ABS控制器参数的优化设计
abs电子控制单元硬件电路设计
一.引言现在越来越多的人开始注意与人身安全密切相关的设备，如ABS、安全气囊等。
汽车制动防抱死系统，简称为ABS，是提高汽车被动安全性的一个重要装置。
有人说制动防抱死系统是汽车安全措施中继安全带之后的最大进展，是提高汽车制动安全性的又一重大进步。
ABS有的四大优点：1.加强对车辆的控制。
装备有ABS的汽车，驾驶员在紧急制动过程中仍能保持着很大程度的操控性，可以及时调整方向，对前面的障碍或险情做出及时、必要的躲避。
而未配备ABS的车辆紧急制动时容易产生侧滑、甩尾等意外情况，使驾驶员失去对车辆的控制，增加危险性。
2.减少浮滑现象。
没有配备ABS的车辆在潮湿、光滑的道路上紧急制动，车轮抱死后会出现车辆在路面上保持惯性继续向前滑动的情况。
而ABS由于减少了车轮抱死的机会，因此也减少了制动过程中出现浮滑的机会。
3.有效缩短制动距离。
在紧急制动状态下，ABS能使车轮处于既滚动又拖动的状况，拖动的比例占20％左右，这时轮胎与地面的摩擦力最大，即所谓的最佳制动点或区域。
普通的制动系统无法做到这一点。
4.减轻了轮胎的磨损。
使用ABS消除了在紧急制动过程中抱死的车轮使轮胎遭受不能修复的损伤，即在轮胎表面形成平斑的可能性。
大家留心就会发现，在道路上留下长长刹车痕迹的是未装备ABS的车辆，而装备了ABS 的车辆，只会留下轻微的刹车痕迹，并且是一小段一小段的，明显减少了轮胎和地面的磨损程度。
二.A BS的基本工作原理ABS通常都由控制装置和ABS警示灯等组成。
在不同的ABS系统中，制动压力调节装置的结构形式和工作原理往往不同，电子控制装置的内部结构和控制逻辑以及车轮转速传感器、制动压力调节装置都不尽相同。
在常见的ABS系统中，每个车轮上各安装一个转速传感器，将有关各车轮转速的信号输入电子控制装置。
电子控制装置根据各车轮转速传感器输入的信号对各个车轮的运动状态进行监测和判定，并形成相应的控制指令。
制动压力调节装置主要由调压电磁阀组成，电动泵组成和储液器等组成一个独立的整体，通过制动管路与制动主缸和各制动轮缸相连。
ABS系统的优化设计及改进方案研究
ABS系统的优化设计及改进方案研究引言ABS（防抱死制动系统）是汽车制动系统的重要组成部分，它在车辆紧急制动时起到了至关重要的作用。
然而，当前市场上的ABS系统仍存在一些问题和挑战，因此，对ABS系统进行优化设计和改进方案的研究具有重要的实际意义。
本文将探讨ABS系统的优化设计和改进方案，并讨论其在汽车制造业中的应用。
一、ABS系统存在的问题1.1 制动距离过长当前市场上的部分ABS系统在紧急制动时，制动距离相对较长，这给驾驶员带来了较大的风险。
制动距离过长的原因可能包括制动系统的响应时间较长、制动力分配不均匀等。
1.2 制动过程中的不稳定性部分ABS系统在制动过程中存在制动力分配不均匀的问题，导致车辆制动过程不稳定。
这不仅会影响驾驶员的舒适性，也可能增加车辆产生侧滑等危险情况的风险。
1.3 对路面状况的依赖性当前ABS系统对路面状况的适应性不足，有时会因为路面状态变化而导致制动效果下降。
特别是在恶劣的路面条件下，ABS系统的稳定性和可靠性都面临挑战。
二、优化设计方案2.1 优化制动系统的响应时间为了减少制动距离并提高制动的响应速度，可以通过优化制动系统的相关部件来实现。
例如，改进制动液压泵的设计，提高泵的工作效率，从而缩短制动系统的响应时间。
此外，还可以考虑使用更先进的电子控制单元（ECU）来提高系统的响应速度。
2.2 改进ABS系统的制动力分配策略为了解决制动过程中制动力分配不均匀的问题，可以改进ABS系统的制动力分配策略。
具体而言，可以通过优化制动力分配算法，使得每个车轮的制动力得到均衡分配，从而提高制动的稳定性和安全性。
2.3 强化ABS系统对路面状况的适应性为了增强ABS系统对路面状况的适应性，可以采用传感器技术来实时检测路面状态，并相应地调整制动力的分配。
此外，还可以通过收集并分析大量的道路数据，建立路况数据库，以便系统能够根据不同的路面情况做出适宜的制动决策。
三、改进方案的应用改进后的ABS系统可以广泛应用于汽车制造业中，以提高整车的性能和安全性。
逻辑门限值式汽车制动防抱死(ABS)的优化控制
限有 很大 的局 限 陛， 因为在高速 、 紧 急制动及 曲线 斜率较小 的情况 下 ， 在 曲线 图 的稳 定区域 ， 车轮 就可 能达到减 速度 门限 ， 而此时 的滑移率 很小 ， 防抱控 制逻辑 在后 续 的控制 中就有 可 能失效 。 如 果 以滑移率 作为 单独 的 防抱控制 门 限时 ， 由 于路 况的 不同 ， 最佳 滑移率 将在０ ． ０ ８ 一Ｏ ． ３ 之间变 化 ， 选 择一种 固 定的滑移 率作 为 门限 ， 就很难在 各种 路况下得 到最佳 的控 制效果 。 因此 ， 需要 将两种 门限结 合 起来， 以辨 识 不同路 况 ， 进行 自适 应控 制 。 般用 加速度传 感器 测定 车速 ， 通过设 定的车辆 制动减 速度值算 出参考 车
留在理 论 或实 验 室 内进 行研 究 ， 尚无 应 用于 实 际 ＡＢ Ｓ 中的报 道 。 这 是 由于 Ａ Ｂ Ｓ ＇ ￣为制 动安 全部件 ， 安 全 可靠将 是第 一位 的 ， 实践证 明基 于传 统逻辑 门 限 的控 制策 略 是安全 可靠 的 。
整个 系统工作 的信号 来源于轮 速传感器 。 信号 经过轮速 处理 装置的滤 波环
文献 标识码 ： Ａ
目前 ， 汽车 安全 行驶 系统 已经 成为 汽车 向 电子化发展 的一 个重 要方面 ， 汽
电源 电路 ， 它能 把蓄 电池提供 的不 稳定 的１ ２ ｖ 电压 变为 可供传 感器 工作 较稳 定
的＋ｌ ２ Ｖ电压及 Ｅ Ｃ Ｕ使用 的高 稳定 ５ Ｖ电压 。 （ ３ ） 轮速信 号 调理 电路
车 防抱 死 制动 系 统（ ＡＳ Ｓ ） 是汽 车 安全 行 驶 的一 个 重要 组成 部 分 。 对于（ ＡＢ Ｓ ） Ｅ ＣＵ 控 制 逻辑 的研 究 ， 其基 本 控制 理论 及控 制逻 辑 国 内外 的研究 大 同小异 ， 基本是 传统 的逻辑 门限的控 制策略 ， 具体 为车轮 加减速 度门 限以及车轮滑 移 率 门限， 设 置 不 同的 门限制 ， 以完成 ＡＢ Ｓ 的 防抱控 制 循环 ， 只是 具体 实 施的 方 法有 些差别 ； 其他 的控制 理论如最 优控 制 、 滑 模变结构 控制 、 鲁棒 控制等 等仅停
汽车ABS 系统模糊滑模变结构控制器的研究与设计
AUTOMOBILE DESIGN | 汽车设计汽车ABS系统模糊滑模变结构控制器的研究与设计李赫1 江薇21.吉林电子信息职业技术学院 吉林省吉林市 1320212.敦化职业技术学院 吉林省延边朝鲜族自治州 133700摘 要： A BS即防抱死制动系统对于汽车制动安全性能有重要影响，目前在实际应用中的ABS系统使用的绝大多数都是基于门限值的控制方法，由于实验条件有限，该方法受到数据的限制，无法达到很好的效果。
本文深入研究汽车防抱死机理以及变结构控制策略，并以此设计了滑模控制器，并在此基础上应用MATLAB软件实现了半实物仿真，取得很好效果。
关键词：防抱死制动系统；变结构控制策略；模糊滑模控制1 引言从80年代末起，一些高级轿车上开始安装ABS装置，随着汽车电控技术的不断发展，ABS装置现在己经成为轿车的必装部件，其基本功能就是通过传感器检测制动轮任意时刻的运动状态，并根据检测结果相应地调节制动器产生的制动力，从而防止车轮抱死，有利于汽车在制动时制动距离的缩短和方向稳定性的维持，使汽车行驶时的安全性得到保证。
[1]2 系统结构设计汽车防抱死系统的硬件系统主控芯片采用运动控制芯片TMS320F2812，在主控芯片基础上扩充相应的外围电路，输出信号到执行元件，通过控制算法来实现防抱死制动功能。
本系统采用4传感器4通道的ABS控制系统。
对于主要是硬件设计的外围电路包括如下几个模块：轮速传感器、轮速信号输入处理装置、CPU、电磁阀驱动电路、电源电路、电磁阀故障诊断电路等。
总体硬件框架如图１所示。
2.1 电源模块整个系统中需要用到3.3V的直流电，还需要用到隶属度函数。
采用芯片LM7812和LM7805产生5V和12V的电源。
而3.3V的电是为DSP供电的，需要专用芯片TPS733Q 来实现5V到3.3V的转换。
电源电路如图2所示。
图1 系统硬件整体框图图2 电源电路图(a) 5V和12V电源电路图AUTOMOBILE DESIGN | 汽车设计时代汽车 为了减少干扰及匹配电压，采取光电隔离。
ABS控制器设计及仿真
汽车ABS控制器设计及其仿真摘要：ABS（Anti-lock Braking System）防抱死制动系统，通过安装在车轮上的传感器发出车轮将被抱死的信号，控制器指令调节器降低该车轮制动缸的油压，减小制动力矩。
关键字：ABS 控制系统仿真一.ABS控制系统简介。
汽车制动性能主要是三个方面：⑴制动效能，即制动距离与制动减速度；⑵制动效能的恒定性，即摩擦材料的抗热衰性能；⑶制动时汽车的方向稳定性，即制动时汽车不发生跑偏、侧滑及失去转向性能。
汽车维持直线行驶或按预定弯道行驶的能力。
而制动性能主要是有汽车轮胎的制动性能决定的。
ABS系统是一种能防止车轮被抱死而导致车身失去控制的安全装置，全称防抱死刹车系统。
我们知道，当车轮抱死滑移时，车轮与路面间的侧向附着力将完全消失。
如果是前轮（转向轮）制动到抱死滑移而后轮还在滚动，汽车将失去转向能力（跑偏）。
如果是后轮制动到抱死而前轮还在滚动，即使受到不大的侧向干扰力，汽车也将产生侧滑（甩尾）现象。
这些都极容易造成严重的交通事故。
因此，汽车在制动时不希望车轮制动到抱死滑移，而是希望车轮制动到边滚边滑的运动状态。
从已有的实验中可以知道[1]，如图1所示，汽车车轮的滑动率在15%-20%时，轮胎与路面有最大的纵向附着系数，此时侧向附着系数也较大，因此，为了充分发挥轮胎与路面间这种潜在的附着能力，目前的许多中高级轿车及大客车和重型货车上均装备了防抱死制动装置（Antilock Braking System）,简称ABS.汽车电控防抱死制动系统的主要功用有：(1)在任何制动情况下驾驶员应能保持对行驶车辆的控制。
(2)在任何制动情况下应能保持汽车转向时的操纵性和制动时的稳定性。
(3)当左，右车轮处于不同附着系数路面或者路面附着系数突然变化时能够进行调整控制。
(4)能够缩短制动距离，提高汽车制动效能。
(5)制动噪声小，工作安全可靠，一但防抱死制动系统失效时，自检系统能显示报警，而由机械制动系统来承担汽车制动作用。
ABS最佳滑移率控制算法的增益修正研究
ABS 最佳滑移率控制算法的增益修正研究觹沈渡1丁渭平1杨玲敏1李建锋1资小林2张杰2（1．西南交通大学；2．浙江省汽车零部件试验基地）【摘要】针对汽车ABS 最佳滑移率控制中的控制结果最优化问题，提出了在控制算法中添加增益环节以进行修正的新方法：通过在实际滑移率和轮缸压力控制输出环节中引入增益系数，并采用响应面方法拟合增益系数和制动距离之间的定量关系，从而求出增益系数的最佳值，使系统滑移率控制的迟滞现象得到有效缓解。
在MATLAB ／Simulink 环境下建立了相应的仿真模型，并以富康988EXC1型轿车为例，验证了所提方法的有效性。
主题词：ABS 最佳滑移率控制算法增益修正文章编号：1000－3703（2008）11－0023－04中图分类号：U463．5文献标识码：AStudy on Gain Modification of OptimalABS Slip Ratio Control AlgorithmShen Du 1,Ding Weiping 1,Yang Lingmin 1,Li Jianfeng 1,Zi Xiaolin 2,Zhang Jie 2（1．SouthwestJiaotong University ；2．AutomobileParts Base of Zhejiang Province ）【Abstract 】For optimizing control results in optimal slip ratio control of anti －lockbrake system,a new method ofadding gain elements for modification in control algorithm was put forward．Byintroducing gain coefficients into the actual slip ratio ＆the wheel－cylinderpressure control output,and adopting the response surface method to fit the quantitative relationship between gain coefficients and the braking distance,the best value of gain coefficients was obtained,and the hysteresis phenomenon in system slip ratio control was effectively alleviated．Finally,acorresponding simulation model was established in MATLAB ／Simulink,and the validity of the method was verified by taking Fukang 988EXC1passenger car as an example．Key words ：Anti－lockbrake system,Optimal slip ratio,Control algorithm,Gain modification1前言基于最佳滑移率的ABS 控制方法，就是使车轮觹浙江省重大科技攻关项目（2006C11155）。
ABS汽车防抱死制动系统设计
ABS汽车防抱死制动系统设计优秀设计摘要ABS系统可以显著提高或改善汽车紧急制动时的操控性和稳定性，缩短了制动距离，是一种新型的汽车电子控制产品，并得到了越来越广泛的应用。
本文以轿车为研究对象，展开对汽车ABS的研究。
主要完成了以下的工作：通过对单个车轮时的受力分析确定了影响车轮附着系数的主要因素；通过比较电磁感应式轮速传感器和霍尔效应传感器的性能优缺点，采用并设计了霍尔效应式轮速传感器；通过对控制结构的分析设计了以INTEL公司生产的80C196KC单片机为核心的实时控制系统，包括信号输入电路、控制输出电路、驱动电路等硬件部分；经比较各种控制方案，确定了“逻辑门限制法”作为控制方案，并选用加速度和滑移率的组合作为控制参数。
采用事件门限来计算车轮的转速。
本文通过学习比较根据所学只是设计了ABS控制系统。
从理论上实现了ABS 的控制功能，完成了设计要求。
在设计过程中对汽车制动理论和制动装置有了较为深入的了解，扩大了自己的知识面，自己解决问题的能力也得到了提高。
关键词：防抱死制动系统电子控制单元门限值滑移率轮速传感器ABSTRCTAnti-lock Braking System (ABS) is an important device to improve the active safety of vehicle. ABS can greatly improve steering control ability during the brake maneuver and shorten stopping distance. Today with the improvement of the vehicle speed, ABS is applied widely.With the car as the research object, the research on ABS hasbeen carried on. And a series of work were finished:The dynamic situation of wheel was analyzed. Then, the model of hydraulic ABS was built and assured main complication affect the wheeler appendiculate coefficient.By comparing the capability of electromagnetism rotate speed sensor with Houer rotate speed sensor, we chose the later, and have designed a sensor of this kind.Via analyse the control system structure, we have designed a real-time system with the singlechip 80c196kc produced by Intel company .It comprises with signal input, singlechip system, output, drive electro circuit and otherwise parts of hardware segment.After comparing the different projects of the controllers, the method of logic rate has been comfirmed, and the combination of acceleration and slippage rate as been chose as control parameters. The time gate method to calculate the wheel rotate speed was adopted.In this paper, based on the knowledge I have mastered, I designed a ABS system and realized the control function in theory, accomplished my assignment. I have gotten a in-depth understand of motorcar trig theory and equipment. It widen my knowledge scope, improved my ability of solving problems.Kyewords: ABS electronic control slippage gate rotate speed sensor目录1 防抱死制动系统概述 (1)1.1 ABS的功能 (1)1.2 防抱死制动系统的发展历史 (2)1.3 防抱死制动系统的发展趋势 (3)1.4 国内ABS系统研究的理论状态和具有代表的ABS产品公司 (5)2.1 制动时汽车的运动 (7)2.1.1 制动时汽车受力分析 (7)2.1.2 车轮抱死时汽车运动情况 (8)2.2 滑移率定义 (10)2.3 滑移率与附着系数关系 (10)2.4 制动时车轮运动方程 (12)2.5 采用防抱死制动的必要性 (13)2.6 防抱死制动系统的基本工作原理 (14)3 防抱死制动系统硬件设计 (18)3.1 防抱死制动系统的布置形式与组成 (18) 3.1.1防抱死制动系统的布置形式 (18) 3.1.2防抱死制动系统的基本组成 (21) 3.2 80C196KC最小系统 (23)3.2.1 CPU简介 (24)3.2.2 时钟电路设计 (28)3.3 防抱死制动系统轮速传感器选择 (29) 3.3.1霍尔传感器的设计 (32)3.3.2霍尔开关电路的选择 (32)3.3.3传感器齿盘的设计 (34)3.4 防抱死制动调压系统工作过程9 (35) 3.5 电源设计 (39)3.6 信号输入电路设计 (39)3.7 电磁阀驱动电路的设计 (40)3.8 泵电机驱动电路的设计 (43)3.9 ABS系统报警LED灯设计 (44)3.10 EPROM和RAM的扩展 (45)3.11故障诊断硬件电路设计 (47)3.12硬件抗干扰设计 (48)3.13车轮制动器的选择 (52)4.1 控制方案和控制参数的选取 (55)4.2 控制参数及其计算 (56)4.2.1门限减速度的求取 (56)4.2.2门限加速度的求取 (58)4.2.3路面识别技术 (58)4.2.4车身参考速度的确定 (58)4.3 控制过程 (62)4.4 程序设计 (65)5 结论与展望 (67)5.1 研究工作总结 (67)5.2 防抱死制动系统发展方向 (67)参考文献 (70)英文翻译 (68)附录 (77)致谢 (84)1 防抱死制动系统概述1.1 ABS的功能汽车ABS在高速制动时用来防止车轮抱死，ABS是英文Anti-lock Brake Syetem的缩写，全文的意思是防抱死制动系统，简称ABS。
汽车ABS电控系统设计教案
研究生课程考试答题册得分：考试课程汽车电子及电气传动技术题目汽车ABS电控系统设计姓名学号学院指导老师西北工业大学研究生院汽车ABS电控系统设计一．汽车要安装ABS的必要性1.汽车的制动过程1.1汽车的制动性：汽车制动性：汽车行驶时能在短距离内停车且维持行驶方向稳定性和在下长坡时能维持一定车速的能力。
制动性评价指标：制动效能，制动距离与制动减速度；制动效能的恒定性，抗热衰退性能；制动时汽车的方向稳定性，制动时汽车不发生跑偏、测滑以及失去转向能力的性能。
1.2汽车制动时的运动1.2.1 制动时汽车受力分析汽车在制动的过程中主要受到地面给汽车的作用力、风的阻力和自身重力的作用。
汽车在直线行驶并受横向外界干扰力作用和汽车转弯时所受到地面给汽车的力如图(1-1)所示。
其中Fx为地面作用在每个车轮上的地面制动力，其大小取决于路面的纵向附着系数和车轮所受的载荷。
Fy为地面作用在每个车轮上的侧滑摩擦力，侧滑摩擦力的大小取决于侧向附着系数和车轮所受的载荷，当车轮抱死时，侧滑摩擦力将变得很小，几乎为零。
汽车直线制动时，若受到横向干扰力的作用，如横向风力或路面不平，汽车将产生侧滑摩擦力来保持汽车的直线行驶方向，如图1-1(a)所示。
若汽车在转弯时制动或在制动时转弯，也将产生侧滑摩擦力使汽车能够转向，如图1-1 (b)所示。
图1.1汽车直线和转弯制动时的平面受力简图汽车单车轮在良好的硬路面上制动时受力状况如图(1-2)所示。
图中Tµ是制动器制动盘与制动钳之间的摩擦力矩；Fxb是轮胎与地面之间作用的地面制动力；G是汽车车体作用于车轮的垂直载荷；Ft是车轴作用于车轮的推力；N是地面对车轮的法向反作用力；ν是车体速度；ω是车轮转动角速度；r是车轮半径。
图1-2 单个车轮在制动时的受力分析Tu车轮制动器中摩擦片与制动鼓相对滑动时的摩擦力矩，单位N.m。
Fxb是地面制动力W是车轮垂直载荷。
Tp是车轴对车轮的推力。
Fz是地面对车轮的法向反作用力图1-3 路面制动力、制动器制动力及路面附着力之间的关系从图中可见，当制动管路压力P或制动踏板力Fp较小，未达到某一极限值时，制动器摩擦力矩不大，路面与轮胎间的摩擦力(路面制动力)足以克服制动器摩擦力矩而使车轮转动，此时路面制动力的值与制动器制动力的值相等，且随制动踏板力的增长成正比地增长。
基于滑移率的车辆abs的控制算法设计及仿真分析_吴西
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ABS， 可以实现连续控制， 从而提高 ABS 在制动过程中 的平顺性， 并获得最佳的、 稳定的制动效果。 本文以车 轮 滑 移 率 为 控 制 目 标 ， 分 别 采 用 bang-bang 控 制 、 PID 控制和模糊控制方法对 ABS 进行控制， 采用 Simulink 对 以上三种控制方法进行了仿真建模和分析对比。
制的制动时间和制动距离相差不大但模糊控制的制动pidfuzzv一一制动时间s276142118115制动距离m3062144210461037控制pid控制和模糊控制方法对abs进行控制并使用mulink对以上三种控制方法进行了仿真建模和分各控制方法下的轮速车速曲线糊控制效果最好pid控制次之bangb滑移率是衡量制动稳定性的主要因素仿真结果如图所示制动后无abs时滑移率很小车轮趋参考文献
1 s Sd Stopping distance
you1
4
out3
1 s Ww Wheel Speed
Scope2 3
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518．7
Scope1
Display
图 2 模糊控制仿真系统框图
表 ２ 车辆及控制器参数
变量名称 车轮半径 整车装备质量 制动迟滞时间 车轮转动惯量 比例系数
符号 R m TB m Kf
为 0.2， 则滑移率的误差 e 的变化范围为 [-0.2, 0.8]， 将
ABS汽车防抱死制动系统设计
优秀设计摘要ABS系统可以显著提高或改善汽车紧急制动时的操控性和稳定性，缩短了制动距离，是一种新型的汽车电子控制产品，并得到了越来越广泛的应用。
本文以轿车为研究对象，展开对汽车ABS的研究。
主要完成了以下的工作：通过对单个车轮时的受力分析确定了影响车轮附着系数的主要因素；通过比较电磁感应式轮速传感器和霍尔效应传感器的性能优缺点，采用并设计了霍尔效应式轮速传感器；通过对控制结构的分析设计了以INTEL公司生产的80C196KC单片机为核心的实时控制系统，包括信号输入电路、控制输出电路、驱动电路等硬件部分；经比较各种控制方案，确定了“逻辑门限制法”作为控制方案，并选用加速度和滑移率的组合作为控制参数。
采用事件门限来计算车轮的转速。
本文通过学习比较根据所学只是设计了ABS控制系统。
从理论上实现了ABS 的控制功能，完成了设计要求。
在设计过程中对汽车制动理论和制动装置有了较为深入的了解，扩大了自己的知识面，自己解决问题的能力也得到了提高。
关键词：防抱死制动系统电子控制单元门限值滑移率轮速传感器ABSTRCTAnti-lock Braking System (ABS) is an important device to improve the active safety of vehicle. ABS can greatly improve steering control ability during the brake maneuver and shorten stopping distance. Today with the improvement of the vehicle speed, ABS is applied widely.With the car as the research object, the research on ABS has been carried on. And a series of work were finished:The dynamic situation of wheel was analyzed. Then, the model of hydraulic ABS was built and assured main complication affect the wheeler appendiculate coefficient.By comparing the capability of electromagnetism rotate speed sensor with Houer rotate speed sensor, we chose the later, and have designed a sensor of this kind.Via analyse the control system structure, we have designed a real-time system with the singlechip 80c196kc produced by Intel company .It comprises with signal input, singlechip system, output, drive electro circuit and otherwise parts of hardware segment.After comparing the different projects of the controllers, the method of logic rate has been comfirmed, and the combination of acceleration and slippage rate as been chose as control parameters. The time gate method to calculate the wheel rotate speed was adopted.In this paper, based on the knowledge I have mastered, I designed a ABS system and realized the control function in theory, accomplished my assignment. I have gotten a in-depth understand of motorcar trig theory and equipment. It widen my knowledge scope, improved my ability of solving problems.Kyewords: ABS electronic control slippage gate rotate speed sensor目录1 防抱死制动系统概述 (1)1.1 ABS的功能 (1)1.2 防抱死制动系统的发展历史 (2)1.3 防抱死制动系统的发展趋势 (3)1.4 国内ABS系统研究的理论状态和具有代表的ABS产品公司 (5)2 防抱死制动系统基本原理 (7)2.1 制动时汽车的运动 (7)2.1.1 制动时汽车受力分析 (7)2.1.2 车轮抱死时汽车运动情况 (8)2.2 滑移率定义 (10)2.3 滑移率与附着系数关系 (10)2.4 制动时车轮运动方程 (12)2.5 采用防抱死制动的必要性 (13)2.6 防抱死制动系统的基本工作原理 (14)3 防抱死制动系统硬件设计 (18)3.1 防抱死制动系统的布置形式与组成 (18)3.1.1防抱死制动系统的布置形式 (18)3.1.2防抱死制动系统的基本组成 (21)3.2 80C196KC最小系统 (23)3.2.1 CPU简介 (24)3.2.2 时钟电路设计 (28)3.3 防抱死制动系统轮速传感器选择 (29)3.3.1霍尔传感器的设计 (32)3.3.2霍尔开关电路的选择 (32)3.3.3传感器齿盘的设计 (34)3.4 防抱死制动调压系统工作过程9 (35)3.5 电源设计 (39)3.6 信号输入电路设计 (39)3.7 电磁阀驱动电路的设计 (40)3.8 泵电机驱动电路的设计 (43)3.9 ABS系统报警LED灯设计 (44)3.10 EPROM和RAM的扩展 (45)3.11故障诊断硬件电路设计 (47)3.12硬件抗干扰设计 (48)3.13车轮制动器的选择 (52)4 防抱死制动系统软件设计 (54)4.1 控制方案和控制参数的选取 (55)4.2 控制参数及其计算 (56)4.2.1门限减速度的求取 (56)4.2.2门限加速度的求取 (58)4.2.3路面识别技术 (58)4.2.4车身参考速度的确定 (58)4.3 控制过程 (62)4.4 程序设计 (65)5 结论与展望 (67)5.1 研究工作总结 (67)5.2 防抱死制动系统发展方向 (67)参考文献 (70)英文翻译 (68)附录 (77)致谢 (84)1 防抱死制动系统概述1.1 ABS的功能汽车ABS在高速制动时用来防止车轮抱死，ABS是英文Anti-lock Brake Syetem的缩写，全文的意思是防抱死制动系统，简称ABS。
基于逻辑门限值的汽车abs控制策略
基于逻辑门限值的汽车abs控制策略ABS控制系统是汽车安全驾驶系统中的重要一环，是保证汽车在行驶过程中能够正常制动、稳定停车的关键。
ABS控制系统主要由电子控制单元（ECU）、液压控制单元、速度传感器、车轮传感器等部件组成。
在急刹车或路面低陷时，ABS控制系统会通过液压阀门进行控制，防止车轮锁死，保证车辆制动、转向的可控性。
基于逻辑门限值的汽车ABS 控制策略，对于提高车辆驾驶的安全性、可控性起到了重要的作用。
门限值是指一个阈值，大于该值则表示情况发生，小于该值则表示情况未发生。
在ABS控制系统中，门限值是通过ECU进行调节，根据车辆的实际情况对所需的门限值进行预设。
如果传感器检测到车轮即将锁死，则ECU将会根据预设的门限值控制液压阀门进行制动，防止车轮锁死导致车辆失控。
门限值的设定需要经过严格的测试和验证，一般包括数据采集和处理，建立模型、验证模型等步骤，确保ABS控制系统可以在各种不同路况下保持稳定和有效。
门限值的设定需要根据车辆的制动情况、路面的状态、车速等多种因素确定，以保证ABS控制系统能够快速、准确地做出响应，避免车辆出现短暂的失控状态。
在实际应用中，门限值的设定也需要根据不同的驾驶模式进行调节。
例如在雪地路面上行驶时，由于路面摩擦系数较低，传感器检测到的车轮悬挂状态与实际情况可能会有所偏差，因此需要增加门限值来避免系统的误判。
而在高速行驶时，由于车速较快，车辆制动距离较长，因此需要降低门限值来保证系统的敏捷性和响应速度，确保在紧急情况下能够快速有效地制动。
总的来说，基于逻辑门限值的汽车ABS控制策略，可以大大提高车辆驾驶的安全性和可控性。
通过合理的门限值设定，可以控制车轮的制动情况，避免车轮锁死和车辆失控。
在实际应用过程中，需要根据不同的路况、驾驶模式等因素进行调节，以保证系统的稳定性和灵活性，为驾驶者带来更高的安全保障。
基于ABS系统优化汽车制动防滑装置的可行性分析
基于ABS系统优化汽车制动防滑装置的可行性分析1. 引言1.1 研究背景目前市场上普遍存在的问题是，虽然ABS系统能够有效防止车轮锁死现象，但在某些特定情况下仍然无法完全避免车辆制动时的打滑情况，造成制动距离过长或操控不足，增加了交通事故的风险。
对ABS系统进行优化，进一步提高汽车的制动防滑性能显得尤为重要。
为了解决这一问题，本文将从ABS系统的原理分析入手，结合实际情况探讨ABS系统优化的必要性，并提出一些可能的优化方法。
将对汽车制动防滑装置的可行性进行深入分析，通过实验验证，最终得出基于ABS系统优化汽车制动防滑装置的可行性结论。
中的这些内容将有助于我们更深入地了解ABS系统优化在汽车制动领域的重要性与必要性，为后续研究奠定基础。
1.2 研究意义汽车是现代社会中不可或缺的交通工具，而制动系统是汽车安全性能的关键部件之一。
在日常行驶中，制动防滑装置的作用至关重要，能够有效地避免车辆在制动时出现打滑现象，提高车辆在紧急情况下的制动性能，避免交通事故的发生。
对于ABS系统的优化以及其在汽车制动防滑装置上的应用具有重要的研究意义。
通过对ABS系统原理的深入分析，可以帮助我们更好地理解其工作原理和优化的可能性。
ABS系统的优化不仅能提升汽车的制动性能，还能减少车辆在异常情况下的失控风险，提高驾驶安全性。
研究基于ABS系统优化汽车制动防滑装置的可行性，还有助于为汽车制造商提供技术支持和指导，推动汽车制动系统的持续改进和创新。
本研究对于提高汽车安全性能、减少交通事故的发生具有重要的现实意义和社会价值。
2. 正文2.1 ABS系统原理分析ABS是汽车制动系统中的一种重要组成部分，它的全称是"Anti-lock Braking System"，即防抱死制动系统。
ABS系统的工作原理主要分为四个步骤：传感器检测车轮的转速、计算机处理传感器反馈的数据、控制阀调节制动压力、以及监控系统工作状态。
车用防抱死制动系统优化设计
第43卷第12期时代农机2016年12月V o l.43N〇.12TIMES AGRICULTURAL M ACH INERY D e c.2016车用防抱死制动系统优化设计丁子野，孟俊煥(德州学院，山东德州253000)摘要：车用制动防抱死控制系统(ABS)是基于传统制动系统的基础之上所采用的智能控制技术，为提高其使用安 全性，在原有ABS基础上引入预测控制技术、增设非接触速度传感器、牵引力控制系统、总线技术，极大地提高了制动操 级的稳定性和制动方向的准确性，进而得到最大制动力缩短制动距离，从而最大程度地避免发生交通事故的安全装置。
关键词：车用制动防抱死系统(ABS)滑移率;逻辑门；优化设计中图分类号:U463.526 文献标识码:A文章编号:2095-980X(2016)12-0028-02 Optimization Design of Automotive Anti-lock Braking SystemDING Zi-ye，MENG Jun-huan(Dezhou College,Dezhou,Shandong 253000,China)Abstract:Automotive anti-lock braking control system(ABS)is intelligent control technology based on the traditional braking system.To improve the safety，it introduces predictive control technology,adds non-contact speed sensor，traction control system，and bus technology based on the original ABS，which has greatly improved the stability of the brake control and accuracy of brake control direction，and thus obtains maximum braking force to shorten braking distance，so as to maximize avoid traffic accident.Key words:automotive anti-lock braking system(ABS)；slip rate；logic gate；optimization design1车用防抱死制动系统的作用英文Anti-lockBraking System(防抱死刹车系统）其缩写 即ABS。
ABS汽车防抱死控制器研究论文
1
abs系统组成
2
3
用于检测车轮转速、车轮运动状态等信息，并将信号传输至控制器。
传感器
根据传感器信号判断车轮是否处于抱死状态，并发出控制指令。
控制器
根据控制器指令调节制动力分配，防止车轮抱死。
执行器
传感器检测车轮转速及运动状态。
控制器根据传感器信号判断车轮是否抱死，若抱死则发出控制指令。
执行器根据控制指令调节制动力分配，使车轮恢复到非抱死状态。
对未来研究的建议
02
在实际应用中，ABS控制器的可靠性和耐久性也是需要考虑的重要因素。因此，未来研究可以针对ABS控制器的可靠性进行深入研究，提出更加高效和可靠的保障措施。
03
同时，针对不同类型和级别的车辆，其对于ABS控制器的需求也会有所不同。因此，未来研究可以针对不同类型的车辆进行深入研究，提出更加具有针对性的ABS控制器设计方案。
abs系统的基本组成
ABS系统一般由传感器、控制器和执行器三部分组成，传感器负责监测车轮转速和制动压力，控制器负责数据处理与逻辑控制，执行器则根据控制器的指令调节制动轮缸压力。
abs系统概述
VS
本文旨在深入探讨ABS汽车防抱死控制器的优化设计方法，以提高制动性能和车辆的操控稳定性，为汽车安全性能的提升提供理论支持与实践指导。
验证所提出控制算法的有效性和优越性，并对制动性能进行评估。
误差分析
通过对比实验数据和仿真结果，分析误差产生的原因。
探讨仿真模型中未考虑的因素对系统性能的影响，如制动器响应时间、液压单元动态特性等。
根据误差分析结果，对仿真模型进行改进和优化。
01
02
03
abs汽车防抱死控制器的调试与测试
05
ABS自动检测线的优化设计及应用研究
自动检测线的优化设计及应用研究图1 中间驱动的传统ABS检测线结构图表2 两端驱动的传统ABS检测线存在问题分析表序号问题描述原因分析1设备误报警频率高，将近60%不合格流水线和工装小车误差大、设备定位机构设计存在缺陷2产线节拍40JPH，设备节拍只有25JPH测量项目多，定位误差和定位误差导致的故障率高3两端定位不准套管辅位定位，位置有偏差4CN150M后桥比现有产品长，无法通过龙门设计时还没有承接CN150M5设备利用率低以上各问题综合导致2 改造总体方案改造的总体方案，主要依据现有生产车型零配件的技术要求，针对原检测线存在的问题，主要对定位机构、155中国设备工程 2023.10 （下）图2 ABS自动检测线机构主要构成图紧机构的改进，有效地解决了原定位方案的定位误差过大问题。
（2）中间驱动机构。
由摩擦驱动改为气动三抓卡盘抱紧主减法兰驱动，同时具备定心和抓紧功能；增加伺服升降轴；增加气动卡盘回转进气机构；增加尼龙保护定位套；主要设备的选用：伺服电机、减速机、联轴器、扭力传感器主要根据兼容的后桥最大启动力矩×2（安全系数）来进行选型（图3）。
自动检测线改造总体方案改造方案优势/解决问题解决现有产品通过空间小，需要拆换部分工装问题兼容CN150M后桥，使之能够通过解决原定位方案存在的缺陷，定位精度达到了要求两端抱死机构更改为以半轴端面凹坑定位的抱紧机构，并增加伺服顶升轴、滑解决原定位方案存在的缺陷，定位精度达到了要求，薄板式滚筒烘丝机图3 ABS自动检测线中间驱动机构主要构成图4 ABS自动检测线安装及调试在ABS自动检测线安装及调试过程中对关键的八项功能指标：制动盘跳动检测功能；总成启动力矩测量功能；半轴转速差检测功能；ASB传感器检测功能；兼容。
基于正交试验的汽车ABS控制参数分析平台的设计
基于正交试验的汽车ABS控制参数分析平台的设计摘要：基于正交试验设计方法，运用Visual C++6.0设计开发出一个ABS控制参数分析寻优平台，其功能包括正交表设计、试验数据采集、试验结果分析和因素趋势图绘制。
关键词：正交试验；防抱死制动系统；参数分析1 汽车ABS控制原理及参数分析汽车防抱死制动系统（ABS）是一种能够有效防止汽车制动过程中侧滑和甩尾现象发生的主动安全装置[1]。
ABS控制系统主要由电子控制器、车速轮速传感器、制动压力调节器、制动器几部分组成。
在制动过程中，电子控制器会不断分析从轮速传感器传来的信号，判断车轮的制动状况，并启动压力调节器，使ABS每个控制通道的压力减小、保持不变或增加，使制动力适应路面的不断变化，保持在最佳水平[2]。
汽车ABS控制算法是ABS控制系统的核心，ABS的控制算法主要分为两大类：基于车轮加减速度的逻辑门限法和基于滑移率的连续控制法。
控制算法的主要思想在于当车轮的状态达到某一值时，控制状态发生变化。
目前汽车ABS控制算法一般采用逻辑门限控制方法，根据车轮加速度门限或滑移率门限来调节车轮制动力矩。
各门限值的确定均无系统的理论依据，因此在ABS制动系统的开发中，需要经过大量的经验和多次的实验，以确定其运行参数和控制参数。
如果依照原有的开发方法，调试的时候需要调出源程序对相关控制参数进行修改，修改后重新载入再进行调试，这将会使整个调试过程十分繁琐，调试周期也相应地增长。
针对这些问题，提出一种基于正交试验设计的汽车ABS控制参数分析方法，并运用Visual C++6.0开发出可视化的界面对控制参数进行分析与优化。
2 正交试验设计的步骤正交试验设计方法是研究与处理多因素实验的一种科学方法[3]。
正交试验设计步骤分为以下几步。
2.1因素和水平的确定。
因素的概念指的是试验研究过程的自变量，常常是造成试验指标按某种规律发生变化的那些原因。
水平的概念指的是因素所处的具体状态或情况，又称等级。
ABS控制器参数的优化设计
·397 ·
根据取值范围大小 ,设定 Ci 为 49 位二进制数 ,其中 Ci1 为 13 位 , Ci2 为 9 位 , Ci3 为 11 位 , Ci4 为 7 位 , Ci5 为 9 位 。所以 ,每一个 Ci 的二进制数对应着 5 个十进 制数 ,利用以下公式进行数制的转换 (只列出 - a 的 转换公式 ,其它参数类似) 。
叙词 :防抱制动系统 ,控制器 ,参数 ,优化设计
Optimal Design of ABS Cont roller Parameters
Tang Dongsheng & Wu Guangqiang
Tongji U niversity , S hanghai 200092
[ Abstract] Based on t he ABS cont roller st rategy wit h logic t hreshold ,and ABS dynamic simulation model is created1Using genetic algorit hm ( GA) - based optimization met hod ,combining wit h numerical simulation ,op2 timized parameters are obtained1By comparing t hem wit h original parameters ,it is showed t hat t he GA - based optimization met hod is effective and t he optimized result s can be used in design practice as references1
(3)
ABS原理及改进方法的研究
ABS原理及改进方法的研究摘要：ABS（Anti-lockBrakingSystem，即防抱死制动系统）是在制动期间控制和监视汽车速度的电子控制系统。
在汽车制动的过程中，它通过常规制动系统起作用，能够自动地控制车轮在旋转方向上的打滑，并把相应的滑移率控制在最佳范围之内，可提高汽车的主动安全性。
【ABS ( Anti-lockBrakingSystem, namely the anti-lock braking system ) is during braking control and monitor the speed of the vehicle electronic control system. In the automobile braking process, it by conventional braking system function, can automatically control the wheel in the rotation direction of the skid, and the corresponding slip rate control in the optimum range, can improve the active safety of automobile.】1.ABS的基本原理ABS（Anti-lockBrakingSystem，即防抱死制动系统）是在制动期间控制和监视汽车速度的电子控制系统。
在汽车制动的过程中，它通过常规制动系统起作用，能够自动地控制车轮在旋转方向上的打滑，并把相应的滑移率控制在最佳范围之内，可提高汽车的主动安全性。
在汽车的制动过程中，使汽车制动而减速行驶的外力是路面作用于轮胎胎面上的地面制动力。
但地面制动力取决于两个摩擦副的摩擦力：一是制动装置对车轮的摩擦力，即制动器制动力；另一个是轮胎与路面间的摩擦力，即地面附着力。
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-
a = v - a ,min + decimal ( Ci1)
v - a ,max - v - a ,min 213 - 1
(7)
式中 v - a , min 为参数寻优域下限 , v - a , max 为参数寻优
域上限 ,decimal 表示十进制值 。
适当地确定染色体适应度的评价指标将有助于
数目 。
对 ABS 逻辑门限控制器 ,其设计参数共为 5 个 , 分别为 - a 、+ a 、+ A 、S 1 和 S 2 ,所以可以确定染色 体的结构为
Ci = Ci1 Ci2 Ci3 Ci4 Ci5
(6)
- a + a + A s1 s2
2003 年 (第 25 卷) 第 4 期 汽 车 工 程
图 3 GA 和仿真模型的关系框图
具体计算中取 GA 的交叉概率为 018 ,变异概 率为 0105 ,初始种群的染色体数为 30 ,进化代数为 200 。图 4 为以某车型前轮控制器为目标 ,在高 、低 附着路面 ABS 参数优化设计中按制动时间进化的 收敛过程 。从曲线的变化趋势可知 , GA 保证了设 计过程较快速和稳健地获得成功 。
·397 ·
根据取值范围大小 ,设定 Ci 为 49 位二进制数 ,其中 Ci1 为 13 位 , Ci2 为 9 位 , Ci3 为 11 位 , Ci4 为 7 位 , Ci5 为 9 位 。所以 ,每一个 Ci 的二进制数对应着 5 个十进 制数 ,利用以下公式进行数制的转换 (只列出 - a 的 转换公式 ,其它参数类似) 。
Keywords :ABS , Controller , Parameter ,Optimal design
1 前言
防抱制动系统 (ABS) 是汽车的重要主动安全装 置之一 。在车辆制动过程中 ,ABS 通过调节制动压 力 ,使轮胎路面附着系数处于其峰值附近而避免车 轮抱死 ,保证车辆获得最大的制动力和较大的侧向 力 ,以达到制动距离最短和保证车辆行驶稳定。 ABS 的控制策略和控制器参数的设定直接决定其 性能的好坏 。实用的 ABS 几乎都采用基于加减速 度和参考滑移率门限值的控制方式 ,而各门限值的 选择主要依赖开发过程中的大量实车试验调整 ,所 以设计周期长 ,耗费高 。遗传算法 ( GA) 通过模拟生 物进化的优胜劣汰过程 ,搜索参数在可行域的最优 解 ,实现优化设计 。由于其搜索的高效性和鲁棒性 , 并适合于多参数寻优 , GA 已在工程中广泛应用 。 利用 GA 设计 ABS 控制器各门限值参数 ,将能为工 程实践提供有意义的指导 ,以缩短 ABS 的开发周 期 ,降低费用 。
为了验证优化设计的有效性 ,把 GA 设计值代 入 ABS 系统动态仿真模型 ,得不同路面上车速和轮 速的变化曲线如图 5 。
5 优化设计结果
利用以上的数学模型 ,建立 ABS 系统的动态仿 真模型 ,并根据设计好的优化策略编制 GA 算法程 序 ,然后通过数字仿真和 GA 相结合 ,完成参数的优 化设计过程 。图 3 为 GA 和仿真模型的关系框图 。 即 GA 算法程序通过调用 ABS 动力学仿真模型 ,获 得每个染色体所对应的制动时间 ,根据制动时间对 染色体进行适应度评价 ,然后返回到 GA 程序继续 其他进化操作 。
后的线性压力变化过程 ,会给 ABS 动力学仿真带来
很大的误差 。文献[ 1 ]利用试验数据 ,采用回归分析
的方法 ,建立了 ABS 液压系统的辨识模型 ,比较准
确地描述了制动轮缸压力随制动主缸压力的变化关
系 。辨识模型的形式为
d Pw dt
=
1 Ce Re
(
Pm
-
Pw
)
κ
u1
(
t
- τvp)
-
C1e R′e ( Pm - Pw ) κ′u2 ( t - τ′vp)
mv = - fb - f w
Iwω = - Tb + f bR + f R R
(1)
λ = ( v - ωR) / v
式中 m 为 1/ 4 汽车质量 , Iw 为车轮转动惯量 , R 为
车轮半径 ,λ为滑移率 , v 为车速 ,ω为车轮转速 , Tb
为制动力矩 , f b 为地面制动力 , f w 为汽车风阻 , f R
之间的相互作用 ,采用 Magic Formula 计算轮胎作
用力 ,即
Fx = Dsin{ Carctan[ B (1 - E) (λ + S h) +
Earctan ( Bλ + B S h) ]} + S v
(2)
式中 Fx 为轮胎纵向力 , B 、C 、D 、E 、S h 和 S v 为特征
寻优过程较快收敛 。对 ABS 系统 ,参数的好与坏直 接关系到制动距离或制动时间 ,由于仿真过程更容 易获得制动时间 。所以此处选择制动时间作为染色
体适应度的评价指标 。制动时间越短 ,则染色体的 适应度越高 ,更有机会被复制到新一代种群参与进 化过程 。
各参数的优化设计值及原试验设计值比较见表 1。
始种群 ,然后反复地对染色体进行复制 、交叉和变异
操作 ,以实现参数的进化 。根据染色体适应度的大
小 ,复制操作随机地选择一定数量的染色体进行遗
传因子的复制 ,形成新一代种群 ;交叉操作以一定的
概率 ,按照随机产生操作位对一对染色体的相应位
段进行交换 ;变异操作按一定的概率把随机确定的
数位由 1 变为 0 或由 0 变为 1 。
轮缸压力作用于活塞 ,并通过制动器产生制动
力矩 。计算制动力矩时必须考虑制动器动态特性的
影响 。根据盘式制动器的结构 ,得其数学模型用传
递函数表示为
Tb ( s) Pw ( s)
=
1
+
KdA w rd
2 sζωn + ω2n
s2
(4)
式中 Tb 为制动力矩 , Pw 轮缸制动压力 , Kd 为效能
因数 , A w 为活塞面积 , rd 有效制动半径 ,ζ和ωn 分
系数 ,必须通过试验获得 。
利 用 Magic Formula
式计算得到的不同路面附
着系数随滑移率的变化曲
线如图 1 。ABS 的功能是
把滑移率控制在附着系数
的峰值点附近 。
213 制动系统模型
ABS 液压系统是一本 质非线性系统 ,建立其精
图 1 不同路面附 着系数变化
确的数学模型相当困难 。将液压系统理想化为无滞
通过建立 ABS 系统的动力学模型进行数字仿 真 ,并和 GA 算法相结合 ,可实现 ABS 控制器参数 的优化设计 。
2 汽车及 ABS 仿真系统的数学模型
211 汽车动力学模型 基于单轮的 1/ 4 汽车模型可满足各位置车轮单
独 ABS 控制参数理论设计的要求 ,由如下车体 、车 轮力矩平衡式和滑移率 λ的定义式描述 。
叙词 :防抱制动系统 ,控制器 ,参数 ,优化设计
Optimal Design of ABS Cont roller Parameters
Tang Dongsheng & Wu Guangqiang
Tongji U niversity , S hanghai 200092
[ Abstract] Based on t he ABS cont roller st rategy wit h logic t hreshold ,and ABS dynamic simulation model is created1Using genetic algorit hm ( GA) - based optimization met hod ,combining wit h numerical simulation ,op2 timized parameters are obtained1By comparing t hem wit h original parameters ,it is showed t hat t he GA - based optimization met hod is effective and t he optimized result s can be used in design practice as references1
为汽车滚阻 。
212 轮胎力计算模型 为了比较准确地模拟不同附着系数下轮胎路面
3 上海市教育委员会曙光计划 (02SG18) 及霍英东教育基金会资助 (71073) 。 原稿收到日期为 2002 年 10 月 14 日 ,修改稿收到日期为 2002 年 12 月 16 日 。
·396 ·
汽 车 工 程 2003 年 (第 25 卷) 第 4 期
和低附着路面各参数的取值不同 。参数的不同取
值 ,将获得不同的控制效果 。在 ABS 控制器的开发
过程中 ,通过大量实车试验调整的方法来获得合适
的参数设计值 ,以致于设计周期长 ,耗费大 。
4 遗传算法寻优策略设计
GA 使用一串二进制数对寻优参数进行编码 ,
构成染色体 ,并随机产生具有一定数量染色体的初
表 1 参数优化设计值与原试验设计值比较
-a
+a +A
S1
S2
高附着 试验设计值 - 20
015
50
012 013
路面 GA 设计值 - 1918529 210562 2119740 011862 014202
低附着 试验设计值 - 12
1
20
011 012
路面 GA 设计值 - 510962 014452 1913224 011000 012738
如图 2 。图中 - a 为
车轮角减速度门限 3 第一控制循环的控制指令 ,低附