定位器红外遥控与485通讯特殊说明 V1.3

定位器回传的数据中包含了地址、功能码、寄存器+数据（或错误响应值） 和 CRC 校验码。
发送 格式
地址
功能码
寄存器 高字节
寄存器 低字节
数据 高字节
数据 低字节
CRC 校验 低字节
CRC 校验 高字节
发送
01
06
00
02
0B
B7
6F
4C
（解释） 1 号
写
定位器
设定寄存器
设定值数据
按 CRC16 规范和方法，计算 出校验字，发送给定位器
9. 按一下该键，执行器开到 100.0%停止。 10. 按一下该键，执行器关到 0.0%停止。
十六、485 总线控制
(一)、485 总线控制简介：
RS485 通讯在工业自动化控制，远距离数据传输有非常广泛的应用。通常，数据传输规范采用 MODBUS 协议。 在实际应用中，为了增加数据传输的可靠性、远距离、抗干扰、带载能力，通常在子系统中增加 485 中继放大器。 若传输距离小于 300 米，在 485 负载低于 25 个系统中，可不加中继（应考虑环境因素）。数据传输线，使用屏蔽电缆是 比较好的选择。在铺设线路时，应避开磁场源，可能的雷电干扰等外因。
错误校验：CRC 校验。将整个 RTU 帧看作是一个连续的二进制数据串，校验时只涉及数据位，舍去起始位，停 止位和任选的奇偶校验位。
产生 CRC 码的步骤如下：
（1）、预置一个 16 位的寄存器为全 1（即十六进制 FFFFH），称此寄存器为 CRC 寄存器；
（2）、把第一个 8 位数据与 CRC 寄存器的低 8 位相异或，结果放回 CRC 寄存器；
序 功能
号
读/写 功能码
寄存器
读取/写入 数据值的范围
说明
0x06 1 总线/模拟
0x03
0x0000
0x0000/0x0001 0x0000/0x0001
该寄存器写入 0x0001 时,使定位器工作于总线 485 控制， 该寄存器写入 0x0000 时,使定位器工作于模拟量控制 该寄存器读取到数值，反应了当前工作状态
5. 再按一下该键，则地址增 1，1 地址有效。地址范围为 0---25，循环。 6. 注意，使用该键时，保持该范围所有定位器信号接收信号可靠，否则可能出
现地址切换不同步现象。
7. 按住此键，执行器一直向开方向运行（绿灯频闪），开到 100.0%停止（绿灯 常亮），中途放开此键，执行器停止运行。
8. 按住此键，执行器一直向关方向运行（绿灯频闪），关到 0.0%停止（绿灯常 亮），中途放开此键，执行器停止运行。
3．写单个寄存器内容---自动校准阀位（功能码为 06）： 主机读取到阀位堵转故障 04 或 05，将阀位重新校准（校准后，定位器清楚故障）。发送如下（16 进制字节）：
发送 格式
地址
功能码
寄存器 高字节
寄存器 低字节
数据 高字节
数据 低字节
CRC 校验 低字节
CRC 校验 高字节
发送
01
06
00
04
十五、红外线遥控
◆ 红外遥控接收范围在 8-12 米。现场环境越空旷、电磁干扰越小，遥控距离越远。 ◆ 红外遥控器，只能对执行器进行现场遥控开、关动作。不能进行菜单设置与数据校准。 ◆ 点按复位（RESET）键，解除遥控状态，且清除定位器所有“E” 出错。 ◆ 点按其它任意键，启动遥控状态。 ◆ 现场遥控操作时，注意区分广播模式和单选模式，避免现场设备遥控操作失误造成损失。
CRC 校验 低字节
CRC 校验 高字节
发送
01
06
00
04
00
0A
48
0C
1号
（解释） 定位器
写
设定寄存器
设定值数据
按 CRC16 规范和方法，计算 出校验字，发送给定位器
定位器需要 30-120 秒（根据阀位行程时间，校准时间不同。如 30 秒执行器，大概需要 30*2+10）校准阀位，校准 期间，若对定位器写或读数据，回传的响应值均为：11（忙）。数据中包含了地址、功能码、写响应值 和 CRC 校验码。
（3）、把 16 位 CRC 寄存器右移一位，用 0 添补最高位，检测移出位：
（4）、如果移出位为 0，则重复第 3 步骤（再次移出）；如果移出位为 1，则 CRC 寄存器
（5）、与多项式 A001H 相异或，结果放回 CRC 寄存器；
（6）、重复第 3、4 步骤，直至移出 8 位；
（7）、将下一个 8 位数据与 CRC 寄存器低 8 位相异或，结果放回 CRC 寄存器，重复第 2、3、4、5 步骤；
发送 格式
地址
功能码
响应 返回值
CRC 校验 低字节
CRC 校验 高字节
举例
01
06
11
E3
A3
（解释）
1号 定位器
写
忙
按 CRC16 规范和方法， 计算出的校验字
校准完成后，阀门会先按最后一次设定值动作，直到接到新设定值，才按新设定值动作。
4．读取多个寄存器内容（功能码为 03）：
主机从定位器中读取寄存器 0x0000~0x0003 的值，发送如下（16 进制字节）：
2 阀位值
0x03 0x0001
0xXXXX
该寄存器读取到数值，-1999，所得结果为实际阀位值
3 设定值
0x06 0x03
0x0002
0x07CF~0x0BB7 写入该寄存器数据时，需要将实际设定值+1999 0x07CF~0x0BB7 该寄存器读取到数值，-1999，为实际设定值
4 故障代码
0x06 0x03
最后得到的 CRC 寄存器内容即为产生的 CRC 校验码。
定位器默认：通信波特率 9600 8 位数据 1 位停止位 无校验；在连续发送和接收时，发送一条指令数据需要 10ms，接 收一组数据最大 20ms。所以为可靠应用，建议>=30ms 对定位器下达一次指令。
(四)、寄存器说明：
内部寄存器说明 （寄存器和数据为双字节）
发送 格式
地址
功能码
寄存器 高字节
寄存器 低字节
数据 高字节
数据 低字节
CRC 校验 低字节
00
0A
48
0C
（解释）
1号 定位器
写
设定寄存器
设定值数据
按 CRC16 规范和方法，计算 出校验字，发送给定位器
定位器收到校准指令后，先回传的数据中包含了地址、功能码、寄存器+数据（或错误响应值） 和 CRC 校验码。说
明正在处理校准任务。
发送 格式
地址
寄存器 寄存器 数据
数据
功能码 高字节 低字节 高字节 低字节
D5
CA
按 CRC16 规范和方法，计算 出校验字，发送给定位器
定位器回传的数据中包含了地址、功能码、数据长度、当前阀位值 和 CRC 校验码。
发送 格式
地址
功能码
数据 长度
数据
数据 CRC 校验 CRC 校验
高字节 低字节 低字节
高字节
举例
01
03
02
09
C3
FE
45
1号
2 个字
按 CRC16 规范和方法，
2．写单个寄存器内容（功能码为 06）： 主机对定位器写设定值，发送如下（16 进制字节）：
发送 格式
地址
功能码
寄存器 高字节
寄存器 低字节
发送
01
06
00
02
（解释） 1 号
写
定位器
设定寄存器
数据 高字节
0B
数据 低字节
B7
设定值数据
CRC 校验 低字节
CRC 校验 高字节
6F
4C
按 CRC16 规范和方法，计算 出校验字，发送给定位器
出错，使得自动控制恢复正常控制状态。
3. 对 0-25 所对应的地址，独立控制(出厂地址默认=0，可通过 U14 设置，见“485 总线控制”的地址设置方法)。
4. 在红外遥控状态下，点按该键，在所接收到的定位器范围内，0 地址的定位 器有效（0 地址的定位器绿灯常亮），而遥控接收范围内的其它地址定位器， 处于待选状态（绿灯闪烁）。
功能玛： 功能码为通讯传送的第二个字节。MODBUS 通讯规约定义的功能号为 1—127，本表只利用了其中的 一部分功能码。主机发送功能码是告诉从机器应该执行什么操作，正常情况下，从机将执行该操作 并作为响应回送该功能码，如果回送的功能码最高位为 1，则表明从机没有响应操作或发送出错误。
数据区： 数据区的组织是根据不同的功能码而不同。数据区可以是实际的数值，也可以是仪表寄存器的地址 或者状态设置。
(二)、定位器菜单附加说明：
定位器软件新增加了“地址”设置项。在通讯系统中，每个阀门地址是唯一的。在首次安装执行机构时，通过设置 定位器的菜单 U14 来实现唯一地址设定。
U14 的设定范围为 0-25，最大对应 26 个地址。上位机软件要对应执行器阀门操作，必须对应相对应的地址。
设置方法： 如图，在自动控制状态下，按住 A/M 键不动，进入 U0 菜单后，一直按 A/M 键直到 U5；再按▲▼键调整 U5 的数据， 直到数码管显示 1888 时，按 A/M 键，进入到 U12，再继续按到 U14；此时根据地址需要，按▲▼键调整 U14 的数据，该 数据代表定位器的地址。设定好后，按 A/M 键回到 U5，此时按▲▼键调整 U5 的数据，使其等于 5 时，按 A/M 键保存退 出。地址设置成功。
(五)、功能举例：
1．读取单个寄存器内容（功能码为 03）： 主机从定位器中读取当前阀位值，发送如下（16 进制字节）：
发送 格式
地址
功能码 寄存器 寄存器 数据 高字节 低字节 高字节
数据 低字节
Hale Waihona Puke 发送0103
00
01
00
01
（解释） 1 号
读
定位器
阀位寄存器
只读阀位数据
CRC 校验 低字节
CRC 校验 高字节
我们对接收到的数据 01 06 00 进行 CRC16 校验，得出 0xA023，与接收到的 CRC 校验值字节 23(低) A0(高)相比较， CRC 校验结果相等。即该返回数据有效，接收成功。
该例子 1 号定位器成功设定了 100.0%,使阀位走到全开；数据去除小数点 1000+1999=2999，十六进制是 0x0BB7；所 以对寄存器 0002 写数据 0BB7，实现了控制阀门全开 100.0%的设定。
每个字符或字节以如下方式发送（从左到右）：
最低有效位...最高有效位；
4．RTU 帧：
初始结构≥ 4 字节时间 数据区 = n 字节
地址码 = 1 字节 错误校验= 16 位 CRC 码
功能码 = 1 字节 结束结构≥ 4 字节时间
地址码： 地址码为通讯传送的第一个字节。在一个通讯网络中每个从机对应唯一的地址码，可设置的范围为 0---25（十进制），按照 MODBUS 通信规约，可能的从设备地址范围为 1---25（十进制）。主机发 送的地址码表明将发送到的从机地址，从机发送的地址码表明回送的从机地址。
0x0003
0x0000
该寄存器写入 0x0000 时,清楚所有故障报警；
0x0000~0x000F 该寄存器读取到数值，含义见 故障码；
0x06 5 重置/校准
0x03
0x0004
0x0F30/0x000A
0x0000/ 0x0F30/0x000A
该寄存器写入 0x0F30 时,定位器重启复位； 该寄存器写入 0x000A 时,阀位转角/上下行自动标定； 该寄存器读取到数值，0x0000(无任务)，
(三)、通讯模式：
1.通讯接口电气标准:
通讯接口符合 RS-232 RS--485 国际标准。
2. 通讯协议:
采用 MODBUS 通讯协议 RTU 模式。
3．通讯格式约定:
（1）通信速率: 9600
（2）字符格式为 11 位：
一个起始位 八个数据位 一个奇偶校验位（无校验则无）
一个停止位（有校验时），两个停止位（无校验时）。
序 按键
号
功能
1 RESET 复位键
2 SCTR
单选键
3 OPEN/+ 开运行
4 SHUT/- 关运行 5 OPENEND 全开到位 6 SHUTEND 全闭到位
说明
1. 按该键则关闭遥控（绿灯熄灭），使定位器回到自动运行状态。 2. 注意，启用一次红外遥控后，再回到自动控制状态下，会清除定位器所有“E”
0x0F30/0x000A（正在执行该任务）
● 按 modbus 规范，定义功能码 03 为读、06 为写。
● 定位器上电初始状态时：设置 U0=x.2 时，上电即为 485 通讯状态，在接收到新设定值前，按中断模式开/停/关动作；
当 U0=x.0 或 x.1 时，上电默认为模拟量(如 DC4-20mA)信号控制或开关量控制信号有效。
（解释）
读
只读阀位数据
定位器
节数据
计算出的校验字
我们对接收到的数据 01 03 02 09 C3 进行 CRC16 校验，得出 0x45FE，与接收到的 CRC 校验值字节 FE(低) 45(高) 相比较，CRC 校验结果相等。即该返回数据有效，接收成功。
该例子读出了 1 号定位器的阀位值：0x09C3，十进制是 2499；按数据算法：2499-1999=500；因定位器数据保留一 个小数点，则当前阀位是 50.0%