免了因疲劳、疏忽等原因导致巡 检不到位的情况。其次，机器人能够在复杂环境中自主导航和避障，适应各种实 验室内外的环境。此外，机器人能够实时监测环境参数，及时发现异常情况并发 出预警，有效防范安全事故的发生。
1、机械系统设计方面，机器人具备出色的行走能力和越障能力，能够在不同 地形和环境下进行自主巡检。同时，其轻巧便携的特点使其易于运输和部署。
研究方法
2、巡检技术方面，采用多种传感器相结合的方式，有效提高了设备状态检测 的准确性和可靠性。通过实验数据对比分析，本次演示所研究的巡检技术能够实 现较高的检测准确率。
研பைடு நூலகம்方法
3、在自主充电方面，机器人成功实现了对充电桩的自动寻找和充电，从而保 证了其长时间连续工作的能力。
履带式巡检机器人 毕业设计
履带式巡检机器人毕业设计一、引言随着科技的不断发展，机器人技术已经广泛应用于各个领域。
其中，巡检机器人作为机器人技术的重要应用之一，在电力、石油、化工等行业得到了广泛应用。
履带式巡检机器人作为一种新型的巡检机器人，具有移动速度快、适应能力强、稳定性高等优点，因此在巡检领域具有广阔的应用前景。
二、履带式巡检机器人的总体设计1. 总体结构履带式巡检机器人主要由底盘、控制器、传感器、电池等部分组成。
其中，底盘是机器人的主体部分，包括履带、驱动轮、导向轮等；控制器是机器人的大脑，负责控制机器人的运动和各种传感器的工作；传感器是机器人感知外界的工具，包括红外传感器、声音传感器等；电池是机器人的能源，负责提供电力。
2. 工作原理履带式巡检机器人采用履带式移动机构，通过电机驱动履带转动，实现机器人在各种地形上的移动。
同时，机器人配备有多种传感器，可以感知外界环境，并将感知到的信息传输给控制器。
控制器根据传感器反馈的信息，控制机器人进行相应的运动和操作。
当电量低时，机器人会自动返回充电桩进行充电。
三、履带式巡检机器人的硬件设计1. 控制器控制器是履带式巡检机器人的核心部分，负责控制机器人的各种动作和操作。
本设计中选用STM32F4系列单片机作为控制器，该单片机具有高性能、低功耗、易于开发等优点。
2. 传感器传感器是履带式巡检机器人感知外界环境的重要工具。
本设计中选用了红外传感器、声音传感器等传感器，用于检测温度、气体浓度等参数。
3. 电源模块电源模块是履带式巡检机器人的能源供应部分。
本设计中选用锂电池作为电源，该电池具有能量密度高、充电周期长等优点。
四、履带式巡检机器人的软件设计1. 程序设计语言本设计采用C语言进行程序设计，因为C语言具有高效、可移植性好、与硬件交互能力强等优点，适合用于控制器的程序设计。
2. 主程序流程主程序流程包括初始化、传感器数据采集、控制器数据处理、电机控制等部分。
首先进行系统初始化，然后启动传感器进行数据采集，将采集到的数据传输给控制器进行处理，控制器根据数据处理结果控制电机进行相应的动作和操作。
5G多功能电力巡检机器人解决方案
5G多功能电力巡检机器人解决方案随着科技的发展，电力巡检工作正在经历一场革命。
借助于5G技术的强大功能，多功能电力巡检机器人解决方案已经逐渐成为电力行业的重要工具，极大地提高了电力巡检工作的效率和精确度。
5G技术作为新一代移动通信技术，具有高速、低延迟、大容量等特点，为机器人解决方案提供了强大的技术支持。
5G网络的高速度使得机器人可以实时接收和发送大量数据，实现快速的信息传递和数据处理。
5G网络的低延迟特性确保了机器人操作的精确同步，从而提高了机器人的工作效率。
5G网络的大容量特性使得大量数据的处理成为可能，满足了机器人对大量信息处理的需求。
自动化巡检：机器人可以通过预设的路径自动进行巡检，无需人工干预，大大减轻了人工巡检的负担。
实时监控：机器人可以实时传输电力设备的状态数据，以便工作人员远程监控电力设备的运行状态。
故障诊断：机器人可以通过图像识别和数据分析，自动识别电力设备的故障，提高了故障诊断的准确性和效率。
实时报警：机器人可以实时传输异常数据，及时发出报警信号，以便工作人员及时处理问题。
提高效率：通过5G网络的高速传输，机器人可以实时回传数据，工作人员可以在第一时间了解电力设备的运行状态，大大提高了工作效率。
提高精确度：5G网络的低延迟特性确保了机器人操作的精确同步，使得故障诊断和异常检测的准确度大大提高。
降低成本：通过自动化巡检和实时监控，可以减少人工巡检的频率和强度，降低了人力成本。
保障安全：通过实时的数据监控和故障预警，可以及时发现和处理电力设备的故障和异常，保障了电力设备的安全稳定运行。
5G多功能电力巡检机器人解决方案是电力行业的重要创新，它将5G 技术和机器人技术相结合，实现了电力巡检工作的自动化、智能化和实时监控。
这一解决方案不仅可以提高工作效率和精确度，降低成本，还可以保障电力设备的安全稳定运行，为电力行业的发展提供了强大的技术支持。
随着科技的不断发展，我们有理由相信，未来的电力巡检工作将会更加智能化、高效化和安全化。
无人巡检机器人的设计与实现
无人巡检机器人的设计与实现随着科技的不断发展，无人巡检机器人已经成为了各行各业必不可少的设备之一。
在诸如石油、化工、电力、交通等领域中，巡检是一个非常重要的工作，也是一个危险性较高的任务，因为很多巡检工作都需要在极其恶劣的环境下进行，或者涉及到高空、高温、有毒等复杂环境，因此人类的安全是不能保证的。
因此，开发一种智能的、可靠的无人巡检机器人就显得尤为重要。
那么，一台高质量的无人巡检机器人需要满足哪些条件？首先，它需要具备足够的智能：能够自动避障、自主导航，能够根据不同的环境、不同的巡检需求，做出相应的反应和决策。
其次，它需要承受各种恶劣环境的考验，具备较高的抗震、防水、防爆等功能。
此外，在某些需要密切接触、甚至需要切换工作状态的情况下，还需要具备灵活多变的机械结构，能够执行各种复杂的机械动作。
而要想实现这样一个有着较为复杂要求的设备，不仅要有强大的科研能力，还需要涉及到机械、电子、软件、网络等方方面面的设计和开发。
具体而言，可以列举如下几个方面：一、机械设计机械设计是无人巡检机器人的核心要素之一。
机器人需要具备足够的稳定性、机动性和可靠性。
从机械角度来看，巡检机器人主要有以下组成部分：1.车体结构：车体结构是机器人的基本支撑部分，需要具备良好的承载能力和稳定性，能够在不平衡、复杂地形下维持平衡，避免发生倾斜，确保机器人安全稳定地行驶。
2.轮胎、履带：轮胎、履带是巡检机器人行驶的关键部分，需要具备较好的耐磨损性、良好的抓地性和防滑性能，能够适应各种地形。
3.底盘及对各种特殊环境的适应性：机器人在巡检过程中需要适应不同的环境，比如高温、低温、水下环境等，需要在底盘设计上功夫。
4.机械臂：机械臂是巡检机器人的重要附属设备，它需要能够完成不同的操作，如获取样品、拍摄照片等。
二、电气设计电气设计是无人巡检机器人中的另一个重要元素，它主要负责机器人的能源管理、自主导航、控制传感器、数据采集等功能。
具体来说，主要涉及以下方面：1.电池管理：巡检机器人需要长时间持续工作，因此需要使用高容量的锂电池，电池管理是保障机器人稳定运行的基础。
实验室安全巡检机器人设计与应用
实验室安全巡检机器人设计与应用
摘要
随着科技的发展，越来越多的机器人被用于实验室安全巡检中。
本文
介绍了实验室安全巡检机器人的设计与应用，分析了机器人的动力学、电
气系统和软件系统等结构。
然后，通过对机器人实验室进行实际巡检，确
定目标，对机器人进行精确定位和安全导航，发现实验室存在的安全隐患，并发出警报，进行安全监控和故障检测。
最后，为了验证机器人的正常使用，采用实验室安全巡检系统对机器人进行了实际检测，结果表明可以有
效地检测到实验室的安全隐患。
关键词：实验室安全巡检；机器人；动力学；软硬件系统
1.引言
随着科技的飞速发展，安全巡检机器人作为一种可以自动检测实验室
安全的设备，引起了人们的广泛关注。
实验室安全巡检机器人通过对实验
室的安全检查，检测实验室内的安全隐患，发出警报，进行安全监控，可
以有效的保障人们的安全。
本文将针对实验室安全巡检机器人的结构，电
气系统和软件系统进行分析，最后通过实验，验证机器人的正常使用及其
安全性能。
2.机器人结构。
智能巡查机器人系统设计
智能巡查机器人的系统设计摘要：智能移动机器人作为第三代机器人技术，已成为机械学、电子学、计算机技术、人工智能等学科的典型载体。
随着信息时代的来临和第三产业的蓬勃发展，高级形态的智能机器人从工业领域日益渗透到人们的日常生活中，并在工业制造、军事、科研、服务、娱乐等各领域彰显实力，具有着重大的军事和民用价值，其发展前途不可限量。
本文通过对现有机器人技术的研究与总结，在参考了现有模型的基础上设计了满足实验和实际工作要求的智能巡查机器人系统方案，并搭建了一个红外反馈为导航方式集避障和巡查功能的机器人控制系统。
本系统以AT89C51芯片为核心，采集前方障碍信息并对智能机器人进行控制，选用红外避障传感器检测智能小车前方的障碍物，并通过巡查机器人上搭载摄像机或其他辅助一起进入到人无法到达的地方，获取人类所需要的数据，如探寻未知洞穴的的温湿度及其变化，洞穴内的环境状况，放射性环境下放射性元素的的浓度等等，都是智能巡查机器人的功能。
该系统设计简单、成本低、实时性好，并且可根据人们需求，搭载不同的设备，有不同的巡查功能，满足人们的不同的需求。
关键词：智能机器人；巡查；多用途；避障；System Designing of Intelligent Inspection RobotAbstract：As the third generation of intelligent mobile robot robotics technology, it has become a typical vehicle mechanics, electronics, computer technology, artificial intelligence and other disciplines. With the advent of the information age and the vigorous development of the tertiary industry, an advanced form of intelligent robots from industry increasingly penetrated into people's daily lives, and demonstrated strength in all areas of industrial manufacturing, military, scientific research, services, entertainment, etc., with significant military and civilian value, and its development will thrive.Based on the existing robotics research and summarize, in reference to the existing model based on the design of intelligent inspection robot system solutions to meet the requirements of the experimental and practical work, and to build a feedback for the infrared obstacle avoidance and navigation sets inspections function robot control system. This system AT89C51 chip as the core, gathering in front of the barriers to information and intelligent robot control, use infrared obstacle avoidance sensors detect obstacles in front of the Smart car, and equipped with a video camera or other support by the robot on patrol together into one place can not be reached to obtain the desired human data, such as exploring unknown caves of temperature and humidity and changes in environmental conditions inside the cave, under the radioactive concentration of radioactive elements in the environment, etc., it is functional intelligent inspection robot. The system is designed to be simple, low cost, real time, and according to people's needs, equipped with different devices have different inspection functions to meet the different needs of people.Keywords：Intelligent-Robot,Perceive, Multipurpose, Avoidance.目录第1章绪论 (1)1.1选题背景及研究目的 (1)1.1.1选题背景 (1)1.1.2研究目的及意义 (1)1.2智能机器人国内外研究现状 (2)1.2.1国外研究现状 (2)1.2.2国内研究现状 (3)1.3本文研究内容 (3)第2章系统总体设计方案 (5)2.1系统总体方案 (5)2.2系统硬件电路的设计方案 (6)2.3系统软件设计方案 (6)第3章硬件电路设计 (8)3.1单片机单元 (8)3.1.1主控芯片的选择 (11)3.1.2单片机最小电路系统 (12)3.2电机控制单元 (14)3.2.1电机型号的选择 (14)3.2.1电机单元电路设计 (15)3.2.2 电机转速控制单元 (16)3.2.3 电机里程记录单元 (17)3.3传感器数据采集单元 (17)3.3.1传感器单元器件选泽 (17)3.3.2传感器单元电路设计 (19)3.4显示单元 (21)3.4.1显示单元器件选择 (21)3.4.2显示电路设计 (23)第4章系统软件设计方案 (24)4.1 系统软件设计 (24)4.1.1系统程序流程图 (24)4.1.2主程序设计 (25)4.2 电机驱动程序设计 (26)4.2.1电机驱动程序流程图 (26)4.2.2电机驱动程序设计 (27)4.3 测距模块程序设计 (29)4.3.1测距模块流程图 (29)4.3.2红外测距避障模块程序设计 (30)4.4 显示模块程序设计 (31)4.4.1显示模块流程图 (31)4.4.2显示模块程序设计 (31)第5章总结 (34)致谢 (35)参考文献 (36)附录1原理图 (37)附录2源程序 (38)第1章绪论1.1选题背景及研究目的1.1.1选题背景智能机器人是具有思维、感知和行动功学、人工智能，微电子学，光学，传感技术、材料科学仿生学等学科的综合成果。
基于机器视觉的无人巡检机器人设计与研发
基于机器视觉的无人巡检机器人设计与研发无人巡检机器人是近年来发展迅猛的新兴技术之一，它借助机器视觉技术实现自主巡检和监测任务。
本文将介绍基于机器视觉的无人巡检机器人的设计与研发，包括机器人的硬件设计、视觉算法和系统开发等方面。
在无人巡检机器人的设计与研发中，硬件设计是关键的一环。
首先，机器人的整体结构需要满足巡检场景的需求，实现机器人的自主移动和定位。
为此，通常会采用多轮或多足的底盘设计，配备激光雷达等传感器实现环境感知和避障功能。
同时，机器人需要搭载摄像头或者深度相机，实现对待巡检目标的视觉识别和定位。
在视觉算法方面，机器视觉技术是无人巡检机器人的核心。
利用摄像头或深度相机获取的图像数据，可以通过图像处理和计算机视觉算法实现目标检测、目标跟踪、路径规划等功能。
例如，可以使用卷积神经网络（CNN）实现物体识别和分类，利用目标检测算法如YOLO、Faster R-CNN等实现对巡检目标的自动检测和定位。
同时，结合SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法可以实现机器人的自主定位和建图。
在系统开发方面，无人巡检机器人需要搭建一个完整的软硬件系统，实现机器人的控制和协同工作。
首先，需要设计和开发机器人的控制系统，实现对机器人底盘、传感器和执行器的控制。
其次，需要搭建图像处理和计算机视觉算法的软件平台，实现图像数据的获取、处理和分析。
同时，还需要实现机器人的路径规划和决策模块，实现机器人的自主巡检功能。
除了上述的基础功能，基于机器视觉的无人巡检机器人还可以根据具体需求进行功能扩展。
例如，可以结合红外热成像技术实现对设备的温度检测和故障预警；可以结合语音识别和自然语言处理技术实现对设备的语音问答和操作指导；还可以结合机器学习和增强学习算法，通过与人的交互学习和优化巡检策略。
在无人巡检机器人的设计与研发过程中，还需要考虑安全性、可靠性以及人机交互等方面的问题。
无人巡检机器人的设计与优化
无人巡检机器人的设计与优化近年来，随着科技的不断进步，无人巡检机器人的应用逐渐扩大。
无人巡检机器人作为一种自动化设备，可以在危险环境中执行任务，代替人类进行巡检工作，具有许多优点。
本文将就无人巡检机器人的设计与优化进行探讨。
首先，无人巡检机器人的设计需要考虑机器人的机械结构。
机械结构是机器人工作的基础，决定了机器人的稳定性和灵活性。
在设计机械结构时，需要考虑机器人的大小、重量、材料等因素。
同时，机器人的机械臂和传感器的设计也需要精确，以保证机器人可以准确地执行巡检任务。
其次，无人巡检机器人的优化主要涉及到机器人的动力系统。
动力系统是机器人能够正常工作的关键，需要选择合适的电池或燃料电池供电，并考虑续航能力、充电时间等因素。
此外，为了提高机器人的速度和行动能力，还可以采用多轮驱动或多足机器人的设计，增加机器人的适应性和机动性。
另外，无人巡检机器人的设计与优化也需要考虑机器人的感知系统。
感知系统可以通过各种传感器，如摄像头、激光雷达等，获取环境信息。
这些信息对机器人的巡检任务非常重要，可以帮助机器人进行路径规划、障碍物避免等操作。
因此，在设计机器人的感知系统时，需要考虑传感器的类型、精度和分辨率等因素，以保证机器人能够准确地感知周围环境。
此外，无人巡检机器人的设计与优化还需要考虑机器人的智能控制系统。
智能控制系统可以使机器人具备自主决策、学习和自适应能力。
通过人工智能技术和机器学习算法，可以提高机器人的智能水平，使其能够更好地适应巡检任务的需求。
例如，机器人可以根据巡检任务的不同需求，调整巡检路线、优化能量消耗等，实现更高效的巡检工作。
在无人巡检机器人的设计与优化过程中，还需要考虑机器人的安全性和可靠性。
机器人在执行巡检任务时，可能会面临各种危险和风险，因此需要考虑安全装置的设计和应急处理机制。
此外，无人巡检机器人的可靠性也是一个重要的需求，需要保证机器人在长时间工作时不会出现故障或停机。
最后，无人巡检机器人的设计与优化也需要考虑机器人的成本效益。
智能变电站巡检机器人研制及应用
智能变电站巡检机器人研制及应用随着电力行业的发展，变电站已经成为电力系统中重要的组成部分。
变电站的安全运行对电力系统的稳定运行至关重要。
传统的变电站巡检方式存在着效率低、安全隐患大、人工成本高等问题，为了解决这些问题，智能变电站巡检机器人应运而生。
1. 系统设计智能变电站巡检机器人一般由机械结构、导航系统、传感器系统、通信系统、信息处理系统组成。
机器人需要能够准确、自动地巡检变电站的各个设备和部件，因此导航系统是机器人的核心。
机器人需要具备良好的环境感知能力，因此传感器系统也是非常重要的。
通信系统和信息处理系统能够实现与人员的远程通讯和数据处理。
2. 技术难点智能变电站巡检机器人的研制技术难点主要包括导航定位技术、避障技术、环境感知技术等。
导航定位技术是机器人实现自主巡检的基础，需要能够准确地确定机器人的位置和姿态。
避障技术是机器人能够安全地绕过各种障碍物进行巡检。
环境感知技术是机器人能够对变电站的环境进行实时感知，包括温度、湿度、气体浓度等。
3. 研制进展目前，国内外已经有多家公司和研究机构研制出了智能变电站巡检机器人。
这些机器人在导航定位、避障、环境感知等方面都取得了一定的技术突破，已经开始在一些变电站进行应用测试。
二、智能变电站巡检机器人应用1. 提高巡检效率智能变电站巡检机器人可以实现全天候、全天时、全覆盖的巡检，可以对变电站设备进行快速、准确的巡检和检测。
相比传统的人工巡检，机器人能够极大地提高巡检效率，节省人力成本。
2. 降低巡检风险变电站是一个危险的工作环境，给人工巡检带来了很大的安全风险。
而智能变电站巡检机器人可以代替人工进入变电站进行巡检，降低了人员伤害的风险。
3. 数据化管理智能变电站巡检机器人在巡检过程中可以实时监测变电站设备的状态，获取大量的巡检数据。
这些数据可以通过信息处理系统进行分析处理，为变电站设备的运行维护提供数据支持，实现了变电站巡检的数据化管理。
4. 未来发展随着人工智能、大数据、云计算等技术的不断发展，智能变电站巡检机器人还将有更广阔的应用前景。
基于机器视觉的智能无人巡检机器人设计(毕业设计)
基于机器视觉的智能无人巡检机器人设计摘要机器视觉技术在现代智能制造、智慧城市等领域得到广泛应用。
本文基于机器视觉技术，设计了一种智能无人巡检机器人，旨在提高巡检效率，降低劳动强度和事故风险。
本文介绍了机器视觉技术的原理和应用，介绍了巡检机器人的硬件设计和软件实现。
实验结果表明，本设计可以有效地检测目标物体，实现自主导航和避障，实现智能巡检。
关键词：机器视觉，智能巡检，无人巡检机器人，自主导航，避障AbstractMachine vision technology has been widely used in modern intelligent manufacturing, smart cities and other fields. Based on machine vision technology, this paper designs an intelligent unmanned inspection robot, aiming to improve inspection efficiency, reduce labor intensity and accident risk. This paper introduces the principle and application of machine vision technology, and introduces the hardware design and software implementation of the inspection robot. The experimental results show that this design can effectively detect target objects, realize autonomous navigation and obstacle avoidance, and achieve intelligent inspection.Keywords: machine vision, intelligent inspection, unmanned inspection robot, autonomous navigation, obstacle avoidance第一章绪论1.1 研究背景在现代工业制造、城市管理等领域，随着设备的复杂性和数量的增加，传统的巡检方式已经无法满足需求。
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机器人与主控计算机通信中的抗干扰能力。首先， ５ ． ８ Ｇ Ｈ ｚ 系统采用直接序列扩频技术， 频率比较高， 信道也较丰富， 所以抗干扰能力相对要强一些。另 外， 由于常见的 ２ ． ４ Ｇ Ｈ ｚ 频段在生产生活中利用率 高， 使得这个频段十分拥挤， 受到的干扰也较多。而
１ ２
甘 肃 科 技 第 ３ ０卷 但是在距离较远的情况下， 通常并不能直接获 知测试面。为了解决这个问题， 本机器人选用的红 外测温仪采用了激光指示技术。在该红外测温仪中 内置有两个红外指示激光器。开始测温时， 这两个 激光器会沿着测试光路的边沿线发出激光， 激光照 射在被测物体上形成两个光点， 以这两个光点连线 为直径构成的圆形面积即为该距离下的有效测温 面。由于红外测温仪与摄像机固定在云台相同的转 动机构上， 测温时可以通过拍摄图像观察到激光光 点， 进而获知当下的被测目标。
［ ８ ］
３ 运行结果
我们分别在实验室和室外环境中对机器人的关 键技术进行了验证。对于导航部分， 我们在实验室 陆标 中铺设了如图 ９所示的实验路径。在图 ９中， １～ ６用做机器人的定位与转弯， 陆标 ７用做机器人 的定位与测试， 每个陆标上都置有 Ｒ Ｆ Ｉ Ｄ卡。进行 导航实验前， 先将机器人置于两个陆标之间的磁条 上。而后， 通过远程计算机向机器人发送行走指令， 使机器人移动到某个陆标。如果机器人行进路线上 跨越某个非目的地陆标时， 将自主作出转弯或直行 动作。机器人到达目的地陆标时， 将会停止运动并 等待下次命令。机器人到达陆标 ７时， 将会停止运 动， 同时驱动云台转到一定角度并拍摄视频， 用来验 证到达关键点的自主检测功能。机器人行走过程 中， 将两个陆标间的最短路径做为最优路径， 并确保 在行走过程中， 不会因为机器人起始位置的朝向而 选择非优路径。验证过程中， 我们试验了所有陆标 间的路径， 并验证了陆标 ７作为测试点的功能。实 验结果表明， 机器人能够沿预设磁条行进并能在陆 标处做出正确动作， 导航功能可靠、 稳定。
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图５ 导航流程
由于磁导航仅能满足机器人沿预设路径行走， 为了满足机器人在巡检过程中， 在预设地点对特定 目标进行检测和在路口控制转弯的功能， 机器人需 要能够在场地中定位， 即机器人确定自身在二维工 作环境中相对于全局坐标的位置
［ ２ ］
编号， 每个编号对应机器人的一个特定动作（ 如转 弯、 测温、 拍摄视频等） ， 不同编号对应特定动作的 指令集将会预先写入到机器人程序中。当机器人读 取到场地中某个陆标时， 程序将查询该陆标对应的 机器人动作， 驱动机器人完成特定功能。 ２ ． ２ 视频采集与传输 在机器人巡检过程中， 视频采集是感知周边环 境的一个重要方面， 同时还需要将一些关键视频传 输到主控计算机上， 用来进行更进一步的判别工作。 本机器人选用的云台摄像机如图 ７所示。通过改造 亚安公司的 Ｙ Ｓ ３ ０ ２ １云台摄像机， 将红外测温仪置 从而达到摄像机与测温仪同时转 于转轴 １的一侧， 动的目 的。转 轴 １的 垂 直 转 动 范 围 为 －９ ０ °～ ＋ ４ ５ ° ， 转轴 ２的水平转动范围为 ０ ° ～ ３ ６ ０ ° ， 摄像机拍 摄分辨率为 ７ ０ ４× ５ ７ ６ ， 水平视场角为 ４ ８ ． ０ ° （ 广角 端） ～ ２ ． ８ ° （ 远端） ， 能够满足全视角拍摄的要求。
采集到的信息发送给主板。主板通过程序判断机 器人与磁条 的 相 对 横 向 偏 移， 进而控制机器人的 两个驱动轮， 保证机器人沿着预先铺设的磁条行 进， 从而实 现 机 器 人 的 自 主 行 走。整 个 导 航 流 程 如图 ５所示。
第 ６期 郭 毅等： 一种用于巡检作业的移动机器人设计与实现
。主要的定位
［ １ ］
方法有： 惯性定位、 陆标定位、 声音定位等
。本机
器人采用的是陆标定位法， 即在工作环境中预先设 置已知的陆标， 如图 ６所示， 机器人通过对陆标的
图６ 陆标与磁条
视频数据采集完成后， 利用亚安公司的网络编码器 Ｉ Ｐ Ｙ ８ １ ０ １ Ｊ Ｄ并结合网络编程技术， 可以将视频数据 保存在机器人的硬盘上， 也可以通过无线网络传输 到主控计算机上。
移动机器人的研究开始于 ２ ０世纪 ６ ０年代末 期， 目的是研究应用人工智能技术在复杂环境下， 对 机器人系统的自主推理、 规划和控制
［ １ ］
． ８ Ｇ Ｈ ｚ的 中 央 处 理 器 和 核 心 速 度 集成 有 主 频 １ ４ ０ ０ Ｍ Ｈ ｚ 的图形处理器， 能够执行复杂图像处理程 序与机器人运动控制程序。
１ 机器人概况
机器人外观如图 １所示。图 １中机器人顶部安 装有一款天津亚安科技公司的车载云台相机 Ｙ Ｓ ３ ０ ２ １ ， 经改造后云台两侧分别搭载了高清摄像头 和红外测温仪。机器人中部安装有无线信号发射天 线， 用于机器人与远程计算机通讯。机器人底部安 装有磁导航传感器与 Ｒ Ｆ Ｉ Ｄ读卡器， 用于机器人的 导航与定位。在机器人后部机箱中， 内置有低功耗 嵌入式主板、 可编程逻辑控制器、 供电模块等， 用于 传感器采集、 运动机构控制与供电。其中嵌入式主 板采用了威强电工业电脑公司的低功耗嵌入式主板 Ｎ Ｏ Ｖ Ａ－ Ｄ ４ ２ ５ １ ， 工作时功耗约为 １ ７ ． ５ Ｗ。主板同时
５ ． ８ Ｇ Ｈ ｚ 频段产品化水平相对于 ２ ． ４ Ｇ Ｈ ｚ 频段较低， 所以采用 ５ ． ８ Ｇ Ｈ ｚ 无线技术能够有效的避免通信中 的干扰， 增加了传输的稳定性。 本机器人在硬件上采用无线网桥连接全向天线 的方式与主控计算机组成一个点对点网络。主控计 算机也采用同样的网络硬件结构。全向天线是水平 各个方位增益相同的天线， 相对于定向天线来说覆 盖角度较大， 能够覆盖水平方向 ３ ６ ０ ° 范围。由于机 器人在移动过程中随时有可能与主控计算机进行通 信， 采用全向天线能够使机器人在天线覆盖范围内 的任何位置与主控计算机通信， 增加了通信的稳定 ２ ｄ Ｂ ｉ ， 最大 性。本机器人选用的全向天线增益为 １ 功率为 １ ０ ０ Ｗ， 满足远距离通信要求。同时， 本机器 采用 的 无 线 网 络 通 信 速 率 理 论 上 能 够 达 到 ３ ０ ０ Ｍ ｂ ｐ ｓ ， 满足搭载相机所拍摄视频的传输要求。 ２ ． ３ 温度测量 考虑到机器人巡检过程中可能会对关键物体的 温度进行测量， 本机器人安装有红外测温仪实现测温 功能。红外测温仪是一种远距离非接触式温度测量 仪器， 在机器人上的安装位置如图 ７所示。在自然界 中， 温度在绝对零度以上的物体， 都会因自身的分子 运动而辐射出红外线
。由于智能
移动机器人能够代替人类从事危险、 恶劣和繁重的 工作， 提高生产效率， 减轻劳动强度， 所以智能移动
２ ］ 机器人已经成为机器人研究的热门领域 ［ 。经过
３ ０多年的探索， 轮式和履带式移动机器人已走出实
３ ］ 验室， 应用到人类实际生活中 ［ 。
目前， 我国已有多款室外轮式机器人应用于实
。非接触式红外测温仪的
原理就是通过吸收物体表面向外辐射的红外能量来 测定物体的表面温度。非接触式红外测温仪由光学 系统、 光电探测器、 信号处理电路及显示输出等部分 组成。光学系统汇聚其视场内目标的红外辐射能量 聚焦在光电探测器上并转变为相应的电信号。该电 信号经过信号处理电路转变为被测目标的温度值。 安装的红外测温是广东佛山宏光公司代理的德 国欧普士 Ｃ Ｔ ｌ ａ ｓ ｅ ｒ 系列测温仪， 该测温仪的测温范围 为 ０～１ ３ ０ ０ ℃， 能够满足多数情况下的 测 温 要 求。 由于光学系统的特殊构造， 红外测温仪的测试面是 一个圆形， 该测试面的直径与测量距离有一定的关 系， 通常测量距离越远， 被测目标的直径就越大。本 机器人选用的红外测温仪光路图如图 ８所示。为了 精确测量被测目标的温度， 一般最好将被测物体整 体包括在测试面内。
探测来确定自身的位置。图 ２中所示的 Ｒ Ｆ Ｉ Ｄ读卡 器用来探测场地中的 Ｒ Ｆ Ｉ Ｄ卡即陆标。在场地中特 定 地点预先固定多个人采用 ５ ． ８ Ｇ Ｈ ｚ 无线技术与主控计算机 ０ ２ ． １ １ ｎ标准。５ ． ８ 传输视频数据， 无线网络遵从 ８ Ｇ Ｈ ｚ 频段是一个开放的 Ｉ Ｓ Ｍ 频 段， 它能够应用 ８ ０ ２ ． １ １ ａ 、 ８ ０ ２ ． １ １ ｎ 、 Ｆ Ｃ ＣＰ ａ ｒ ｔ １ ５等 多 个 国 际 标 准。 本机器人采用 ５ ． ８ Ｇ Ｈ ｚ 无线技术的主要目的是提高
元件就会输出一个电信号， 通过采集这些霍尔元件 的输出电信号， 就可以判断磁导航传感器与磁条的 相对偏移， 进而获知车体与磁条的相对偏移。
驱动行走， 前轮为两个万向轮。驱动轮 １和驱动轮 ２ 分别由两个电机控制， 可以实现同转速直线行走
图４ 导航
导 航 磁 条 是 经 特 殊 工 艺 制 作 而 成 的 条 状 磁 体。这种磁 条 可 以 随 意 弯 曲 与 裁 剪， 并且不损坏 磁性， 十分 便 于 在 实 际 场 地 中 铺 设。利 用 磁 导 航 方式， 需要预先在机器人行走道路上铺设磁条， 保 证在行走时 磁 道 航 传 感 器 能 够 感 应 到 磁 条， 并将
２ 机器人关键技术
２ ． １ 机器人导航 导航是自主移动机器人的关键技术。导航的目 的是机器人通过传感器感知环境和自身状态， 实现
２ ］ 在有障碍物的环境中面向目标的自主运动 ［ 。本
机器人主要面向巡视路径固定的场合， 即通过沿预 设路径移动与停止实现机器人的行走与定位功能。 图 ３为机器人行走机构俯视图。本机器人采用后轮
第３ ０卷 第 ６期 ２ ０ １ ４年 ３月
甘肃科技 Ｇ ａ ｎ ｓ ｕＳ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅａ ｎ ｄＴ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ
Ｖ ｏ ｌ ３ ０ Ｎ ｏ ６ Ｍ ａ ｒ ２ ０ １ ４
一种用于巡检作业的移动机器人设计与实现
郭 毅， 万 毅
（ 兰州大学 信息科学与工程学院， 甘肃 兰州 ７ ３ ０ ０ ０ ０ ） 摘 要： 介绍了一种能够应用于小区安防巡视、 工业现场监控等自动化巡检场合的轮式移动机器人。本机器人能够 完成固定路线的巡视工作， 并对巡视路线上的关键目标进行视频拍摄和温度检测， 从而起到替代人工的作用， 具有 一定的应用前景。对机器人导航、 视频采集与传输以及温度测量等关键技术进行了较详细的介绍。利用本文方法 开发的移动机器人， 通过实验室环境验证， 系统运行平稳。 关键词： 信号与信息处理； 机器人； 导航； 视频采集； 红外测温 中图分类号： Ｔ Ｐ ２ ４ ２ ． ６