智能循迹小车实验报告18447

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智能循迹小车___设计报告

智能循迹小车___设计报告设计报告：智能循迹小车一、设计背景智能循迹小车是一种能够通过感知地面上的线条进行导航的小型机器人。

循迹小车可以应用于许多领域，如仓库管理、物流配送、家庭服务等。

本设计旨在开发一款功能强大、性能稳定的智能循迹小车，以满足不同领域的需求。

二、设计目标1.实现循迹功能：小车能够准确地识别地面上的线条，并按照线条进行导航。

2.提供远程控制功能：用户可以通过无线遥控器对小车进行控制，包括前进、后退、转向等操作。

3.具备避障功能：小车能够识别和避开遇到的障碍物，确保行驶安全。

4.具备环境感知功能：小车能够感知周围环境，包括温度、湿度、光照等参数，并将数据传输给用户端。

5.高稳定性和可靠性：设计小车的硬件和软件应具备较高的稳定性和可靠性，以保证长时间的工作和使用。

三、设计方案1.硬件设计：(1) 采用Arduino控制器作为主控制单元，与传感器、驱动器等硬件模块进行连接和交互。

(2)使用红外传感器作为循迹传感器，通过检测地面上的线条来实现循迹功能。

(3)使用超声波传感器来检测小车前方的障碍物，以实现避障功能。

(4)添加温湿度传感器和光照传感器，以提供环境感知功能。

(5)将无线模块与控制器连接，以实现远程控制功能。

2.软件设计：(1) 使用Arduino编程语言进行程序设计，编写循迹、避障和远程控制的算法。

(2)设计用户界面，通过无线模块将控制信号发送给小车，实现远程控制。

(3)编写数据传输和处理的程序，将环境感知数据发送到用户端进行显示和分析。

四、实施计划1.硬件搭建：按照设计方案中的硬件模块需求，选购所需元件并进行搭建。

2.软件开发：根据设计方案中的软件设计需求，编写相应的程序并进行测试。

3.功能调试：对小车的循迹、避障、远程控制和环境感知功能进行调试和优化。

4.性能测试：使用不同场景和材料的线条进行测试，验证小车的循迹性能。

5.用户界面开发：设计用户端的界面，并完成与小车的远程控制功能的对接。

智能循迹小车实训报告

智能循迹小车实训陈说之迟辟智美创作系别班级：城信系16车辆一班姓名：叶舒凡学号：20163010314随着素质教育的越来越被重视，我们学校将制作电子智能作品作为我们电子技术基础科目的期末考试内容.学生通过手动实践能提高解决实际问题的能力，我觉得智能小车是一个不错的硬件平台，它生动有趣而且涉及机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制等等，于是我选择了智能循迹小车.下面对智能循迹小车做实训陈说.1、元件清单2、电路原理图工作原理简介：LM393随时比力着两路光敏电阻的年夜小，当呈现不服衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧机电停转，另一侧机电加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制.3、装置说明：本着从简到繁的原则，我们首先来制作一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不单能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比力器、机电驱动电路等相关电子知识.光敏电阻器件这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越年夜，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的分歧，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制.LM393比力器集成电路LM393是双路电压比力器集成电路，由两个自力的精密电压比力器构成.它的作用是比力两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低.输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采纳集电极开路输出，所以必需加上拉电阻才华输出高电平.带减速齿轮的直流机电直流机电驱动小车的话必需要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种机电已经集成了减速齿轮年夜年夜降低了制作难度非常适合我们使用.LM393随时比力着两路光敏电阻的年夜小，当呈现不服衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧机电停转，另一侧机电加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制.组装步伐：第一步：电路部份基本焊接电路焊接部份比力简单，焊接顺序依照元件高度从低到高的原则，首先焊接8个电阻，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容务必分清楚极性尽量参考我们图片的元件方向焊接，焊接电容时引脚短的是负极拔出PCB丝印上阴影的一侧，焊接绿色LED时注意引脚长的是正极，而且焊接时间不能太长否则容易焊坏，D4 D5 R13 R14 可以暂时不焊，集成电路芯片可以不插，初步焊接完成后请务必细心核对，防止年夜意年夜意.第二步：机械组装将万向轮螺丝穿入PCB 孔中，并旋入万向轮螺母和万向轮.电池盒通过双面胶贴在PCB上，引出线穿过PCB预留孔焊接到PCB上，红线接3V 正电源，黄线接地，过剩的引线可以用于机电连线.机械部份组装可以先组装轮子，最内侧的轮片中心孔是长园孔，中间的轮片直径比力小，外侧的轮片中心孔是园的，用两个螺丝螺母固定好三片轮片，并用黑色的自攻螺丝固定在机电的转轴上，最后将硅胶轮胎套在车轮上.用引线连接好机电引线，最后将车轮组件用不干胶粘贴在PCB制定位置，注意车轮和PCB边缘坚持足够的间隙，将机电引线焊接到PCB上，注意引线适当留长一些，防止机电旋转方向毛病后便于调换引线的顺序.第三步：装置光电回路★光敏电阻和发光二极管（注意极性）是反向装置在PCB上的，和空中间距约5毫米左右，光敏电阻和发光二极管之间距离也在5毫米左右.最后可以通电测试.第四步：整车调试★在电池盒内装入2节AA电池，开关拨在“ON”位置上，小车正确的行驶反相是沿万向轮方向行驶，如果按住左边的光敏电阻，小车的右侧的车轮应该转动，按住右边的光敏电阻，小车的左侧的车轮应该转动，如果小车后退行驶可以同时交换两个机电的接线，如果一侧正常另一侧后退，只要交换后退一侧机电接线即可.注意事项：组装说明书的反面就是循迹小车的简易跑道，我们也可以直接用1.5～2.0厘米黑色的电工胶带直接粘贴在空中上设计成复杂的跑道就更好玩了.4、组装胜利效果图及视频video_20170619_132045.mp45、实训总结我觉得将制作智能电子作品作为本学期的电子技术期末考试内容是一种非常正确的选择，它不单能利用到所学知识还能提高我们的手动实践能力.我们不单能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比力器、机电驱动电路等相关电子知识.固然，在实践过程中遇到困难是肯定的，这就考验到我们对事物的处置能力和耐心.所以，我觉得在这次有趣而又不简单的实训过程中，我学到了很多.。

小车实验报告

图 1 单片机最小系统原理图
2、电源电路设计：
模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。在本设计中，51 单片机使用 5V 电源，电机及舵机使用 6V 电源。考虑到电源为充电电池组，额定电压为 7.2V，实际充满电后电压则为 6.5-6.8V，所以单片机及传感器模块采用稳压后的 5V 电源供电，舵机及电机直接由电池供电。
大一专业实践论文
题目学院专业班级学号姓名指导老师
智能循迹小车实践报告电气工程与自动化学院自动化 11 自动化 2 班
王祖麟
目录：
前言 .................................................................................................... 3 一、设计任务与要求 ........................................................................ 4 二、技术方案概要说明 .................................. 4
工作原理 ......................................... 5 三、硬件电路的设计 .................................... 5 1、51 单片机系统 ...................................... 5 2、电源电路设计 ....................................... 6 3、传感器电路 ......................................... 7 4、电机驱动模块 ............................................................................. 7 5、键盘显示模块 ............................................................................ 8

智能循迹小车实验报告

智能循迹小车实验报告第一篇：智能循迹小车实验报告摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。

本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。

关键词智能小车单片机红外光对管 STC89C52 L298N 1 绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。

在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。

设计任务与要求采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。

方案设计与方案选择3.1 硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。

3.1.1 单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。

由于以前自己开发板使用的是ATMEL公司的STC89C52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。

STC89C52是一种低损耗、高性能、CMOS八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。

其程序和数据存储是分开的。

3.1.2 传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。

阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。

方案二：使用光电传感器来采集路面信息。

智能小车循迹报告

智能小车循迹报告电工电子实习报告学院:专业班级:学生姓名: 指导教师:完成时间:成绩:评阅意见:评阅教师日期智能循迹小车设计报告一. 设计要求(1)(通过理论学习掌握基本的焊接知识以及电子产品的生产流程。

(2)(熟悉掌握手工焊接的方法与技巧。

(3)(完成循迹智能小车的安装与调试二. 设计的作用、目的1.利用所学过的基础知识，通过本次电子实习培养独立解决实际问题的能力;2(巩固本课程所学的理论知识和实验技能;3(掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力，为今后从事电子电路的设计、研制电子产品打下基础。

三.设计的具体实现1. 系统概述智能机器人小车的设计中我们使用的是一体反射式红外对管，所谓一体就是发射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射管发出的红外光经过反射物的反射后得到的，所以使用红外对管进行循迹时必须是白色地板红外寻迹是利用红外光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。

(为简化操作，本次实习只安装了两侧的探头)1)行驶直线的控制:利用红外传感器的左右最外端的探头检测黑线，如果全白则说明在道中间，没有偏离轨道，走直线;一旦右侧探头检测到黑线，说明小车外侧探头已跑出轨道，让车左拐;同理一旦左侧检测到黑线，说明左侧探头已经出线，执行右拐命令。

2)拐直角弯的控制:当车前探头检测到黑线，执行直走，让车中心探头去检测，一旦探头检测到黑线开始左拐，直到车位探头检测到跳出左拐命令，继续开始执行循迹，通过设置车中间探头与车尾探头的间距，便可以实现拐弯的角度，进而顺利入弯。

小车的硬件主要包括4大模块:即电源模块、电机驱动模块、红外循迹模块、简易控制模块。

系统工作框图如下:驱动电机检测黑线简易控制控制小车2.单元电路设计与分析1)电源模块电源模块电路板LM2596 开关电压调节器是降压型电源管理单片集成电路，能够输出 3A 的驱动电流，同时具有很好的线性和负载调节特性。

智能寻迹小车实验报告

DIY 达人赛基于STC89C52单片机智能寻迹小车实验报告参赛队伍:队员：2014 年 4 月一、引言我们所处的这个时代是信息革命的时代，各种新技术、新思想层出不穷，纵观世界范围内智能汽车技术的发展，每一次新的进步无不是受新技术新思想的推动。

随着汽车工业的迅速发展，传统的汽车的发展逐渐趋于饱和。

伴随着电子技术和嵌入式技术的迅猛发展，这使得汽车日渐走向智能化。

智能汽车由原先的驾驶更加简单更加安全更加舒适，逐渐的向智能驾驶系统方向发展。

智能驾驶系统相当于智能机器人，能代替人驾驶汽车。

它主要是通过安装在前后保险杠及两侧的红外线摄像机，对汽车前后左右一定区域进行不停地扫描和监视。

计算机、电子地图和光化学传感器等对红外线摄像机传来的信号进行分析计算，并根据道路交通信息管理系统传来的交通信息，代替人的大脑发出指令，指挥执行系统操作汽车。

1、来源汽车的智能化是21 世纪汽车产业的核心竞争力之一。

汽车的智能化是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技。

2、智能汽车国外发展情况从20 世纪70 年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。

目前日本、欧美已有企业取得实用化成果。

与国外相比，国内在智能车辆方面的研究起步较晚，规模较小，开展这方面研究工作的单位主要是一些大学和研究所，如国防科技大学、清华大学、吉林大学、北京理工大学、长安大学、沈阳自动化所等。

我国从20 世纪80 年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992 年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。

先后研制出四代无人驾驶汽车。

第四代全自主无人驾驶汽车于2000 年 6 月在长沙市绕城高速公路上进行了全自主无人驾驶试验，试验最高时速达到75.6Km/h。

3、我们的小车我们做的是基于STC 8 9 C52单片机开发，主要是研究3轮小车的路径识别及其遥控运动。

智能小车实验报告心得(3篇)

第1篇一、引言随着科技的不断发展，人工智能技术逐渐渗透到我们生活的方方面面。

作为人工智能的一个典型应用，智能小车实验为我们提供了一个将理论知识与实践操作相结合的平台。

在本次智能小车实验中，我深刻体会到了理论知识的重要性，同时也感受到了动手实践带来的乐趣和成就感。

以下是我对本次实验的心得体会。

二、实验目的本次实验旨在通过设计、搭建和调试智能小车，让学生掌握以下知识：1. 传感器原理及在智能小车中的应用；2. 单片机编程及接口技术；3. 电机驱动及控制；4. PID控制算法在智能小车中的应用。

三、实验过程1. 设计阶段在设计阶段，我们首先对智能小车的功能进行了详细规划，包括自动避障、巡线、遥控等功能。

然后，根据功能需求，选择了合适的传感器、单片机、电机驱动器等硬件设备。

2. 搭建阶段在搭建阶段，我们按照设计图纸，将各个模块连接起来。

在连接过程中，我们遇到了一些问题，如电路板布局不合理、连接线过多等。

通过查阅资料、请教老师，我们逐步解决了这些问题。

3. 编程阶段编程阶段是本次实验的核心环节。

我们采用C语言对单片机进行编程，实现了小车的基本功能。

在编程过程中，我们遇到了许多挑战，如传感器数据处理、电机控制算法等。

通过查阅资料、反复调试，我们最终完成了编程任务。

4. 调试阶段调试阶段是检验实验成果的关键环节。

在调试过程中，我们对小车的各项功能进行了测试，包括避障、巡线、遥控等。

在测试过程中，我们发现了一些问题，如避障效果不稳定、巡线精度不高、遥控距离有限等。

针对这些问题，我们再次查阅资料、调整程序，逐步优化了小车的性能。

四、心得体会1. 理论与实践相结合本次实验让我深刻体会到了理论与实践相结合的重要性。

在实验过程中，我们不仅学习了理论知识，还通过实际操作，将所学知识应用于实践，提高了自己的动手能力。

2. 团队合作在实验过程中，我们充分发挥了团队合作精神。

在遇到问题时，我们互相帮助、共同探讨解决方案，最终完成了实验任务。

智能小车循迹项目总结汇报

智能小车循迹项目总结汇报智能小车循迹项目总结汇报一、项目背景智能小车循迹项目是一个基于图像识别技术的智能汽车控制系统。

随着人工智能和物联网技术的快速发展，智能汽车正在成为一个热门领域。

循迹技术是智能汽车中的关键技术之一，它可以让汽车沿着指定的轨迹行驶，自动避开障碍物，给人们带来更方便、更安全的出行体验。

二、项目目标本项目的目标是设计一个能够自动循迹的智能小车。

通过使用图像识别技术，小车能够识别道路上的黑色轨迹，并沿着轨迹行驶。

同时，小车还具备自动避障功能，能够检测到前方的障碍物并自动停下来。

此外，小车还具备远程控制功能，用户可以通过手机APP控制小车的运动。

三、项目实施1. 硬件准备为了实现项目目标，我们购买了一些需要的硬件设备，包括智能小车底盘、摄像头模块、避障传感器、控制电路板等。

2. 硬件搭建我们首先进行了硬件的搭建工作。

将摄像头模块和避障传感器连接到控制电路板上，并将电路板安装到小车底盘上。

确保硬件设备能够正常工作。

3. 软件开发在硬件搭建完成后，我们开始了软件开发工作。

首先，我们搭建了一个图像识别模型，使用卷积神经网络训练来识别道路上的黑色轨迹。

然后，我们编写了控制算法，根据摄像头传回的图像识别结果，控制小车沿着轨迹行驶。

4. 测试与优化在软件开发完成后，我们进行了测试与优化工作。

通过对小车在道路上的行驶进行测试，我们发现小车在某些情况下行驶不稳定，有时无法循迹。

于是，我们对控制算法进行了优化，通过增加反馈控制机制，解决了这个问题。

四、项目成果经过一段时间的努力，我们成功地完成了智能小车循迹项目。

最终的成果是一个能够自动循迹的智能小车。

该小车能够识别道路上的黑色轨迹，并沿着轨迹行驶。

同时，小车还具备自动避障功能，能够检测到前方的障碍物并自动停下来。

另外，小车还通过手机APP实现了远程控制功能。

五、项目总结通过这个项目，我学到了许多有关智能汽车和图像识别技术的知识。

我了解到智能汽车是一个复杂的系统工程，需要涉及多个领域的知识，包括机械、电子、计算机等。

电子实习报告智能循迹小车

电子实习报告智能循迹小车Document number：WTWYT-WYWY-BTGTT-YTTYU-2018GT电子实习报告学院：电气学院专业班级：学生姓名：指导教师：完成时间： 2014/8/29成绩：目录一、设计要求及注意事项 (2)二、设计的作用、目的 (2)三、设计的具体实现 (2)1．系统概述 (2)2.单元电路设计（或仿真）与分析 (3)（1）电源模块 (3)（2）电机驱动模块 (4)（3）简易控制模块 (6)（4）红外循迹模块 (7)3.电路的安装与调试 (8)（1）安装 (8)（2）调试 (10)四、心得体会，存在的问题和进一步改进的意见 (11)五、附录 (11)1.元件说明 (11)（1）电阻 (11)（2）电解电容 (11)（3）LED (12)（4）芯片 (12)电子实习报告一、设计要求及注意事项1.能独立完成设计内容并完全掌握其内部结构、工作原理和安装调试过程。

2.要求在设计过程中能熟练掌握其元器件的计算、焊接技术和电路故障的判别方法。

3.焊接顺序，先贴片后插件。

4.要求焊接的电路板调试时正常且安装好小车后能正常运行。

5.进入实习基地后按指定的实验台就位，未经许可，不得擅自挪换仪器设备。

6.要爱护仪器设备及其它公物，凡违反操作规程，不听从教师指导而损坏者，按规定赔偿。

7.未经指导教师许可，不得做规定以外的实验项目。

8.要保持实习室的整洁和安静，不准大声喧哗，不准随地吐痰，不准乱丢纸屑及杂物。

9. 必须严格按设备操作书的要求去使用设备，注意人身及设备安全，不要盲目操作。

二、设计的作用、目的1．利用所学过的基础知识，通过本次电子实习培养独立解决实际问题的能力；2．巩固本课程所学的理论知识和实验技能；3．掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力，为今后从事电子电路的设计、研制电子产品打下基础。

4.熟练掌握焊接机能、电子元器件的识别。

5.了解智能循迹小车构成的设计方法。

电动循迹小车实验报告

一、实验目的本次实验旨在设计和实现一款基于电动驱动的循迹小车，通过红外传感器检测地面上的黑线，实现对小车行进路径的自动控制。

通过本次实验，掌握以下技能：1. 红外传感器的原理和应用；2. 单片机的编程和驱动控制；3. 电动小车的组装与调试；4. 掌握电路设计和调试方法。

二、实验原理1. 红外传感器原理：红外传感器通过发射红外线并接收反射回来的红外线来检测物体的存在。

当红外线照射到黑色路线上时，反射回来的红外线强度减弱，传感器检测到变化后，将信号传输给单片机。

2. 单片机控制原理：单片机接收到红外传感器的信号后，根据预设的程序控制小车的前进、后退、转弯等动作。

3. 电机驱动原理：电机驱动电路将单片机的控制信号转换为电机所需的电流，驱动电机旋转，从而实现小车的运动。

三、实验器材1. 电动小车底盘；2. 红外传感器模块；3. 单片机（如Arduino）；4. 电机驱动模块（如L298N）；5. 电池；6. 连接线；7. 电阻、电容等电子元件；8. 黑色纸带。

四、实验步骤1. 组装电路：将红外传感器模块、单片机、电机驱动模块、电池等元件按照电路图连接起来。

2. 编写程序：根据实验要求，编写单片机的控制程序。

程序主要包括以下功能：- 红外传感器数据采集；- 小车运动控制（前进、后退、转弯）；- 电机驱动控制。

3. 调试程序：将编写好的程序烧录到单片机中，连接电池，观察小车是否能够按照预期路径行进。

4. 调整传感器位置：根据红外传感器的实际工作情况，调整传感器位置，确保传感器能够准确检测到地面上的黑线。

5. 调整电机速度：通过调整电机驱动模块的PWM信号，调整电机的转速，使小车运动平稳。

6. 优化程序：根据实验结果，对程序进行优化，提高小车的循迹精度和稳定性。

五、实验结果与分析1. 实验结果：经过调试，小车能够按照地面上的黑线行进，实现自动循迹。

2. 分析：- 红外传感器对光线敏感，容易受到环境光线干扰。

在光线较强或较弱的环境中，需要对传感器进行调整，以确保其正常工作。

智能循迹小车实训报告

智能循迹小车实训报告系别班级：城信系16车辆一班姓名：叶舒凡学号：314随着素质教育的越来越被重视，我们学校将制作电子智能作品作为我们电子技术基础科目的期末考试内容。

学生通过手动实践能提高解决实际问题的能力，我觉得智能小车是一个不错的硬件平台，它生动有趣而且涉及机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制等等，于是我选择了智能循迹小车。

下面对智能循迹小车做实训报告。

1、元件清单2、电路原理图工作原理简介：LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。

3、安装说明：本着从简到繁的原则，我们首先来制作一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。

光敏电阻器件这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED 光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。

LM393比较器集成电路LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。

它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。

输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。

带减速齿轮的直流电机直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了减速齿轮大大降低了制作难度非常适合我们使用。

LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。

智能小车循迹报告2

电子技术电子实习报告智能寻迹小车制作学院：专业班级：学生姓名：学生学号：指导教师：完成时间：成绩：评阅意见：评阅教师日期电子实习—智能寻迹小车一.实验目的（1）．利用所学过的基础知识，通过本次电子实习培养独立解决实际问题的能力；（2）．巩固本课程所学的理论知识和实验技能；（3）．掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力，为今后从事电子电路的设计、研制电子产品打下基础。

二.实习内容、安排智能寻迹小车的制作，智能移动机器人平台以双电机轮式小车为底层移动平台，简单控制模块为控制核心，通过红外探测模块实现对行车路线的感知，电机驱动模块实现对直流电机的驱动控制，从而完成自动行驶的功能。

实习过程分为以下几个步骤：（1）.硬件方面：焊接红外模块、驱动模块L298N、单片机模块并且应用合适的发动机和轮子，合理安排空间组装小车；（2）.软件方面：编写能够使小车循迹的程序；（3）.调试过程：软件与硬件的配合，调节红外模块的灵敏度，最终实现小车循迹的功能；（4）.实现小车功能后，整理制作小车过程的思路，写实习报告。

三.实习的具体实现1．系统概述整个循迹小车可以分为几个部分，电源模块、红外模块、驱动模块、控制模块。

电源模块为整个小车提供能量，红外模块负责探测前方的路线，根据前方地面的亮暗区分路线，控制模块接收到红外模块探测到的信息，并且传给驱动模块，驱动模块驱动发动机，进而使小车呈现不同的运动状态，实现小车智能循迹的过程。

进一步也可以根据实际需要进行多模块扩展。

使用金属探测模块完成对金属物体的探测，拓展超声波模块实现避障、测距功能，利用测温模块感知环境温度，采用无线传输模块实现数据的传输及无线遥控等。

2．单元电路设计与分析（1）红外循迹模块：智能机器人小车的设计中我们使用的是一体反射式红外对管，所谓一体就是发射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射管发出的红外光经过反射物的反射后得到的，所以使用红外对管进行循迹时必须是白色地板加黑色引导条。

智能循迹小车实验报告

摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。

本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。

关键词智能小车 STC89C52单片机 L298N 红外光对管1绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。

2设计任务与要求采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。

3方案设计与方案选择3.1硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。

3.1.1单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。

由于以前自己开发板使用的是ATMEL公司的STC89C52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。

其程序和数据存储是分开的。

3.1.2传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。

阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。

方案二：使用光电传感器来采集路面信息。

使用红外光电对管，其结构简明，实现方便，成本低廉，没有复杂的图像处理工作，因此反应灵敏，响应时间少。

智能寻迹小车实验报告

DIY达人赛基于STC89C52单片机智能寻迹小车实验报告参赛队伍:队员：2014年4月一、引言我们所处的这个时代是信息革命的时代，各种新技术、新思想层出不穷，纵观世界范围内智能汽车技术的发展，每一次新的进步无不是受新技术新思想的推动。

随着汽车工业的迅速发展，传统的汽车的发展逐渐趋于饱和。

伴随着电子技术和嵌入式技术的迅猛发展，这使得汽车日渐走向智能化。

智能汽车由原先的驾驶更加简单更加安全更加舒适，逐渐的向智能驾驶系统方向发展。

智能驾驶系统相当于智能机器人，能代替人驾驶汽车。

它主要是通过安装在前后保险杠及两侧的红外线摄像机，对汽车前后左右一定区域进行不停地扫描和监视。

1、来源汽车的智能化是21 世纪汽车产业的核心竞争力之一。

汽车的智能化是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技。

目前日本、欧美已有企业取得实用化成果。

我国从20 世纪80 年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992 年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。

先后研制出四代无人驾驶汽车。

第四代全自主无人驾驶汽车于2000 年 6 月在长沙市绕城高速公路上进行了全自主无人驾驶试验，试验最高时速达到75.6Km/h。

3、我们的小车我们做的是基于STC８９C52单片机开发，主要是研究3 轮小车的路径识别及其遥控运动。

智能循迹小车实训报告

实训报告课程名称：单片机实训完成日期：2014 年 7 月 10 日任务书实训（习）题目：智能小车的功能设计与实现实训（习）目的：（1）、巩固、加深和扩大单片机应用的知识面，提高综合及灵活运用所学知识解决工业控制的能力；（2）培养针对课程需要。

锻炼学生查阅有关手册、图标及文献资料的自学能力，提高组成系统、编程、调试的动手能力；（3）对课程的方案分析、选择、比较、熟悉单片机系统开发、研制的过程，软硬件设计的方法、内容及步骤。

实训（习）内容：安装智能小车及相关功能设计、调试实训（习）要求：1. 本实训要求由一个团队完成，团队人员不超过8个人。

2. 通过所学知识并利用智能小车、计算机、 keil软件、烧写软件等完成实训项目，并拟定实训报告。

3. 能正确组装和调试智能小车。

4. 实训完成后，根据实训内容撰写实训报告书一份。

实训报告应包括的主要内容（参考）1 系统硬件组成与工作原理1.1 控制器与最小系统1.2 显示模块与按键模块1.3 报警模块1.4 电机与驱动模块的工作原理与接口1.5循迹模块的工作原理与接口1.6 避障模块的工作原理与接口2 功能方案及软件设计2.1 功能设计2.2 软件设计（结合某一赛道、障碍设置说明程序设计思路，给出流程图、程序代码）3功能调试与总结3.1 功能调试排版要求：正文小4宋体；段首缩进2字，行间距固定值18磅。

内容展开可以按3级标题形式，如：按1 ……、1.1 ……、1.1.1 形式（如果需要）。

每个1级标题另起一页，1级标题三号黑体居中，题序和标题之间空两个空格，不加标点，段前、段后均为1行，固定值22磅。

2级标题：四号黑体左起，四号黑体，段前、段后均为12磅。

三级标题：小四号黑体左起，段前、段后均为6磅。

图名、表名五号黑体，英文、数字字体为Times New Roman页边距：上、下、左3厘米，右2厘米，A4纸打印。

1系统硬件组成与工作原理1.1.1控制器与最小系统最小系统：要使一块单片机芯片工作起来最简陋的接线方式就是单片机的最小系统。

智能寻迹小车实训报告[大全]

智能寻迹小车实训报告[大全]第一篇：智能寻迹小车实训报告[大全]目录1、引言1.1智能小车的设计意义和作用 (3)2、系统总体设计 (4)3、硬件设计3.1循线模块 (5)4、软件设计4.1软件调试平台.............................................7 4.2系统软件流程.............................................8 4.3系统软件程序 (9)5、调试及性能分析 (12)6、设计总结 (13)7、作品实物图 (14)8、参考文献 (15)1、引言1.1智能小车的设计意义和作用智能小车是移动式机器人的重要组成部分,介绍一种基于AT89S52单片机的智能小车。

通过不断检测各个模块传感器的输入信号,根据内置的程序分别控制小车左右两个直流电机运转,实现小车自动识别路线,寻找光源,判断并避开障碍物,检测道路上的铁片、发出声光信息并计数显示,智能停车等功能。

作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。

因此为了使智能小车工作在最佳状态，进一步研究及完善其速度和方向的控制是非常有必要的。

智能小车要实现自动寻迹功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。

避障控制系统是基于自动导引小车(avg—auto-guide vehicle)系统，基于它的智能小车实现自动识别路线,判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。

使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。

该智能小车可以作为机器人的典型代表.它可以分为三大组成部分：传感器检测部分,，执行部分,cpu。

机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。

可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。

考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。

智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。

智能循迹小车（推荐阅读）

智能循迹小车（推荐阅读）第一篇：智能循迹小车专业创新实践实训报告课题名称成员院系专业指导教师智能循迹小车*** 航空工程学院电子信息科学与技术专业***2016年5月28日目录实训任务与内容..............................................................1 1.1实训任务...................................................................1 1.2 实训内容..................................................................1 2 模块设计....................................................................2 2.1 电路模块设计..............................................................2 2.1.1 硬件电路设计............................................................2 2.1.2 软件程序设计............................................................3 2.2 电机驱动模块设计..........................................................5 2.2 电源模块的设计............................................................6 2.3 传感器模块的设计..........................................................6 3 测试结果....................................................................7 4 心得体会....................................................................8 附录1电路原理图的总图........................................................9 附录 2 源程序.. (10)实训任务与内容 1.1实训任务1)熟悉51单片机集成开发环境，运用C语言编写工程文件；2)熟练应用所选用单片机的内部结构、资源、以及软硬件调试的设备的基本方法；3)自行构建基于单片机的最小系统，完成相关硬件电路的设计实现； 1.2 实训内容基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线的走向实现快速稳定的循线行驶。

智能循迹小车实训报告

锻炼学生查阅有关手册、图标及文献资料的自学能力，提高组成系统、编程、调试的动手能力；（3）对课程的方案分析、选择、比较、熟悉单片机系统开发、研制的过程，软硬件设计的方法、容及步骤。

实训（习）容：安装智能小车及相关功能设计、调试实训（习）要求：1. 本实训要求由一个团队完成，团队人员不超过8个人。

2. 通过所学知识并利用智能小车、计算机、 keil软件、烧写软件等完成实训项目，并拟定实训报告。

3. 能正确组装和调试智能小车。

4. 实训完成后，根据实训容撰写实训报告书一份。

实训报告应包括的主要容（参考）1 系统硬件组成与工作原理1.1 控制器与最小系统1.2 显示模块与按键模块1.3 报警模块1.4 电机与驱动模块的工作原理与接口1.5循迹模块的工作原理与接口1.6 避障模块的工作原理与接口2 功能方案及软件设计2.1 功能设计2.2 软件设计（结合某一赛道、障碍设置说明程序设计思路，给出流程图、程序代码）3功能调试与总结3.1 功能调试排版要求：正文小4宋体；段首缩进2字，行间距固定值18磅。

容展开可以按3级标题形式，如：按1 ……、1.1 ……、1.1.1 形式（如果需要）。

每个1级标题另起一页，1级标题三号黑体居中，题序和标题之间空两个空格，不加标点，段前、段后均为1行，固定值22磅。

2级标题：四号黑体左起，四号黑体，段前、段后均为12磅。

三级标题：小四号黑体左起，段前、段后均为6磅。

图名、表名五号黑体，英文、数字字体为Times New Roman页边距：上、下、左3厘米，右2厘米，A4纸打印。

1系统硬件组成与工作原理1.1.1控制器与最小系统最小系统：要使一块单片机芯片工作起来最简陋的接线方式就是单片机的最小系统。