2016二级项目爬行机器人

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管道攀爬机器人结构设计及行走动力特性分析

管道攀爬机器人结构设计及行走动力特性分析一、结构设计：1.机器人主体结构：管道攀爬机器人的主体结构一般由多个可伸缩的模块组成，每个模块包括一个电机、行走轮和一个伸缩杆。

2.伸缩机构：机器人通过伸缩杆来适应不同管道尺寸。

伸缩杆一般采用多节设计，每个节段之间通过齿轮或链条进行连接，以实现伸缩功能。

3.行走轮和传动机构：机器人采用行走轮来实现在管道内的行走。

行走轮通常由橡胶材料制成，提供良好的摩擦力。

传动机构一般为电机与行走轮的传动装置，通常采用齿轮传动或链条传动。

4.控制系统：机器人的控制系统包括传感器、执行器和控制器。

传感器可以感知机器人的位置、姿态和环境条件等信息，以便进行自主导航和任务执行。

执行器包括电机和伸缩杆等组件，用于控制机器人的运动和伸缩。

控制器负责接收传感器信息，并根据预设的算法控制机器人的运动。

二、行走动力特性分析：1.爬行速度：管道攀爬机器人的爬行速度取决于行走轮的直径、电机的转速和传动机构的设计等因素。

一般来说，机器人爬行速度应该足够快，以提高任务完成效率。

2.负载能力：机器人承载工具和传感器进行任务执行，因此需要具有较大的负载能力。

负载能力的大小与机器人的结构强度和设计参数有关。

3.自稳定性：机器人在管道内行走时需要具备较好的自稳定性，以应对管道内的复杂环境。

自稳定性主要通过控制系统实现，通过传感器检测机器人的姿态和环境条件，并及时做出调整。

4.能耗与动力供应：管道攀爬机器人通常采用电池供电，因此需要考虑能耗和续航时间。

一般通过优化结构设计和控制算法，减小阻力和能耗，延长电池寿命。

5.适应性：管道攀爬机器人需要适应多种管道的尺寸和形状。

因此，其结构设计应具有一定的自适应性，能够根据管道的不同尺寸进行伸缩和调整。

综上所述，管道攀爬机器人的结构设计和行走动力特性是保证机器人能够在管道内进行任务执行的关键要素。

通过合理的结构设计和动力调节，可以使机器人具有较高的工作效率和可靠性，适应不同尺寸和形状的管道。

爬壁机器人研究现状与技术应用分析

爬壁机器人研究现状与技术应用分析目前，爬壁机器人的研究主要集中在以下几个方面：第一，爬壁机器人的结构设计与材料选择。

为了实现在垂直或倾斜表面的爬行，需要设计具备足够吸附力的足部结构。

研究者通过模仿壁虎等动物的足部结构，设计出了各种新型的吸附装置。

同时，选择合适的材料也是关键，常见的材料包括硅胶、微纳米毛发等。

第二，爬壁机器人的运动控制与感知系统。

爬壁机器人需要基于环境信息进行定位和导航，同时需要通过传感器获取周围环境的变化。

研究者发展了多种导航算法和传感器技术，如视觉导航、激光雷达等，以提高爬壁机器人的感知与控制能力。

第三，爬壁机器人的动力系统研究。

爬壁机器人需要具备足够的动力来支撑其在垂直或倾斜表面上的移动。

为此，研究人员开发了各种类型的动力系统，如电池、电机、液压系统等，以满足不同需求的爬壁机器人。

第一，建筑工程领域。

爬壁机器人可以用于高空外墙维护、玻璃清洗等工作。

与传统人工作业相比，爬壁机器人可以提高作业效率，减少人力风险。

第二，军事领域。

爬壁机器人可以用于侦察、侦查、搜救等任务。

通过在垂直或倾斜表面上自由移动，爬壁机器人可以到达人类无法到达的地方，提供重要的信息。

第三，工业生产领域。

爬壁机器人可以在工业设备等狭小和垂直场所进行作业，如管道检测、焊接等。

这可以提高工业生产的效率和安全性。

第四，医疗领域。

爬壁机器人可以用于内窥镜等医疗设备中，实现更准确、精细的操作。

这对于微创手术和诊断具有重要意义。

总之，随着科技的不断进步，爬壁机器人在各个领域的研究与技术应用正在不断发展。

未来，爬壁机器人有望在更多领域发挥其独特优势，为人们的生产和生活带来更多的便利和安全。

爬墙机器人原理

爬墙机器人原理
爬墙机器人的原理基本上是模仿壁虎的爬墙能力。

壁虎是一种能够在垂直平滑表面上行走的爬行动物，它们通过脚部的微小毛发和分子力实现了“吸附”的效果。

爬墙机器人则是通过模仿这种原理来实现类似的功能。

爬墙机器人通常由以下几个部分组成：
1. 结构和材料：爬墙机器人一般采用轻量且具有足够强度的材料来构建主体结构。

类似壁虎脚部的吸盘结构通常使用弹性材料，例如硅胶，以提供足够的“吸附力”。

2. 接触力传感器：为了模拟壁虎爬墙时的“吸附力”，爬墙机器人通常配备了接触力传感器。

这些传感器能够感知机器人脚部与墙面之间的接触情况，以便机器人能够调整吸附力并保持稳定的附着。

3. 运动控制系统：爬墙机器人需要一个精确的运动控制系统来实现在垂直表面上的行走。

这个系统通常由多个电机和传动机构组成，以提供适当的力和运动。

4. 算法和控制器：爬墙机器人的控制器使用算法来计算和控制各个部分的运动和吸附力。

这些算法通常基于壁虎的行为研究和运动特征，以实现相似的爬墙能力。

通过将这些部分组合在一起，爬墙机器人可以模仿壁虎的爬墙能力，实现在垂直表面上的行走。

这种机器人具有潜在的应用
价值，例如在建筑施工、救援任务或工业领域中进行高空作业或其他需要垂直行走的任务。

爬壁机器人的组成结构

爬壁机器人的组成结构一、爬壁机器人的概述爬壁机器人（Climbing Robot）是一种能够在垂直墙面或倾斜表面上爬行的机器人。

它利用各种机械结构和传动系统，实现由地面到垂直墙面的过渡，并能在墙面上自由移动。

爬壁机器人具有重要的应用价值，可以用于建筑物外墙的清洁、检测以及施工等任务。

二、爬壁机器人的主要组成部分爬壁机器人的组成结构可以大致分为以下几个部分：1. 机械结构爬壁机器人的机械结构是实现其爬行功能的重要部分。

机械结构通常包括车身、爬行模块、传动系统等组成部分。

其中，车身是机器人的主体部分，承载其他的组件和模块。

爬行模块是负责机器人在墙面上爬行的关键部分，它通常由爬行轮、爬壁脚和贴附装置组成。

传动系统是将电动机或液压装置的能量传递给爬行轮，使机器人能够在墙面上前进。

2. 传感器系统传感器系统是爬壁机器人必备的部分，它能够感知机器人所处的环境和墙面的状态，为机器人提供必要的信息和反馈。

传感器系统通常包括视觉传感器、触觉传感器、力传感器等组件。

视觉传感器可以通过摄像头或激光雷达等设备获取墙面的图像和距离信息，以辅助机器人的导航和定位。

触觉传感器和力传感器可以检测机器人与墙面的接触力和压力，以确保机器人的贴附效果和安全性。

3. 控制系统控制系统是爬壁机器人的”大脑”，负责对机器人进行控制、导航和路径规划等操作。

控制系统通常由嵌入式计算机、传感器接口、动力系统等组成。

嵌入式计算机能够接收传感器的数据，并根据预设的算法和程序对机器人进行实时控制。

传感器接口则用于与传感器进行数据交互，动力系统则负责为机器人提供能量。

4. 电源系统电源系统是为爬壁机器人提供能量的部分，它通常包括电池、电源管理模块和充电系统等组件。

电池是机器人的动力源，可以为机器人提供持续的电能供应。

电源管理模块可以对电池进行电能的管理和分配，以确保机器人的稳定运行。

充电系统则是为电池提供充电服务，以维持机器人长时间的工作能力。

三、爬壁机器人的实现原理爬壁机器人的实现原理可以概括为以下几个步骤：1. 贴附墙面爬壁机器人利用贴附装置将自身稳固地贴附到墙面上。

管道攀爬机器人结构设计及行走动力特性分析

虽然串联机器人动力学特性及结构优化设计已经取得了许多重要成果，但仍然存在许多研究方向值得进一步探索。例如，如何建立更加精确、高效的动力学模型，以满足实时控制的需求；如何将新型优化算法应用于结构优化设计中，以获得更好的优化效果；如何提高机器人的柔性和自适应性，以适应更加复杂和动态的环境等。
此外，随着和机器学习技术的快速发展，这些技术也开始被应用于串联机器人的设计和控制中。例如，通过机器学习方法，可以实现对机器人的自适应控制、故障诊断和维护等。这为串联机器人的进一步发展提供了新的机遇和挑战。
因此，在未来的研究中，可以综合考虑这两种方法，设计一种混合式的控制策略，以实现机器人在不同条件下的稳定攀爬。此外，还可以进一步研究机器人感知和决策等方面的技术，以提高机器人在复杂环境中的自主能力。
感谢观看
控制算法
管道攀爬机器人的控制算法包括位姿估计、轨迹跟踪等。位姿估计是指对机器人在管道中的位置和姿态进行估计，通过对传感器数据的处理和分析来实现。轨迹跟踪是指根据位姿估计结果，控制机器人按照预设的轨迹行走，通过对电机进行控制来实现。
在控制算法的设计过程中，需要考虑机器人的作业效率和安全性。为了提高作业效率，需要缩短位姿估计的时间，提高轨迹跟踪的精度。为了确保安全性，需要加入防抖动和异常情况处理等功能，以避免机器人在行走过程中出现问题。
爬杆机器人是一种能够在垂直杆上自主攀爬的机器人，这种机器人在电力线路巡检、救援、建筑等领域有广泛的应用前景。然而，要实现机器人的自主攀爬，需要解决一系列的关键问题，包括对环境的感知、运动规划、控制策略等方面。在本次演示中，我们将重点探讨爬杆机器人的攀爬控制。
机器人攀爬控制是实现自主攀爬的关键技术之一。在攀爬过程中，机器人需要通过对环境的感知，获取关于杆子位置、姿态等信息，再根据这些信息调整自身的运动状态，实现稳定的攀爬。在这个过程中，控制算法起着至关重要的作用。

爬行乌龟机器人基础教学PPT课件

能够爬行的爪子，用两个马达控制结构：身体 + 头部 + 爬行的爪子身体：马达连接、与控制器连接要牢固
头部：主要是超声波传感器，用连杆以及其他零件将其头伸出身体。
爬行的爪子：能够有阻力使其往前爬行，可以用小轮胎作为爪子。
程序编写
乌龟能够爬行，两个马达控制爪子。运行时交替进行，才能像乌龟一样爬行。遇到 “鱼”时，加速前进。没遇到“鱼”时，缓慢爬行
爬行乌龟
教学目标 1、超声波传感器的编程与使用。 2、声音传感器的编程与编写。 3、多任务程序的编写。难点 1、设计搭建，使乌龟更形象逼真的爬行。 2、超声波距离探测，避开障碍物。时间安排本次项目为两个课时，时长90分钟。
都见过乌龟吧？乌龟是怎样爬行的？
设计搭建一个乌龟机器人，能够像真的乌龟一样爬行，并且能够避开障碍物。
在程序中添加什么模块可以让乌龟在执行不同的爬行动作时输出不同的图像
Байду номын сангаас
1.乌龟看到不喜欢吃的鱼会怎样？ 2.乌龟可不可以自己找鱼吃？
向爸爸妈妈做个展示吧！他们或许有更好的主意喔！

爬墙机器人原理

爬墙机器人原理
爬墙机器人是一种可以在垂直墙面上爬行的智能机器人，它通常被用于特殊环境下的搜救、检测和维护工作。

爬墙机器人的原理主要包括机械结构、运动控制和附着力三个方面。

首先，爬墙机器人的机械结构设计非常重要。

它通常采用轮式或者履带式的结构，配合多关节的机械臂和传感器，以便在垂直墙面上实现稳定的移动和操作。

机械结构的设计需要考虑重量、强度和灵活性的平衡，以及对墙面的适应能力。

其次，爬墙机器人的运动控制是实现其爬墙功能的关键。

通过精确的电机控制和传感器反馈，爬墙机器人可以实现对自身姿态的调整和对墙面的粘附力控制。

这需要复杂的算法和实时的数据处理能力，以确保机器人在爬行过程中保持稳定和安全。

最后，爬墙机器人的附着力是其能够在墙面上爬行的基础。

通常，爬墙机器人会采用吸盘、气压或者粘附材料等方式来实现对墙面的附着。

这些附着装置需要具有足够的抓地力和对墙面的适应性，以确保机器人可以在各种环境下实现稳定的爬行和操作。

综上所述，爬墙机器人的原理是基于其机械结构、运动控制和附着力三个方面的技术实现。

通过合理的设计和精密的控制，爬墙机器人可以在垂直墙面上实现高效的移动和操作，为特殊环境下的工作提供了重要的技术支持。

随着科技的不断进步，相信爬墙机器人在未来会发挥更加重要的作用，为人类创造更多的可能性。

爬行机器人的工作原理

爬行机器人的工作原理
爬行机器人是一种多功能的机械设备，运用它们可以在水下、陆地或空气中搜集信息、完成检查任务和其他少数特殊任务。

它们也可以被用作人员或物品携带机器人。

爬行机器人由底部移动系统、控制系统和传感器系统组成，其中连接的各个零件之间通过电缆链接。

通过机器人的底部移动装置，它可以以多种不同的形式运动，包括弹性轮、有限状态机、滚筒和其他类型的运动装置。

爬行机器人的控制系统可以使机器人实现有效的运动运行，并控制它的传感器系统来收集信息和检查环境。

传感器系统是爬行机器人能够完成任务的关键部分，它包括视觉传感器、距离传感器、温度传感器和湿度传感器等，允许机器人获取它所需要的信息，并根据获取的信息做出及时的反应。

在特殊情况下，在爬行机器人的模型中，还会安装有针对性的传感器，例如气体传感器、汽水分析仪等，用于特定的任务。

爬楼梯机器人说明书

爬楼梯机器人说明书简介：该项目涉及一种用于搬运重物上下楼梯的机器人，实现上下楼的智能化，该机器人机械系统设计较为巧妙，控制方式灵活，具有较高的技术水平。

可适用于各种工厂、住宅楼的货物搬运。

同时，对载物台稍加人性化设计，便可实现载人上下楼，解决老人和残疾人上下楼问题，具有较大的社会价值和经济价值。

详细介绍：该项目涉及一种用于搬运重物上下楼梯的机器人。

通过倾角传感器控制平衡；通过红外测距传感器增强环境适应性；载物台做水平、竖直运动，重心变化平稳；腿与框架螺栓联接，便于拆卸存放；结构设计合理，体积小，质量轻，便于市场推广。

可适用于各种工厂、住宅楼的货物搬运。

同时，对载物台稍加人性化设计，便可实现载人上下楼，解决老人和残疾人上下楼问题，具有较大的社会价值和经济价值。

作品设计、发明的目的：设计一种智能化程度高、快速、稳定，同时体积小、质量轻、拆装方便、价格低廉、环境适应性强的楼梯运输机器人，解决载重上下楼梯的自动化问题。

基本思路：上楼时先该机器人本体与平行四边形机构用铰链相连六个车轮的直径均为85 mm。

前轮上安装有二个电动机，一个驱动转向另一个驱动小车的前进和后退。

中间轮和后轮上各安装有一个电动机驱动小车前进和后退，四个电动机具有相同的功率。

利用平行四边形变形特点改变与主体相连平行四边形机构的角度可使前车轮、中间车轮分别抬起和落下来实现自适应在楼梯面的爬行。

爬楼梯运动分析经试验在驱动力允许条件下该机器可爬楼梯台阶的高度为40 mm。

爬楼梯过程：首先整车向前运动直到前轮接触台阶，然后前轮越过台阶，这时前车轮机构向上抬起，然后在中间轮和后轮电动机驱动力的作用下前两个轮子越过台阶而中间轮和后轮与台阶始终保持接触当中间两个轮子越过台阶时安装在主体机构上的后车轮在电动机作用下同时爬楼梯台阶楼道、墙面自动吸尘器。

楼道、墙面自动吸尘器本体采用平行四边形机构实现上下楼梯功能爬行速度快、平稳可靠。

转向机构采用传统差速机构增加红外线位置扫描系统实现智能化。

水下浮游爬行式机器人结构设计与研究

水下浮游爬行式机器人结构设计与研究Structural design and simulation of hybrid crawler-flyer underwater vehicle翟旭强1,2，张俊俊1，王皓冉3，李永龙2,3，李佳龙3ZHAI Xu-qiang 1,2, ZHANG Jun-jun 1, WANG Hao-ran 3, LI Yong-long 2,3, LI Jia-long 3（1.西南科技大学制造科学与工程学院，绵阳 621010；2.西南科技大学特殊环境机器人四川省重点实验室，绵阳 621010；3.清华四川能源互联网研究院，成都 610000）摘要：为了满足水下灵活运动和底板全覆盖巡检作业的需求，设计了一款兼具浮游与爬行功能的水下机器人。

机器人采用履带式移动机构，实现在水底结构物底板上的覆盖运动；通过八推进器布局，可以在水下六自由度浮游运动。

对机器人平地行驶、上下斜坡的稳定性进行分析，得出机器人稳定运行的浮心可行域。

使用动力学仿真软件Recurdyn进行典型工况下的机器人动力学仿真分析，机器人可以在平地直行和上下15度斜坡时稳定运行不倾翻。

进行样机试验，机器人性能满足设计指标。

关键词：水下爬行；稳定性；运动学仿真；ROV 中图分类号：TH12 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2021)05-0041-05收稿日期：2020-01-13基金项目：四川省科技计划资助项目（2019YFG0143）；四川省科技计划资助项目（2018JZ0001）；中国大唐集团公司科学技术项目（CDT-TZK/SYD[2018]-010）；国家“十三五”核能开发科研项目资助（20161295）作者简介：翟旭强（1995 -），男，山西运城人，硕士研究生，研究方向为为机器人设计与CAE 技术。

0 引言有缆遥控水下机器人（Remote Operated Vehicle ，ROV ）越来越多地应用于海洋探测、水库大坝检测、水产养殖、船体码头检查、水下考古等领域，根据运动方式的不同，ROV 可以分为浮游式、爬行式和拖曳式[1]。

毕业设计(论文)爬杆机器人的机械结构设计

毕业设计（论文）--爬杆机器人的机械结构设计爬杆机器人的机械结构设计摘要论文在比较几类爬行机构的优劣的基础上，确定了机器人本体的大致结构。

在此基础上详细阐述了仿生爬行的原理和机器人模块化设计的理念。

根据路灯杆的尺寸数据，设计机器人的三维模型。

机器人建模的过程功能的实现与机械结构的尺寸优化包括以下几个关键点：爬杆机器人设计中的功能机构的协调配合、攀爬手臂夹持重合度的选择、攀爬力的变化与结构参数之间的关系、攀爬力零点的渡过等难点的设计方法和设计准则，为此类爬行机器人的设计提供参考。

关键词：爬杆机器人变直径杆仿生学Mechanical Structure design of Pole-Climbing-RobotAbstractIn the paper，the wormlike imitated pole-climbing robot what the author designed and manufactured is non-intelligence mechanical crawler. Based on compared the merits and demerits of several kind of crawling mechanism，confirmed the general structure of robot body. Based on above-mentioned，expatiated the principle of bionic crawling and the theory of modular designing on robot in detail. Based on the dimension data of poles，we have designed and manufactured the model of robot. The design methods and design guidelines during the course of robot modelingachieve the movement and optimum structural design following several key points： Functional coordination between agencies，choice of climbing arm gripping coincidence，changes of climbing force the relationship between the structural parameters，choice of zero point of climbing force and its transition in pole-climbing robot designing. Provides references forth kind of crawling robot’s designing.Key Words ： pole-climbing robot，variable-diameter pole，bionics 目录1 绪论 11.1 论文研究的目的和意义 11.2 国内外研究现状及存在的主要问题 2机器人的分类 3研究现状 4目前存在的主要问题81.3 研究主要内容和研究对象91.4 本章小结92 爬杆机器人仿生的设计理论研究102.1 仿生机器人概述102.2 总体方案分析112.3 蠕动式仿生爬行方案研究142.4 本章小结153 机器人爬行部分的结构方案163.1 爬行机器人本体结构设计准则16 模块化设计基础理论163.2 机器人结构原理方案分析18夹紧机构方案研究18传动机构方案分析20动力系统方案研究23机器人结构原理及爬行动作原理 243.3 变直径杆爬行问题的解决263.4 安全稳定的工作保障 27夹紧力的保证―弹簧的设计方法研究27 3.4 机器人的结构设计27电机的选型及参数选择 28机器人本体的空间结构设计30抓紧机构尺寸参数的确定33传动机构尺寸参数的确定37上、下凸轮的配合研究413.5 弹簧的设计与校核423.6 本章小结45结语46致谢47参考文献481 绪论1.1 论文研究的目的和意义目前全国日益加快的现代化建设步伐，除了2008年8月在北京举办的奥运会、还有2010年在上海举办的世博会，随着我国国民经济的飞速增长、人民生活水平日益提高，城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑，各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等如图1.1 ，它们通常5-30m，有的甚至高达百米，壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等，由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的积累会形成灰尘层，该污染影响城市的美观，同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金属杆件造成损坏，加快它们的生锈，并缩短它们的使用寿命，需要定期进行壁面维护工作。

爬行机器人原理

爬行机器人原理爬行机器人是一种模仿动物爬行运动的机器人设备，通过模拟动物的运动原理和结构设计，实现在复杂环境中的运动和任务完成。

爬行机器人在工业、军事、医疗等领域具有广阔的应用前景。

本文将介绍爬行机器人的原理及其应用。

一、爬行机器人原理的基本概念爬行机器人的原理主要涉及到机械结构、运动控制、传感器系统等方面的知识。

机械结构是爬行机器人运动的基础，它需要具备足够的柔性和适应性，以适应各种复杂环境的运动需求。

运动控制是控制爬行机器人运动的核心，它通过控制机械结构的运动方式和速度，实现机器人在各种地形中的爬行能力。

传感器系统则是爬行机器人获取环境信息并与之交互的重要手段，它可以实现机器人的自主感知和决策能力。

二、爬行机器人的机械结构原理爬行机器人的机械结构原理通常采用类似生物爬行动物的解剖结构和运动原理。

以蛇形机器人为例，它的身体通常由多个环节相连接组成，每个环节都可以灵活地运动和扭曲。

这种机械结构可以实现类似蛇行的运动方式，能够适应不同地形的爬行需求。

此外，还有类似昆虫的六足机器人和仿生蜘蛛机器人等，它们的机械结构都是根据生物特征和动作原理进行设计的。

三、爬行机器人的运动控制原理爬行机器人的运动控制原理主要包括两个方面，一是机械结构的运动方式和步态控制，二是机器人的导航和路径规划。

对于机械结构的运动方式和步态控制，可以通过控制机械结构的伸缩和扭转，实现机器人的前进、转向和爬升等动作。

对于机器人的导航和路径规划，可以借助传感器系统获取环境信息，通过算法和决策系统实现机器人在复杂环境中的自主导航和路径选择。

四、爬行机器人的传感器系统原理爬行机器人的传感器系统主要用于感知环境信息和与之交互。

常用的传感器包括视觉传感器、红外传感器、声音传感器、压力传感器等。

这些传感器可以实时获取机器人周围环境的信息，如障碍物的位置、形状、距离等，并通过算法进行分析和处理。

通过传感器系统的信息反馈，爬行机器人可以根据环境变化做出相应的决策和动作。

开题报告爬杆机器人机械机构设计

开题报告1.对现有的产品及市场进行调研。

2.机器人的总体方案结构的确定。

3.机器人机构设计，要其结构简单、经济、且保证产品的尺寸。

4.机器人的整体及反馈设计。

3.研究方法技术路线：1.查阅相关资料，对爬杆机器人现有产品现状的分析，及发展趋势的了解。

2.对爬杆机器人的机械结构的分析，并对运动机构的设计。

包括总体结构、主运动方案、爬行运动方案等的确定。

3.利用所学的的理论知识进行爬杆机器人机械系统的设计计算。

5.绘制爬杆机构相关的零件图和装配图。

4.研究的总体安排和进度计划:一：总体安排1.选题，2018年3月上旬完成资料的阅读了解工作。

2.2018年3月上旬期间认真查阅文献资料并写出开题报告。

3.2018年3月下旬一5月下旬期间，每周参加毕业设计至少5天。

4.设计期间并进行详细记录，每月总结一次，进行口头答辩。

5.2018年5月中旬完成全部工作，撰写设计说明书6.2018年5月底答辩。

5.主要参考文献：［1］王启义.中国机械设计大典［M］江西：江西科技出版社，2002 ［2］沃森，内格尔编著.C#入门经典［M］北京:清华大学出版社，2008 ［3］高钟毓.机电控制工程［M］北京:清华大学出版社，2011［4］孙桓，陈作模等编著.机械原理［M］北京:高等教育出版社，2006［5］王化祥.自动检测技术［M］北京：化学工业出版社，2009［6］濮良贵,陈国定,吴立言.机械设计［M］北京:高等教育出版社.2013［7］黄坚,郭中醒.实用电机设计计算手册［M］上海科学技术出版社.2010［8］杨文焕,刘喜梅.电机与拖动基础.西安电子科技大学出版社［M］2008［9］海丹,张辉,韩大鹏,郑志强. 一种全方位爬缆机器人的设计与分析［J］.机电工程，2009,26(1)：8-11［10］刘桂珍.爬树机器人机构设计及运动分析［D］.哈尔滨：哈尔滨工程大学,2006 ［11］ Yuang-Shung1ee,Ming-WangCheng.Inte11igentContro1BatteryEqua1izationforSeriesConnected1ith ium-IonBatteryStrings.IEEETransactionsonIndustria1E1ectronics.2008 ［12］ Z.Jiang,R.A.Douga1.Acompactdigita11ycontro11edfue1ce11/battery hybridpowersource.IEEETransactionsonIndustria1E1ectronics.2006指导教师意见:。

爬绳机器人ppt

1、在实验中我们发现机器人上主体柔性过高，在运动中容易变形，所以打算对机器人的主体更换材料，现在初步定为铝合金型钢。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
2、滑竿为圆柱形，使人上下两部分更加不稳定，没有起到所需的稳定性，要把其换为长方体滑竿。
3、在夹紧装置中我们开始只有电磁铁和铁片，由于二者都为光滑面，不能达到预期所需的摩擦力，所以我们需要增加贴片的粗糙度，初步定为在铁片上增加若干长为3~4mm长的弯钉，这样可以扎进绳索内，增加摩擦。
Tame Name: 左健，张硕，王舸，王玫
1、2011年9-11月份，项目小组全体学生查阅了关于爬绳机器人的相关视频与文章。确立了设计方案。方案：爬行机器人采用蠕动的方式爬上绳索，所以机器人分为上半部分和下半部分。运动方式：上半部分的磁铁先吸住铁片，绳子在铁片与磁铁之间，然后电动机转动带动四杆机构，使上半部分拉动下半部分框架向上运动，当下半部分框架到达一定高度，下半部分磁铁吸住绳子（上下部分磁铁结构一样），而上面的磁铁松开，电动机继续转动，这时下半部分拖住上面，将上面推到高处，然后上面的磁铁吸住。这是一个循环。 2.到2011年12月份，项目组同学进行机器人零部件的购买，对机器人进行拼装。零部件：电动机，ZHLIANG GW4468。电磁铁，滑竿，亚克力板，电瓶，电线，开关，螺杆，螺丝，螺母。 3.到2012年4月，项目组同学对机器人进行试用。

爬杆机器人(机械原理课程设计)

机械原理课程设计设计说明书设计题目：爬杆机器人设计者：设计小组成员：指导老师：机械原理教研室１目录1.设计题目……………………………………………１1.1设计目的………………………………………………１1.2设计题目简介…………………………………………１1.3设计条件及设计要求…………………………………１2.运动方案设计……………………………………２2.1机械预期的功能要求…………………………………２2.2功能原理设计…………………………………………２2.3运动规律设计…………………………………………３2.3.1工艺动作分解……………………………………………３2.3.2运动方案选择……………………………………………５2.3.3执行机构形式设计………………………………………６2.3.4运动和动力分析…………………………………………７2.3.5执行系统运动简图………………………………………８3.计算内容……………………………………………８4.应用前景 (10)5.个人小结 (11)6.参考资料 (12)附录 (13)２１.设计题目１.１设计目的机械设计是根据使用要求对机械的工作原理、结构、运动方式、力和能量的传递方式、各个零件的材料和形状尺寸以及润滑方式等进行构思、分析和计算，并将其转化为制造依据的工作过程。

机械设计是机械产品生产的第一步，是决定机械产品性能的最主要环节，整个过程蕴涵着创新和发明。

为了综合运用机械原理课程的理论知识，分析和解决与本课程有关的实际问题，使所学知识进一步巩固和加深，我们参加了此次的机械原理课程设计。

１.２设计题目简介我们此次做的课程设计名为爬杆机Array器人。

该机器人模仿虫蠕动的形式向上爬行，其爬行运用简单的曲柄滑块机构。

其中电机与曲柄固接，驱动装置运动。

曲柄与连杆铰接，其另一端分别铰接一自锁套（即上下两个自锁套），它们是实现上爬的关键结构。

当自锁套有向下运动的趋势时，由力的传递传到自锁套，球、锥管与圆杆之间形成可靠的自锁，阻止构件向下运动，而使其运动的方向始终向上（运动示意见右图）。

爬行动物机器人课程设计

爬行动物机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解爬行动物的运动原理，掌握其形态结构特点。

2. 学生能够描述机器人设计的基本步骤，了解爬行动物机器人所需的传感器和驱动装置。

3. 学生能够解释爬行动物机器人运动过程中能量转换的科学原理。

技能目标：1. 学生能够运用所学的爬行动物运动原理，设计并搭建简单的爬行动物机器人模型。

2. 学生能够运用基本的编程知识，实现对爬行动物机器人的控制。

3. 学生能够通过小组合作，进行有效的沟通与协作，共同完成爬行动物机器人的设计、搭建和控制。

情感态度价值观目标：1. 学生对爬行动物及其运动原理产生兴趣，增强对生物学和工程学的学习热情。

2. 学生在学习过程中，培养创新意识，提高问题解决能力和动手实践能力。

3. 学生通过小组合作，培养团队精神和沟通能力，增强合作意识。

本课程结合了生物学和工程学的相关知识，针对学生的年级特点，注重理论与实践相结合。

通过设计爬行动物机器人，让学生在实践中掌握学科知识，提高创新意识和动手能力，同时培养团队协作精神，全面提升学生的科学素养。

二、教学内容1. 爬行动物的运动原理与形态结构- 介绍爬行动物的分类、运动特点及其适应环境的形态结构。

- 分析爬行动物运动过程中的力学原理，如摩擦力、推进力等。

2. 机器人设计基本步骤与原理- 梳理机器人设计的基本步骤，包括需求分析、方案设计、模型搭建等。

- 讲解爬行动物机器人所需的传感器（如红外传感器、触碰传感器等）和驱动装置（如伺服电机、步进电机等）。

3. 爬行动物机器人模型设计与搭建- 结合教材内容，指导学生进行爬行动物机器人的设计，包括结构设计、电路设计等。

- 组织学生分组进行爬行动物机器人模型的搭建，并提供必要的指导。

4. 编程与控制- 介绍基本的编程知识，如流程图、编程语句等。

- 指导学生运用编程知识，实现对爬行动物机器人的控制。

5. 小组合作与展示- 安排学生分组合作，共同完成爬行动物机器人的设计、搭建和控制。