过程控制系统第五章 前馈控制系统

TC 为温度调节器；K v为温度调节阀门。
5.1 前馈控制的基本概念
b）系统框图 图5-1 换热器温度反馈控制系统
在图5-1所示的温度反馈控制系统中，当扰动（如被加热的物料流量 q、入口
温化的度，大使小1其 和或偏方蒸离向汽给产压定生力值控p制D作等20 用的，，变随通化之过）温调发度节生调阀后节的，器动将按作引照改起被变热控加流量热体偏用出差蒸口值汽温e的度流2量20发q生D2变， 从而补偿扰动对被控量 2 的影响。
2. 前馈控制只适用于克服可测不可控的扰动，而对系统中的其它扰动无抑制作 用，前馈控制具有指定性补偿的局限性。为了克服这种局限性，通常将前馈、 反馈两者结合起来，构成复合控制系统。可测不可控的主要扰动由前馈控制抑 制，其它的由闭环控制解决。
3. 前馈控制具有静态和动态两种。静态前馈控制只能对扰动的稳态响应有良好 的补偿作用，但静态前馈控制器只是一个比例调节器，实施起来十分方便。动 态前馈控制几乎每时每刻都在补偿扰动对被控量的影响，故能极大提高控制过 程的动态品质，是改善控制系统品质的有效手段，但控制器取决于被控对象的 特性，往往比较复杂，难以实施。
（1）完全补偿难以实现。
前馈控制只有在实现完全补偿的前提下，才能使系统得到良好的动态品质、
但完全补偿几乎是难以作到的，因为要准确地掌握过程扰动通道特性 Wf (s)及
控制通道特性 W0 (s) 是不容易的。故而前馈模型 Wm (s) 难以准确获得；且被控
对象常含有非线性特性，在不同的工况下其动态特性参数将产生明显的变化，
（5-3）
5.1 前馈控制的基本概念
由此，可将前馈控制器的特点归纳如下：
1）前馈控制是“基于扰动来消除扰动对被控量的影响”，故前馈控制又称为 “扰动补偿”。
2）扰动发生后，前馈控制器“及时”动作，对抑制被控量由于扰动引起的动、 静态偏差比较有效。
3）前馈控制属于开环控制，所以只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必 然稳定。
5.1 前馈控制的基本概念
由图5-3可知
Y (s) Wf (s)F (s) Wm (s)W0 (s)F (s)
Y (s)
故
F (s) Wf (s) Wm (s)W0 (s)
要使
Y (s) 0 F (s)
可得，前馈控制器模型为
Wm
(
s)


Wf W0
(s) (s)
（5-1） （5-2）
4. 前馈控制属于开环控制，只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必然稳定。
5.1 前馈控制的基本概念
5.1 前馈控制的基本概念
到目前为止，所讨论的控制系统，如单回路控制系统、串级控制系统，都是 有反馈的闭环控制系统，其特点是当被控过程受到扰动后，必须等到被控参数 出现偏差时，调节器才动作，以补偿扰动对被控参数的影响。众所周知，被控 参数产生偏差的原因是由于扰动的存在，倘若能在扰动出现时就进行控制，而 不是等到偏差发生后再进行控制，这样的控制方案一定可以更快、更有效地消 除扰动对被控参数的影响。前馈控制正是基于这种思路提出来的。
5.1 前馈控制的基本概念
由此可归纳出反馈控制的特点如下：
1）反馈控制的本质是“基于偏差来消除偏差”。如果没有偏差出现，也就没有 控制作用了。
2）无论扰动发生在哪里，总要等到引起被控量发生偏差后，调节器才动作，故 调 节器的动作总是落后于扰动的作用，是一种“不及时”的控制。
3）反馈控制系统，因构成闭环，故而存在稳定性的问题。即使组成闭环系统的 每一个环节都是稳定的，闭环系统是否稳定，仍然需要作进一步的分析。
4）引起被控量发生偏差的一切扰动，均被包围在闭环内，故反馈控制可消除多 种扰动对被控量的影响。
5）反馈控制系统中，调节器的控制规律通常是P、PI、PD和PID等。
5.1 前馈控制的基本概念
5.1.2 前馈控制原理与特点
a）系统控制流程图
b）控制系统框图
图5-2 换热器前馈控制系统
对图5-1所示的热换器，采用如图5-2所示的前馈控制系统。
在过程控制领域中，前馈和反馈是两类并列的控制方式，为了分析前馈控制 的基本原理，首先回顾一下反馈控制的特点。
5.1 前馈控制的基本概念
5.1.1 反馈控制的特点
a）原理示意图 图5-1 换热器温度反馈控制系统
图5-1为换热器温度控制系统原理框图。图中，

p
D2为 为热蒸流汽体压温力度；T；T 为1 为温冷度流测体量温变度送；器q；为20流为体热流流量体；温q度D给为定蒸值汽；流量；
5.1 前馈控制
Wm (s)
F (s)
W0 (s)
Wf (s)

Y (s)

图5-3 前馈控制系统框图
图中， Wm (s)为前馈控制器，传递函数 Wf (s) 为过程扰动通道传递函数；W0(s) 为过程控制通道传递函数；F(s) 为系统可测不可控扰动；Y (s) 为被控参数。
本章内容要点
1. 前馈控制的本质是“基于扰动消除扰动对被控量的影响”，即一旦扰动出现 立刻进行补偿，故前馈控制又称为“扰动补偿”。反馈控制的本质是“基于扰 动产生的偏差来消除扰动对被控量的影响”，在扰动出现后、偏差产生前，调 节器没有控制作用。因此，前馈控制对抑制扰动引起的被控量的动、静态偏差 比较有效。
4）只适合用来克服可测而不可控的扰动，而对系统中的其它扰动无抑制作用。 因此，前馈控制具有指定性补偿的局限性。
5）前馈控制器的控制规律，取决于被控过程的特性。因此，往往控制规律比 较复杂。
5.1 前馈控制的基本概念
5.1.3 前馈控制的局限性
由前馈控制的原理、特点可以看出，前馈控制虽然对可测不可控的扰动有 很好的抑制作用，但同时也存在着很大的局限性。
假变即设化通换幅过热值流器大量的，变物且送料对器流出测量口量温物q 度料是流影量响2的被q影控，响量并力将最2流的显量主著变要。送扰为器动此的，，输此采出时用信前q号馈送变控到化制前频方馈繁式补，，
偿器，前馈补偿器根据其输人信号，按照一定的运算规律操作调节阀，从而
改变加热用蒸汽流量 qD，以补偿物料流量 q 对被控温度的影响。
原有的前馈模型此时就不能适应了，因此无法实现动态上的完全补偿。即使
前馈控制器模型 机）。