安川机器人程序示例

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安川机器人程序

1RB
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31118083.xls /JOB //NAME 7 //POS ///NPOS 11,0,0,0,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE ///PULSE C00000=-38450,-111577,26908,-3783,-19432,14416 C00001=-38450,-90528,18897,-5342,-13464,14856 C00002=-38450,-105438,24422,-4126,-17790,14530 C00003=11286,-100246,26336,-12419,-17078,-1256 C00004=98477,-56331,57382,-33126,-31918,-27264 C00005=107705,-40594,70302,-24975,-39665,-33482 C00006=108269,-25505,64903,-21900,-37163,-34777 C00007=107705,-40594,70302,-24975,-39665,-33482 C00008=25402,-96455,28410,-18720,-18127,-4449 C00009=-4621,-100068,29094,-14325,-19715,5249 C00010=-41863,-109079,25122,-6738,-18572,16628 //INST ///DATE 2004/09/25 21:09 ///COMM RR DOOR OTR R/L ///ATTR SC,RW ///GROUP1 RB1 NOP *cycle MOVJ C00000 VJ=100.00 PULSE OT#(68) T=0.50 *Loop1 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP *Loop1 *Whip_out PULSE OT#(31) T=1.00 PULSE OT#(16) T=1.00 MOVL C00001 V=1200.0 PL=0 PULSE OT#(58) T=0.50 TIMER T=0.01 WAIT IN#(24)=ON PULSE OT#(59) T=0.50 MOVL C00002 V=1300.0 TIMER T=0.20 PULSE OT#(27) T=1.00 PULSE OT#(60) T=0.50 PULSE OT#(61) T=0.50 MOVL C00003 V=1600.0 PULSE OT#(62) T=0.50 WAIT IN#(22)=ON WAIT IN#(21)=ON PULSE OT#(32) T=0.50 PULSE OT#(33) T=1.00 MOVJ C00004 VJ=100.00 MOVJ C00005 VJ=100.00 PULSE OT#(63) T=0.50 因手臂振动大、降低速度 MOVL C00006 V=1600.0 PL=1 因发生进入错误、使用ＰＬ＝１ PULSE OT#(64) T=0.50 TIMER T=0.01 PULSE OT#(17) T=1.00 WAIT IN#(24)=OFF PULSE OT#(65) T=0.50 MOVJ C00007 VJ=100.00 1RB Page 1

安川机器人常用程式指令功能讲解

安川机器人是一种广泛应用于工业生产领域的自动化设备，在工厂中可以替代人工完成一系列工作任务。为了使机器人完成各种任务，需要使用一种特定的编程语言给机器人下达指令。下面我将对安川机器人常用的程式指令功能进行详细讲解。

1.位姿操作指令：

2.弧线插补指令：

弧线插补指令是安川机器人常用的指令之一、通过该指令，机器人可以按照一定的曲线轨迹移动，从而实现更加复杂的运动。这种指令可以用于处理复杂的装配任务，如圆弧路径的铆接、焊接等。

3.状态监控指令：

4.条件判断指令：

安川机器人的编程语言支持条件判断指令，可以根据不同的条件执行不同的操作。例如，可以根据感应器的信号判断是否执行下一步操作，或者根据工件的尺寸判断是否进行其中一种加工操作。这种指令的使用可以使机器人的工作更加灵活和智能。

5.子程序指令：

子程序指令是安川机器人编程中常用的一种指令，可以将一系列指令组织成一个子程序，方便在需要时进行调用。通过子程序的使用，可以简化机器人编程的过程，并且可以减少重复的代码，提高编程效率。

6.数据处理指令：

安川机器人的编程语言支持数据处理指令，可以对数据进行处理和分析。例如，可以对传感器采集的数据进行分析，从中提取有用的信息，或

者对机器人运动的轨迹进行优化和调整。这些指令可以提高机器人的智能

化水平，并且增强其自主性。

综上所述，安川机器人的常用程式指令功能包括位姿操作指令、弧线

插补指令、状态监控指令、条件判断指令、子程序指令和数据处理指令等。这些指令可以使机器人能够执行更加复杂的任务，提高生产效率，并且提

安川机器人码垛编程实例解释

安川机器人是一种工业机器人，用于自动化生产线上的各种操作，包括码垛（将货物堆叠成一定的形状）。编程实例通常指的是

针对特定任务的编程示例，用于演示如何使用安川机器人进行码垛

操作。

在一个编程实例中，通常会包括以下内容：

1. 任务描述，说明需要完成的具体码垛任务，包括货物的种类、尺寸、堆叠方式等。

2. 机器人动作规划，描述安川机器人在执行码垛任务时需要进

行的具体动作，包括移动、抓取货物、放置货物等。

3. 编程代码，展示如何使用安川机器人的编程语言（通常是类

似于 C++ 或 Python 的语言）来实现上述动作规划，包括控制机器

人的运动、抓取和放置货物等操作。

4. 演示结果，展示编程实例的运行结果，通常是一个视频或者

模拟演示，以便理解安川机器人如何完成码垛任务。

通过这样的编程实例，工程师和操作人员可以学习如何利用安川机器人进行码垛操作，并且可以根据具体任务进行修改和定制，从而实现自动化生产线上的货物堆垛操作。

YASKAWA安川机器人通用编程(一)

04
YASKAWA安川机器人高级编程技术
机器人轨迹规划与优化算法
1 2 3
基于多项式插值的轨迹规划通过多项式插值方法，生成平滑的机器人运动轨迹，减少运动过程中的冲击和振动。
最小时间或最小能量优化算法根据任务需求，选择最小时间或最小能量作为优化目标，通过优化算法调整机器人运动轨迹，提高运动效率。
01
机器人编程概述
机器人编程定义与目的
机器人编程定义
机器人编程是一种通过编写代码或使用特定工具对机器人进行控制和操作的过程，旨在实现机器人的自主运动、感知、决策等功能。
机器人编程目的
通过编程，可以使机器人完成复杂的任务，提高生产效率，降低成本，改善工作环境等。
机器人编程语言分类
文本编程语言
机器人运动规划
了解机器人运动规划的基本方法，如关节空间规划和笛卡尔空间规划，以及路径规划和轨迹生成等。
机器人编程语言基础
01
02
03
编程语言概述
了解机器人编程语言的种类和特点，如示教编程、离线编程和在线编程等。
基本语法和指令
学习机器人编程语言的基本语法和指令，如变量定义、赋值语句、条件语句、循环语句等。
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。

安川机器人程序示例

安川程序示例

1. 引言

本文档旨在提供安川程序示例，以匡助用户更好地理解和应用安川技术。文档包含了安川程序的各个方面，涉及安装、配置、编程等内容。

2. 程序安装与配置

2.1 硬件配置

2.1.1 确定工作区域

2.1.2 安装控制器

2.1.3 连接电源和外部设备

2.2 程序安装

2.2.1 安川编程软件

2.2.2 安装编程软件

2.2.3 配置控制器与编程软件的通信

3. 编程基础

3.1 安川编程语言概述

3.2 基本语法和结构

3.3 变量和数据类型

3.4 控制流和循环结构

3.5 函数和子程序

3.6 I/O操作

4. 常用程序示例

4.1 点位运动控制程序示例4.2 直线运动控制程序示例4.3 路径运动控制程序示例4.4 传感器交互程序示例

4.5 数据处理程序示例

5. 程序调试与优化

5.1 程序调试技巧

5.2 程序性能优化方法

5.3 异常处理与错误排查

6. 安全注意事项

6.1 操作安全

6.2 程序运行安全

7. 附件

本文档所涉及的附件如下：

附件1：安川编程软件安装包

附件2：示例程序代码

8. 法律名词及注释

本文档所涉及的法律名词及其注释如下：

1. 控制器：指安装在上，用于控制运动的设备。

2. 编程软件：用于编写和调试程序的软件工具。

3. 点位运动：按照预设的坐标点进行运动。

4. 直线运动：沿直线轨迹进行运动。

5. 路径运动：按照指定的路径进行运动。

6. I/O操作：输入/输出操作，包括与外部设备的数据交换。

7. 异常处理：对程序中的异常情况进行处理和排查。

安川焊接机器人编程

焊接机器人程序编辑

一、创建焊接程序[焊缝的示教]。

1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。

2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”

1.进入程序编辑状态：

1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；

1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]

1.3.显示新建程序画面后按[选择]键

1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；

1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；

1.6.按[回车]键进行登录；

1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；

2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；

2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；

2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；

2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”

2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；

2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,

也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[ 回车]键确认。

安川机器人程序示例

安川机器人程序示例集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-

1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行

3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置

4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置)

5*Loop1abel：Loop1

6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON

JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON

JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序）

9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31

10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指

令?OUT16?ON

11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm 上）

12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上）

13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置

14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置）

安川机器人指令的讲解

安川机器人指令的讲解与运用

通用轨迹指令的运用

1：MOVJ V=100 关节运动

2：MOVL V=100 直线运动

3：MOVC V=100 圆弧运动，圆弧运动需要3个MOVC指令组成一个圆弧

关于安川机器人的常用条件指令

DOUT OT#(10) ON 表示把机器人输出信号10的值赋1 DOUT OT#(10) OFF 表示把机器人输出信号10的值赋0 WAIT IN#(10) ON 表示等待机器人输入信号10的值为1 PULSE OT#(1) T=0.5 表示机器人信号1输出0.5S

JUMP *LABEL IF IN#(1) = ON 表示如果机器人输入信号1的值为1的时候跳转到标签LABLE

CALL JOB : JOB IF IN#(1)=ON “JOB”表示程序号，这个语句行的意思是如果机器人输入信号1的值为1的时候调用子程序名为JOB的程序。

TIMER = 1.0 表示机器人暂停一秒。

LABEL 这是一个标签指令，和JUMP指令成套使用。COMMENT 这是一个注释指令

IF (IN#(1)=ON) THEN 这个的意思是如果机器人的输入信号1的值为1时机器人执行IF (IN#(1)=ON) THEN到ENDIF中间的语句，否者直接结束该语句.

...

ENDIF

这是安川机器人的部分指令和语法，不足的地方请各位大佬指出。

安川机器人编程教程【免费下载】

以下为安川机器人编程教程，随小编一起了解一下吧。

创建焊接程序[焊缝的示教。

打开控制柜上的电源开关在“ON"状态。

将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”

1.进入程序编辑状态:

1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开

1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]

1.3.显示新建程序画面后按[选捐]键

1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明;

1.5把光标移到字母“T”、“E"S"、“T"上按[选捐键选中各个字母

1.6.按[回车键进行登录

1.7把光标移到“执行”上并确认后,程序“TEST"被登录,并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOC”、“ENDCOOL

1.8.编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例)

2.把机器人移动到离安全位置,周边环境便于作业的位置,输入程序(001)

2.1握住安全电源开关,接通伺服电源机器人进入可动作状态;

2.2用轴操作键将机器人移动到开始位置(开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置) 2.3按插补方式]键,把插补方式定为关节插补,输入缓冲显示行中显示关节插补命令,M

ovJ“→"MOv,VJ=0.78

2.4光标放在“0000°处,按[选择]键

2.5把光标移动到右边的速度“VJ=*”上,按[转换]键+光标“上下”键,设定再现速度,若设定速度为50%时,则画面显示“MOUVJ VJ=50%,也可以把光标移到右边的速度,,VJ=

上按选择]键后,可以直接在画面上输入要设定的速度,然后按[回键确认

2.6.按[回车键,输入程序点(即行号0001)

安川机器人操作及编程简易教程_2022年学习资料

SERVO ON-READY-1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，-该键闪烁，此时伺服电未通。-2.在示教编程器上按[示教锁定]键。-3.握住安全开关，，接通伺服电源。，再现操作-盒宙稀$E6® 键为眼电机带电后的费音。-注意：伺服电源的ON/OFF—-安全开关的-使用。-握住宝T一-LNz1HH,上 E-f.H上.云LL-灯亮，-81114-直◆-而被-放开OFF-握住ON-用力握OFF
31机2-机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，-机器人各轴即可运动。-本体回 -R-上臂回旋-U轴-R轴-T独-下臂前后摆动-B-芋腕上下摆动-轴操作细-S轴-上臂上下摆动-手腕回旋.1.2直角坐标系的动作->Y帕
沿X轴平行移动-沿Z轴平行移动-沿Y轴平行移动-以TX轴为中心回旋-以TY轴为中心回旋-以TZ轴为中心回旋
示新建程序画面，按选键-程序编辑-显示实用工具-生成新程序-R1≥短回超-6.显示字母表画面。以名为“TE T”的程-程序名：-序为例进行说明。-注释：-轴组设定：-月1-注意：程序名称可使用数字、英文字母及其-他号，最大长度为8个字符。-执行-取消-7.光标放在“T”上按选择]键。以同样的方-法输入“E”、“S”、“ ”。-8.按[回车]键，程序名“TEST被输入。-R12坦闷D-9.光标移动到“执行”上，按[选择]键，程 ABC DEFGH IJKLM-NOPORSTUVWXYZ-0123456789+-=-序“TEST被输入 XRC的内存中，程序被-!”开%&，·--显示，“NOP”和“”END命令自动生成。-3.2.2示教-都入 -程序点-程序是把机器人作业内容用机器人语言加以-程序点1-程序点6-描述的作业程序。以下为机器人输入从工 -A点到B点的加工程序，此程序由1~6的6个-程疗点2-程序点组成。-序点4

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介

1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位

置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。

安川焊接机器人编程[1]

安川焊接机器人编程

焊接机器人程序编辑

一、创建焊接程序[焊缝的示教]。

1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。

2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”

1.进入程序编辑状态：

1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；

1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]

1.3.显示新建程序画面后按[选择]键

1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；

1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；

1.6.按[回车]键进行登录；

1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；

2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；

2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；

2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；

2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘M OVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”

2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；

2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。

安川机器人操作及编程简易教程

02
安川机器人操作基础
机器人安全操作规程
1 2
操作前检查
确保机器人周围环境安全，无障碍物和人员。
操作中注意事项
遵循机器人运动轨迹，避免与机器人发生碰撞。
3
操作后维护
定期对机器人进行保养和检查，确保其正常运行。
机器人基本操作步骤
开机启动
接通机器人电源，启动控制系统。
运行调试
检查机器人运动轨迹是否正确，并进行必要的调整。
02
1982年，安川电机研发出具有高自由度关节的机器人"莫托曼5号"。
03
1990年代，安川电机推出小型、轻量级机器人，如"莫托曼6号"。
04
2000年代至今，安川电机持续推出更高效、智能的机器人，如"莫托曼 7号"。
安川机器人产品系列
MOTOMAN系列：适用于装配、搬运、码垛等作业。
INDUSTRY MOTION LINE系列：适用于机床上下料、搬运等作业。
YASKAWA E系列：适用于包装、检测、涂装等作业。
安川机器人的应用领域
汽车制造
用于焊接、装配、搬运等作业。
电子电器
用于检测、包装、组装等作业。
食品行业
用于码垛、包装、搬运等作业。
化工行业wenku.baidu.com

安川焊接机器人编程手册

安川焊接机器人编程

焊接机器人程序编辑

一、创建焊接程序[焊缝的示教]。

1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。

2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”

1.进入程序编辑状态：

1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；

1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]

1.3.显示新建程序画面后按[选择]键

1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；

1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；

1.6.按[回车]键进行登录；

1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；

2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；

2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；

2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；

2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…M O VJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”

2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；

2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。

安川机器人指令案例汇总

11月1 日记

学习进度：了解运用安川指令

关于运算指令的说明一般都是数据2 的计算结果存入数据1中移动命令

1.运用CWAIT 写案例含义

MOVL V=100 NWAIT

DOUT OT#(1) ON

CWAIT

DOU OT#(1) OFF

MOVL V=100

作用：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使用从这个一步开始至下一步时，

打开1号通用输出信号

等待执行下一行命令，

关闭1号通用输出信号

到达这一步时同时关闭1号通用输出信号

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 2.MOVJ命令运用案例：

MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON

含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3.MOVL命令运用案例：

MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON

含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。

安川机器人程序示例

安川机器人程序

安川机器人常用程式指令功能讲解

安川机器人码垛编程实例解释

YASKAWA安川机器人通用编程(一)

安川机器人 程序示例

安川焊接机器人编程

安川机器人程序示例

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安川机器人编程教程【免费下载】

安川机器人操作及编程简易教程_2022年学习资料

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安川焊接机器人编程[1]

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