安川伺服∑2参数系列

安川伺服参数设定说明

安川伺服参数设定说明一、参数设置前的准备工作在进行参数设定之前，我们需要先了解一些基本的概念和参数含义，以便更好地理解和应用参数。

1.1速度环和位置环安川伺服驱动器中有两个重要的环称为速度环和位置环。

速度环控制驱动器的速度输出，而位置环控制驱动器的位置输出。

1.2速度环参数a)P增益：是速度环的比例增益，用于调节速度环的灵敏度。

b)I增益：是速度环的积分增益，用于调节速度环的稳定性。

c)D增益：是速度环的微分增益，用于调节速度环的响应速度。

1.3位置环参数a)P增益：是位置环的比例增益，用于调节位置环的灵敏度。

b)I增益：是位置环的积分增益，用于调节位置环的稳定性。

c)D增益：是位置环的微分增益，用于调节位置环的响应速度。

二、参数设定步骤进行安川伺服参数设定的一般步骤如下：2.1设置速度环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度响应。

b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度稳定性。

c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的速度控制效果。

2.2设置位置环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置响应。

b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置稳定性。

c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的位置控制效果。

2.3保存参数在完成参数设定后，需要将参数进行保存，以便下次使用时可以直接加载使用。

三、注意事项在进行安川伺服参数设定时，需要注意以下几点：3.1应用类型选择根据实际应用需求选择伺服驱动器的应用类型，包括位置控制、速度控制和力矩控制等。

3.2参数范围设置根据实际系统的特点和要求，设置参数的合理范围，避免参数设定过大或过小导致的系统不稳定。

3.3参数调整顺序在进行参数调整时，一般先调整速度环参数，再调整位置环参数。

因为速度环是位置环的基础，速度环参数设定好后再进行位置环参数的调整会更加方便和稳定。

安川Σ-Ⅱ简易手册

速度控制模式中的重要参数
参数
PN000——控制方式选择：出厂值为0000，默认为速度控制模式 0000， PN000 0000 PN300——速度指令输入增益：表示以额定转速运行伺服电机所需 PN300 的速度指令（V-REF)的模拟量电压电平，单位为0.01V/ PN=1000时10V 额定速度，出厂值为600，表示设定 PN=600 时 6V 输入外部使能为使用的电机额定速度。 PN50A——此参数用于I/O口的分配，出厂值为2100 第三位上的0表示外部使能。即只有当CN1口的40和47脚之间有24V电压时，电机才处于使能状态。此时CN1口的5和6脚之间有模拟电压输入。此时电机可以旋转。如果将第三位上的0改为7， 2170 则一上电电机就处于使能状态。 2100
PN000——控制方式选择：将出厂值的第三位0改为1即可 0010 0000 位置控制模式速度控制模式
PN200——位置控制指令形态选择：出厂值为0000，通过改变第四位，可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向，也可以选择正负逻辑。 PN401——扭矩指令滤波器时间尝试：当使用滚珠丝等时，会发生扭转震动。（一般情况下，震动音变高。）此时，增大扭转指令滤波器的时间常数，可消除震动。但该滤波器也与纠纷时间常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时，请不要增大。 PN100——速度环增益 PN101——位置环增益
四、调谐
1、自动调谐
在使用自动调谐功能以后，若结果不满意，可使用“定位时间缩短功能” 进行调整，还不满意则使用“减震功能”进行补偿。
定位时间缩短功能
减震功能
手动调谐步骤内容
1. 先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和震动的范围内，增大速度环增益 (Pn100)。 2. 减小速度环增益值，使其小于上述 1 的值，在不发生超程和震动的范围内，增大上级装置的位置环增益。 3. 请在注意定位调整时间、机械系统震动情况的同时，决定速度环积分时间常数(Pn101)。过大时会引起定位调整时间变长。 4. 当机械系统没有发生轴扭转震动时，将扭矩指令滤波器 (Pn401) 设小。当机械系统发出较高地震动声时，可能是发生了轴扭转震动，请将扭矩指令滤波器时间常数的值 (Pn401) 增大，以减小震动声。 5. 最后，请进行阶梯响应等，对增益 ( 位置、速度环 )、积分时间常数等进行微调，以找出最佳位置。

维宏系统安川伺服电机接线定义

1.1 6B-EX1端子板与伺服驱动器接线图及该驱动器的基本参数
1.1.1 安川SGSM 伺服驱动器与6B-EX1端子板连线图及其参数表 1. 6B-EX1端子板与安川SGSM 型驱动器的接线，如图表12所示：
SRDY-
Z轴接头拖线(黑)
Z轴接头拖线(红)接COM
接24V 30SRDY+29SG
1
VIN 47*PULS 8PULS
7SIGN 11*SIGN 12+5
P+P-D+D-PCIMC-6B端子板
安川SGDM_CN1
图表 1
6B-EX1接安川SGSM 型驱动器
注释：X 、Y 、Z 三个轴接线相同。

只有Z 轴的带两根抱闸拖线，可接在继电器来控制抱闸。

2．安川Σ-Ⅱ系列伺服器参数设定
（1）设定辅助功能参数，如表格 1所示：
（2）设定用户参数，如表格 2所示：
如果用安川伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

安川2系列电机手册 SGDH 安川2系列电机手册 SGDM

请勿在通电状态下拆下外罩电缆连接器以及选购件类否则可能会导致触电除非是指定的人员否则不要进行设置拆卸与修理否则可能会导致触电或受伤请勿损伤或用力拉动电缆也不要使电缆承受过大的力放在重物下面或者夹起来否则可能会触电 , 导致产品停止动作或者烧坏请在机械侧设置停止装置以确保安全带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置如不设置停止装置可能会导致受伤如果在运行过程中发生瞬间停电后又恢复供电则机械可能会突然再起动因此切勿靠近机械请采取措施以确保再起动时不会危及到人身安全否则可能会导致受伤请绝对不要对本产品进行改造否则可能会导致受伤或机器损坏
表示如果操作错误将会导致危险情况的发生可能会造成中等程度的受伤或轻伤或物品损失
另外即使是
标识中所述事项有时也可能会造成严重的后果
表示禁止 ( 绝对不能做的事 ) 例如严禁烟火时则表示为
表示强制 ( 必须要做的事 ) 例如接地时则表示为
有关危险的标识会因 ISO 标准与 JIS 标准而异
资料名称
Σ-II 系列 SGM"H/SGDM 数字操作器使用说明书
Σ-II 系列 SGM"H/SGDM PC 监视用软件用户手册
Σ-II 系列全封闭 I/F 装置用户手册 (JUSP-FC100 型 )
Σ-II 系列 MECHATROLINK I/F 装置用户手册 (JUSP-NS100 型 )
维护与检查注意事项
更换伺服单元时请将要更换的伺服单元的用户参数传送到新的伺服单元否则可能会导致机器损坏请勿在通电状态下改变配线否则可能会导致触电或受伤请勿拆卸伺服电机否则可能会导致触电或受伤
然后再重新开始运行
废弃注意事项

安川伺服电机说明书

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　（２００４．７版本）目录１．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　１．　安川连接示意图　重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ接地ＤＢ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　刹车电源Ｅ　刹车电源Ｆ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　电机制动器插头刹车电源Ａ刹车电源Ｂ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定；１）参数密码设定　为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定：・　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。

快速入门安川伺服参数设定

快速入门安川伺服参数设定安川伺服系统是现代工业自动化领域中常用的一种控制器，它能够精准控制电机的运动，并根据设定的参数进行各种操作。

本文将介绍快速入门安川伺服参数设定的基本步骤和常用方法。

一、安装和连接在进行安川伺服参数设定之前，首先需要确保系统的正确安装和连接。

请按照安川伺服系统的说明书进行安装，并将伺服控制器与电机等设备进行正确连接。

二、伺服参数设定1. 查看参数手册每款安川伺服系统都有相应的参数手册，建议在进行参数设定之前先仔细阅读参数手册，了解不同参数的含义和作用。

参数手册通常会包含参数的编号、名称、默认值以及详细的说明。

2. 进入参数设定模式根据不同的安川伺服系统型号，进入参数设定模式的方法可能会有所不同。

通常，在伺服控制器上按下相应的按钮或使用特定的组合键可以进入参数设定模式。

请参考设备说明书或者参数手册来确定正确的进入方法。

3. 设置基本参数在参数设定模式下，按照参数手册中的说明逐个设置伺服参数。

根据具体的应用需求，可以设置电机的限位、运动方式、速度、加速度等参数。

其中，一些基本的参数包括电机类型、编码器分辨率、转矩限制等。

4. 调整高级参数除了基本参数，安川伺服系统还有一些高级参数可以进行调整。

这些参数包括速度调整、位置修正、滤波器设置等。

需要根据具体应用需求和系统性能来进行适当调整。

5. 保存参数在完成参数设定后，将参数保存到伺服控制器的内存中。

通常，有一个保存参数的选项或者按钮，按下保存后即可将参数写入内存。

这样，在下次启动时，系统将自动加载这些参数。

三、参数调试和优化参数设定完成后，需要进行一些调试和优化，以确保系统的稳定性和性能。

以下是一些常用的调试方法：1. 动态测试通过运行一些基本的测试程序，观察电机的运动情况和响应速度。

可以通过改变参数值，比如速度和加速度，来测试系统的性能。

2. 监测报警信息在参数设定过程中，可能会出现一些警告或错误信息。

请确保监测这些信息，并根据需要进行调整。

安川伺服电机参数设置说明

安川伺服电机参数设置说明(总2页) -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除安川伺服电机参数设置说明注意事项：在接线调试之前，请仔细阅读产品使用说明书，说明书要以电机型号和伺服驱动器型号相对应来阅读，要基本了解伺服驱动器控制面板按键的操作以及每个参数的具体说明和参数保存方法，同时还要保证电机与伺服驱动器的接线是否合乎电气规则，要彻底防止有短路，开路，欠压，过压的事情发生。

初步调试时注意事项：第一次调试时，要确保电机在无负载状态下进行，以免调试时损坏其他机械零件，调试时可以让电工将所有线连接好之后，在将我们公司的控制器与您的伺服驱动器连接好。

最后在接通总开关电源给控制器和驱动器上电，在上电后如果控制器和伺服驱动器面板都没显示，可能是线路问题，断电马上核对。

在伺服驱动器上电显示无报警工作状态下进行以下参数设置：按照下表设置参数1.参数设置好之后请一定将参数保存好，以免驱动器掉电发生数据丢失。

2.注意：在没有报警和任何异常情况后，内部伺服使能（SON）会使电机处于自锁状态，此时主轴用手是无法扭动的。

3.最后可以用2011送料控制器进行调试，初步调试时可以用面板上的手动按钮来驱动电机的启动，如手动正反转控制键可以驱动电机正反启动，表示调试成功。

4.具体转速，精度，和距离的参数设置请自己参考现场机械传动装置来设置。

5.以上参数的设置只是使伺服驱动器和2011送料控制器工作而设定的一些基本参数，不能一次性保证可以完全使电机工作起来，需要现场逐步调试来修改参数才能达到最终效果。

如果有问题可及时与我们联系和伺服驱动器厂家来联系。

精敏数字机器公司技术支持：严工电话：。

安川伺服的参数设定技巧与注意事项

安川伺服的参数设定技巧与注意事项在这篇文章中，我们将探讨安川伺服的参数设定技巧与注意事项。

安川伺服是一种常用的控制系统，广泛应用于工业自动化领域。

正确地设置安川伺服的参数对于提高系统性能和运行稳定性至关重要。

下面我们将介绍几个需要注意的技巧和事项。

一、选择适当的伺服参数1. 转矩参数（Torque Parameters）：根据实际应用需求设置伺服的转矩参数。

这些参数包括目标扭矩、增益和补偿等。

需要根据工作负载的特点和性能要求来进行调整，以确保系统的动态响应和稳定性。

2. 速度参数（Velocity Parameters）：根据系统的轴速度要求设置伺服的速度参数，包括目标速度、加减速时间和限制值等。

合适的速度参数能够提高伺服系统的响应速度和运动平滑度。

3. 位置参数（Position Parameters）：位置参数对于伺服系统的定位控制至关重要。

需要根据工作环境的要求，设置合适的位置参数，包括目标位置、位置偏移和位置补偿等。

正确的位置参数设置可以提高系统的定位精度和重复性。

二、注意事项1. 系统稳定性：在参数设定过程中，需要注意系统的稳定性。

过高的增益值和不合理的参数设置可能导致系统的振荡和不稳定。

因此，应该根据实际情况逐步调整参数，以确保系统的稳定性。

2. 运动平滑度：在高速运动和快速变化的过程中，伺服系统的运动平滑度尤为重要。

合理的速度和加减速时间参数可以改善系统的运动平滑性，减少冲击和振动。

3. 动态响应：伺服系统的动态响应直接影响其控制性能。

适当调整伺服的响应速度和增益参数，可以提高系统的动态响应和控制精度。

4. 负载特性：在参数设定过程中，需要考虑工作负载的特点和变化。

不同的负载特性可能需要不同的参数设置，特别是在负载变化较大的情况下。

因此，应该根据实际负载情况进行参数调整。

5. 保护设置：在设置伺服参数时，要注意合理设置保护参数，以防止过流、过热和过载等问题。

这些保护参数可以保护伺服系统免受意外故障的影响，延长系统的寿命。

安川2系列

安川∑∏调试参数
一、基本参数调整
1、Fn005（参数初始化）
2、Pn000.1=1 （位置模式）
3、Pn200.0=5 （脉冲＋方向，负逻辑）
=0 （脉冲＋方向，正逻辑）
4、Pn202=8192 （电子齿轮的分子）
5、Pn203=10000 （电子齿轮的分母）
6、Pn50A= 8100输入信号选择1（正转允许，和硬件接线有关）
7、Pn50B= 6548输入信号选择2（反转允许）
8、Pn000.0= (旋转方向,0或1）
二、刚性调整：
（一）手动设置转动惯量比
9、Pn103= 200（转动惯量比,默认值为100，设置范围0到20000)
（二）自动调谐
10、Pn110.0=0（仅运行初期调谐）
11、Fn001=6 (设置在线自动调谐时的刚性，默认是4，自动调整Pn100、Pn101、Pn102、Pn401）
（三）手动调谐
12、Pn110.0=2 （不自动调谐）
13、Pn100=70（速度环增益,默认值为400，设置范围1到20000）
143、Pn101=15 （速度环积分时间参常,默认值为20.0，设置范围0.15到512.00）
15、Pn102=70 （位置环增益,默认值为40.0，设置范围0.1到2000.0）
16、Pn401=15（扭矩滤波时常,默认值为1.00到655.35）。

安川伺服参数表

Pn50C
輸入資訊選擇3
8888
8888
8888
Pn50D
輸入資訊選擇4
8888
8888
8888
Pn50E
輸出資訊選擇1
3211
3211
3211
Pn50F
輸出資訊選擇2
0000
0000
0000
Pn510
輸出資訊選擇3
0000
0000
0000
Pn600
回生電阻器容量
0
0
0
Pn601
備用參數
0
0
0
Pn407
在轉矩控制期間的速度極限
10000
10000
10000
Pn500
定位完成寬度
7
7
7
Pn501
零鎖定準位
10
10
10
Pn502
旋轉偵測準位
20
20
20
Pn503
速度一致訊號檢出寬度
10
10
10
安川伺服參數表
參數
設定
參數名稱
X軸
參數設定
Y軸
參數設定
Z軸
參數設定
Pn504
NEAR訊號寬度
7
7
7
Pn505
安川伺服參數表
參數
設定
參數名稱
X軸
參數設定
Y軸
參數設定
Z軸
參數設定
Pn000
功能選擇基本開關
0010
0110
0210
Pn001
功能選擇基本開關1
0
0
0
Pn002
功能選擇基本開關2
0

2系列伺服参数表

Pnll0
0010
在线自动调谐类开关
XXX2 XX0X XX1X
Pnll1 Pnll2 Pnll3 Pnll4 Pnll5 Pnll6 Pnll7 Pnll8 Pnll9 PnllA PnllB PnllC PnllD PnllE PnllF Pnl20 Pnl21 Pnl22 Pnl23 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn204 Pn205 Pn206 Pn207 Pn208 Pn300 Pn301 Pn302 Pn303 Pn304 Pn305 Pn306
0000 0000 40HZ 20.00ms 40/s 0% 40HZ 20.00ms 40/s 0min-1 7指令单位 0% 0.00ms
预约参数（请勿变更）预约参数（请勿变更）速度环增益速度环积分时间参数位置环增益转动惯量比第2位置环增益第2速度环积分时间参数第2位置环增益偏移偏移叠加范围前馈前馈滤波器时参数
XXX0 XXX1
编码器脉冲数*4*电机旋转圈数负载轴旋准一圈的移动量*负载轴旋准n圈 -32768～32768 加减速滤波器移动平均滤波器
0.01<B/A<100
滤波前和滤波后达到额定速度的时间 0.01V/额定速度 41号脚输入 42号脚输入 43号脚输入微动模式下，正转最大时间为10s 最大时间为10s
Pn307 Pn308 Pn400 Pn401 Pn402 Pn403 Pn404 Pn405 Pn406 Pn407 Pn408 Pn409 Pn500 Pn501 Pn502 Pn503 Pn504 Pn505 Pn506 Pn507 Pn508 Pn509 Pn50A Pn50B Pn50C Pn50D Pn50E Pn50F Pn510 Pn511 Pn512 Pn600 Pn601 Un000 Un001 Un002 Un003 Un004 Un005 Un006 Un007 Un008 Un009 Un00A Un00B Un00C Un00D Fn000 Fn001

维宏系统安川伺服电机接线定义

6B-EX1端子板与伺服驱动器接线图及该驱动器的基本参数
安川SGSM伺服驱动器与6B-EX1端子板连线图及其参数表
1.6B-EX1端子板与安川SGSM型驱动器的接线，如图表12所示：
图表16B-EX1接安川SGSM型驱动器
注释：X、Y、Z三个轴接线相同。只有Z轴的带两根抱闸拖线，可接在继电器来控）设定辅助功能参数，如表格1所示：
表格1
参数
参数功能
设定值说明
Fn0010
密码设定（防止任意修改参数）
设为“0000”允许修改用户参数PnXXX，和部分辅助功能参数FnXXX；
设为“0001”禁止修改用户参数PnXXX，和部分辅助功能参数FnXXX。
（2）设定用户参数，如表格2所示：
选择伺服关或报警时停止模式
XXX0
位0：设“0”，用动态刹车停止，停后维持动态刹车；设“1”，用动态刹车停，停后可自由转动；
Pn200
选择脉冲指令方式
XXX5
位0：设为“5”，选择输入指令方式为脉冲加方向、负逻辑；
Pn50A
选择功能
8170
位1：设“0”，启用/S-ON信号，从40脚输入；设为“7”伺服器永远为ON。位3：设“8”，不使用正转禁止输入信号P-OT。
Pn50B
选择功能
6548
位0：设“8”不使用反转禁止输入信号N-OT。
Pn50F
选择功能
0300
伺服电机带制动器时设置；
位2：设为“3”，从CNI-29、30输出刹车互锁信号/BK，控制刹车用的24V继电器。
Pn50E
选择功能
0000
伺服电机带刹车时设置;
四位数中不能有“3”，防止CN1-29、CN1-30脚复用为其它功能，以致刹车失效。

安川伺服调试说明书

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　（２００４．７版本）目录１．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　１．　安川连接示意图　重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ接地ＤＢ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　刹车电源Ｅ　刹车电源Ｆ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　电机制动器插头刹车电源Ａ刹车电源Ｂ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定；１）参数密码设定　为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ·　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。

安川伺服调试说明书

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　（２００４．７版本）目录１．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　广州科沃—工控维修的１２０ｗｗｗ．ｇｚｋｏｗｏ．ｃｏｍ１．　安川连接示意图　重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ接地ＤＢ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　刹车电源Ｅ　刹车电源Ｆ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　电机制动器插头刹车电源Ａ刹车电源Ｂ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定；１）参数密码设定　为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定：・　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。

安川伺服电机说明书

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　（２００４．７版本）目录１．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　１．　安川连接示意图　重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ接地ＤＢ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　刹车电源Ｅ　刹车电源Ｆ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　电机制动器插头刹车电源Ａ刹车电源Ｂ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定；１）参数密码设定　为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定：・　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。