2016二级项目爬行机器人

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项目3-爬楼梯机器人技术要求(卓班)
1
机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖 线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。
电气设计上要求机器人能够利用手持有线控制器实现前 进、后退、启停、爬楼梯的控制。电气控制采用继电器 控制方式。 所爬楼梯台阶高为40mm，要求机器人能灵活上下行 走。 要求机器人整体平面尺寸不超过 200mm*200mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。
机控专业二级项目
气动机器人
赵苓 机电控制工程系
项目要求

自行设计气动搬运、爬行、爬杆、爬楼梯机器人， 机构形态自拟。
轮式搬运
足式
爬杆
项目1-爬杆机器人技术要求(机控1)
1
机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖 线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。
电气设计上要求机器人能够利用手持有线控制器实现前 进、后退、启停、爬杆的控制。电气控制采用继电器控 制方式。禁止翻筋斗。 所爬杆杆直径小于等于35mm，要求机器人能灵活上 下腹杆行走，禁止悬挂行走。 要求机器人整体平面尺寸不超过 200mm*200mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。
节流阀
SL4-5M
多通接头
继电器：
MY4NJ14 DC24（包括底座）
磁性开关
D-A93（SMC）
消音器
BSL-1
按钮
实验室加工条件
本体加工材料：铝板， 规格2x1000x2000mm
联接件：M3、M4、M5螺钉
有限的条件创造无限的可能
气动机器人 二级项目 留影
2010级
2011级
2010级二级项目
爬 楼 梯 机 器 人
3-1组
赵静一
3-2组
张生
张二华 张嘉根 赵宽 关宁 关敬璞 王子成 赵鹏辉
3-6组
赵劲松
3-7组
刘思远
3-3组
刘思远
郭志成
潘晓晨 李斌 彭亚辉 刘晨晖 闫振洋 3-9组 赵苓
3-8组
张齐生
3-4组
赵 苓
3-5组
陈 刚
每组名字标黄的 学生为组长。
分组安排——卓班（项目3爬楼梯机器人）
2
3
4
Yanshan University
Sid 6
项目实施节点设计要求
机电液一体化课程设计 理论设计阶段
第12周 机构 方案 设计 论证 气动 电气 系统 设计 第13周 第14周 第15周
综合训练 制作实施阶段
第16周
第17周
选型 图纸 报告
机构 加工 制作
元件 组装 答辩
电气 气动 系统 调试
机构设计
气动原理设计
电气原理设计
总装图
X-D图
机控系
答辩
2010级二级项目
总成本：571元
2010级二级项目
逐梦号
开拓者
霸道
机控系
神州号
2011级二级项目
跳跳蛙
2011级二级项目
比赛视频
Thank you !
Yanshan University Sid 28
2
3
4
项目2-足式行走机器人技术要求(机控2，机控3)
1
机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖 线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。
利用手持有线控制器实现机器人的转向、前进、后退控 制、地面步态行走。电气控制采用继电器控制方式。禁 止采用轮式。
2
3
要求机器人能实现3kg负重状态下按预定轨迹行走要求。 注：验收用预定轨迹转弯半径大于等于1m。 要求机器人整体平面尺寸不超过 250mm*250mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。
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分组安排——机控1班（项目1爬杆机器人）
姓名 陆佳伟 赵晨烯 马建鲁 马翠娇 刘钰栋 李瑞阳 李作敏 刘思远 陈石 董超奇 李哲 蔡雄 马超 李秋坪 杜泽锋 高正杰 丁一峰 王龙龙 孙家林 鲍志鹏 分组 指导教师 杨涛 李双路 魏雪龙 蔡君辉 邓少南 刘乐强 王亚楠 骆佳鑫 朱文涛 张守鸣 王栋 胡少飞 李盼辉 郭洪吉
机构及气动系统设计时要考虑 提供的材料及加工条件
元件要求
气缸型号Baidu Nhomakorabea
CDJ2D10-15行程15
CDJ2D10-30行程30
CDJ2D10-45行程45 CDJ2D10-60行程60
杠杆前端联接件：
SI正牙内螺纹鱼眼接头 M4
气缸支座
：
LB-10
气动换向阀：
4V110-M5-B 4V120-M5-B 4V130C-M5-B 4V130E-M5-B
2-2组
刘 涛
2-3组
权凌霄
2-4组
郭 锐
李旭军 颜天喜 林银福 刘鹤 成志通 张鹏举 孙浩 李廷伟 梅飞雄 谷岩帅 胡军剑 王明然 孔令雨 刘航
2-6组
刘劲军
2-7组
权凌霄
2-8组
吴晓明
2-9组
刘涛
2-5组
赵建华
每组名字标黄的 学生为组长。
分组安排——机控3班（项目2足式行走机器人）
姓名 王元超 李晨晨 张梦露 杨儒亚 沈力 孙翔 尚可可 刘乐 张旻雯 于拴住 韩宇 王留根 赵海涛 娄佳训 康新伟 刘鑫 王伟特 王郁 周晓宇 黄智鹏 备注 指导教师
功能 轨迹 调试 答辩 比赛
雏形制作 答辩 11.25日前班长联系实验室
项目实施节点成绩评定
第1阶段-理论设计阶段
成绩评定方法
答辩：30分 机械结构可行性、新颖性，气动及 电气原理图可行性，进度安排等； 提交材料： 30分 整体设计水平，图纸质量，说明书 质量等 组内互评分：20分 提交不少于5次组内讨论照片，组内 讨论记录 指导教师：20分 按评标由高到低的顺序依次得分： 20-10分 (卓班平均分到普通班共同考核)
答辩 35分
比赛 30分
表演加分 5分
考核项 分类
组内互评 10分
总成本 10分
指导教师 评分10分
第2阶段-需提交的材料
以小组形式提交1份，其中包括： 1.实物制作过程图片 2. 机器人整体介绍、调试及使用说明书 3. 改进的机械结构和气动及电气原理图纸 4. 汇报PPT
第2阶段-比赛
通过答辩及竞赛，评比出轮式机器人、足式机器人 和爬杆机器人每组的前两名，进行表演赛。
姓名 张智 刘景轩 郑奎玉 王景华 奚云鹏 张捷 凌岳 张同禹 王少增 杨帆 蒋东廷 焦乐 常项开 焦润安 郭涛 备注 指导教师
卓-1组
姜万录
卓-2组
张齐生
卓-3组
吴晓明 赵静一
卓-4组
每组名字标黄的 学生为组长。
二级项目阶段要求



1.杜绝蹭车，打酱油 2.课设期间，要求学生应在指定课设教室或 者实验室进行项目设计、讨论及实施。 3.课设开始一周后，如不积极参加课设，指 导教师提出警告，两周后，仍不悔改者， 指导教师有权叫停，课设成绩0分。 4.珍惜实战机会，凝聚团队力量，不当逃兵
1-1组
姚静
1-6组
袁晓明
1-2组
俞滨
1-7组
郑晓军
1-3组
张 伟
1-8组
姜万录
1-9组
张伟
1-4组
陈东宁
1-5组
艾超
每组名字标黄的 学生为组长。
分组安排——机控2班（项目2足式行走机器人）
姓名 张佳其 李坤坤 曲春晓 骆海明 柴英杰 李沛哲 张庭源 徐伟杰 李余赞 宁强 赵鑫 李友豪 高珊 王晓双 汪锋维 邱小刚 李金沫 宁海宇 张莹 童赛赛 分组 指导教师 2-1组 张晋
需提交材料 以小组形式提交1份，其中 包括： 1. 系统设计计算说明书，不 少于3000字 2. 成本预算表 3.机械结构工程图纸 4.气动及电气原理图纸 5.答辩PPT
Yanshan University
Sid 8
第2阶段-实物制作调试阶段（竞赛制）
1.功能性 15分 2.回答问题 5分 3.项目讲解 5分 4.项目说明书 5分 5.美观性 5分 1.快速性 10分 2.操控性 10分 3.稳定性 10分