喷漆链爬行的研究
喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究
喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究喷涂机器人是一种用于自动喷涂涂料的机器人设备，其运动学和轨迹规划算法的研究对于提高喷涂效率和质量具有重要意义。
本文将围绕喷涂机器人的运动学原理和轨迹规划算法展开讨论，分析现有的研究成果，探讨未来的发展方向和挑战。
一、喷涂机器人运动学原理1.1 机器人运动学概念及分类机器人运动学是研究机器人运动的一门学科，包括位置、速度、加速度等参数的描述和计算。
按照结构和功能，机器人可以分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等，喷涂机器人属于工业机器人的一种。
1.2 喷涂机器人的运动学特点喷涂机器人通常由多个自由度的关节组成，能够完成复杂的三维空间运动。
在喷涂过程中，喷涂枪需要按照设计好的轨迹在工件表面上均匀地喷涂涂料，这就要求喷涂机器人具有高精度的运动控制能力。
1.3 喷涂机器人的运动学建模对于喷涂机器人的运动学建模可以采用D-H参数法或者其他适合的方法进行描述和计算，以确定各个关节的运动规律和坐标变化。
二、喷涂机器人轨迹规划算法2.1 轨迹规划的概念及意义轨迹规划是指确定机器人在运动过程中的轨迹，使得机器人能够在作业空间内高效、平稳地运动，减少误差和振动，提高工作效率和质量。
2.2 喷涂机器人的轨迹规划要求对于喷涂机器人来说，轨迹规划需要满足喷涂路径的要求，保证喷涂枪在工件表面上的均匀喷涂，同时考虑机器人自身的运动约束和工作空间的限制。
2.3 喷涂机器人的轨迹规划算法目前，常用的轨迹规划算法包括插补法、优化算法、曲线拟合等，这些算法可以根据具体的喷涂要求和实际情况进行选择和组合，以实现高效的轨迹规划。
3.1 运动学理论研究在喷涂机器人的运动学研究中，学者们对机器人的结构、运动规律、坐标变换等进行了深入的探讨和分析，提出了一些新的运动学模型和求解方法，为喷涂机器人的运动控制提供了理论基础。
3.2 轨迹规划算法应用轨迹规划算法的研究主要集中在如何根据不同的喷涂任务和工件形状进行智能化的轨迹规划，以及如何利用先进的优化算法和曲线拟合技术实现高效的喷涂路径生成和优化。
喷涂机器人关键技术研究及发展前景
喷涂机器人关键技术研究及发展前景标题：喷涂机器人关键技术研究及发展前景简介：喷涂机器人作为现代工业生产中不可或缺的一环，已经得到广泛应用。
本文将深入探讨喷涂机器人的关键技术，包括机器人运动控制、喷涂过程感知与规划、喷涂精度和效率提升等方面，并展望喷涂机器人在未来的发展前景。
第一部分：机器人运动控制技术在喷涂过程中，机器人运动控制技术是十分重要的一项关键技术。
机器人需要准确、稳定地进行路径规划和速度控制，以确保喷涂作业的质量和效率。
本部分将介绍常见的机器人运动控制算法，如PID控制、模糊控制和自适应控制，并探讨其在喷涂机器人中的应用。
第二部分：喷涂过程感知与规划技术为了实现精确的喷涂作业，喷涂机器人需要具备感知和规划的能力。
本部分将介绍基于视觉传感器、力传感器和位置传感器等技术的喷涂过程感知方法，并探讨使用路径规划和轨迹规划技术来提高喷涂作业的准确性和效率。
第三部分：喷涂精度和效率提升技术提高喷涂精度和效率是喷涂机器人研究的重要目标之一。
本部分将介绍涂层厚度检测和控制技术、喷嘴尺寸和喷嘴设计优化技术、喷涂速度和角度控制技术等，以及它们在提高喷涂精度和效率方面的应用。
第四部分：喷涂机器人的发展前景喷涂机器人作为一种高效、精确、环保的喷涂工具，在未来将有广阔的应用前景。
本部分将探讨喷涂机器人在汽车制造、航空航天、建筑装饰等领域的应用，并提出对未来喷涂机器人发展的展望。
结论：本文深入研究了喷涂机器人的关键技术，包括机器人运动控制、喷涂过程感知与规划、喷涂精度和效率提升等方面。
通过分析和讨论这些技术的应用和发展前景，可以看出喷涂机器人在工业生产中的重要性和潜力。
未来，随着技术的进一步发展和创新，喷涂机器人将继续为各行各业带来更高效、更精确的喷涂解决方案。
观点和理解：根据对喷涂机器人关键技术的研究和对未来发展前景的展望，我认为喷涂机器人在工业应用中将扮演着更为重要的角色。
随着制造业的发展，喷涂机器人将逐渐取代传统的人工喷涂工艺，提高生产效率和质量，并且能够适应更多复杂的喷涂任务。
自动喷涂技术研究报告
自动喷涂技术研究报告自动喷涂技术是一种通过机械装置来实现涂装的技术。
它与传统的人工涂装相比，具有更高的效率、更稳定的质量和更低的成本。
本报告主要研究自动喷涂技术在涂料行业中的应用情况和发展趋势。
首先，我们介绍了自动喷涂技术的基本原理。
自动喷涂技术主要包括涂料供给系统、喷枪控制系统和喷涂作业系统三个部分。
涂料供给系统负责将涂料供应给喷枪，喷枪控制系统负责控制喷枪的喷射速度和角度，喷涂作业系统负责喷涂表面。
通过这三个部分的协调工作，自动喷涂技术可以实现高效、精准的涂装。
同时，自动喷涂技术还可以根据不同的涂装需求选择不同的喷嘴和喷涂模式，以满足不同涂料和表面的要求。
然后，我们分析了自动喷涂技术在涂料行业中的应用情况。
目前，自动喷涂技术主要应用于汽车、航空航天、家具、建筑等领域。
在汽车行业中，自动喷涂技术可以实现车身涂装的全自动化，提高涂装效率和质量。
在航空航天行业中，自动喷涂技术可以应用于飞机外壳的防腐涂装。
在家具行业中，自动喷涂技术可以实现家具表面的一致性和质感。
在建筑行业中，自动喷涂技术可以应用于外墙涂料的喷涂。
最后，我们展望了自动喷涂技术的发展趋势。
随着科技的不断进步，自动喷涂技术将越来越智能化和自动化。
未来的自动喷涂技术将更加注重环境友好性和能源节约性，以及对涂料种类和表面特性的适应性。
此外，自动喷涂技术还有望与其他领域的技术进行深度融合，如人工智能、机器视觉等，以进一步提高涂装效率和质量。
综上所述，自动喷涂技术在涂料行业中具有广阔的应用前景和发展潜力。
通过不断研究和创新，自动喷涂技术将为涂料行业带来更高效、更稳定的涂装解决方案。
滑橇输送系统的改进与发展
第1期（总第125期）机械管理开发2012年2月No.1（S UM No.125）M EC HANIC ALM ANAGEM ENT ANDDEVELOPM ENTFeb.2012引言滑橇输送系统是在汽车制造行业广泛应用的物流装备之一。
它的结构紧凑，传动轻快，外形美观，在汽车制造行业的涂装生产线、焊装生产线、总装生产线发挥了良好的输送作用，为用户创造了良好的经济效益。
根据多年使用的经验和国外滑橇系统的发展情况，对我们的产品进行了多方面的改进，从而能更好地满足了客户的需要。
1滚床和链式输送机刚度的提高滑橇输送系统中的主要输送设备是滚床和链式输送机，它们的主要支撑件是侧板，侧板是用5mm 厚的钢板折弯、冲裁切口制成。
滚床侧板上下均有折弯，在安装滚子处开有缺口，将上部折弯全部切断。
这种结构滚子装拆方便，直上直下就能装上或拆下滚子，但使得滚床的刚度削弱了。
对此我们将上下折弯宽度加大20mm ，在侧板台面上开专用安装孔而上面的折弯不切断。
这样既保证了滚子安装方便，又使滚床刚度大大提高，且外形美观，见图1。
（a ）改进前（b ）改进后图1滚子安装孔结构链式输送机包括积放链、工艺链、烘干链、喷漆链。
原轨道侧板上部均为直板，没有翻边。
这种结构虽然制作简单，但纵向刚度和横向刚度都比较差，安装时直线度很难保证。
为了提高链式输送机的刚度，我们将所有链床侧板上端折一个翻边，这样它的刚度都大大提高，且安装方便，见图2。
2喷漆链摩擦阻力的减少喷漆链要求运行速度慢，运行平稳，它对喷漆质量有重要影响。
而链式输送机在低速时容易产生爬行现象。
爬行现象的产生，主要是摩擦阻力大且阻力不均。
喷漆链的链条结构比较复杂，链条单侧支撑橇体，容易使摩擦轨道侧板倾斜。
而且牵引链条为大节距板式链，链轮转动又为多边形转动，所以链条速度不均匀，链条在轨道内靠尼龙导向块与轨道侧板接触导向[1]。
为了减少或消除爬行现象，我们对现有设备进行如下改进。
（a ）改进前（b ）改进后图2积放链轨道截面（a ）改进前（b ）改进后图3喷漆链条导向块形式1）链条节距由160改为125，减小链轮多边形效应对速度的影响。
应用于船体喷漆的爬壁机器人的研究的开题报告
应用于船体喷漆的爬壁机器人的研究的开题报告一、选题背景及意义船舶喷漆作为保护船体的主要手段之一，现代船舶普遍采用自动化喷漆技术。
然而，目前大多数自动化喷漆设备只能完成平面或略有弧度的部位，对于船体表面的复杂形状和狭窄空间的喷涂仍存在较大的困难，导致效率低下、喷涂质量不稳定等问题。
因此，本项目旨在研究一种能够爬行于船体表面，完成复杂形状和狭小空间喷漆的机器人，以提高船舶喷漆的效率和质量，减少人工干预，保障船体的美观和耐久性。
二、研究内容和方法（一）研究内容1、机器人的结构设计：设计一种紧凑灵活的机器人结构，具备爬升能力，适应船体复杂形状和狭隘空间的喷涂任务。
2、喷漆系统的设计：根据船体表面的形状和尺寸，设计适用于机器人的喷漆系统，确保喷涂覆盖面积和厚度的均匀与稳定。
3、运动控制策略的研究：利用机器人的视觉系统，识别船体表面，实现机器人的自主定位、路径规划和运动控制。
（二）研究方法1、相关学科知识的学习和理论研究：学习机器人结构设计、运动控制原理等相关知识，为机器人的结构设计和运动控制策略的研究提供理论基础。
2、仿真验证：利用SolidWorks等软件进行机器人结构和喷漆系统的三维建模，并进行运动仿真、喷涂模拟等验证。
3、实验测试：进行机器人在模拟船体表面的喷涂任务中的实验测试，验证机器人的稳定性、有效性和可行性。
三、预期成果本项目预期实现以下成果：1、设计一种适用于船体喷漆的爬墙机器人，具备自主定位、路径规划和运动控制能力。
2、设计一种适用于机器人的喷涂系统，保证喷漆质量均匀稳定。
3、实现机器人的爬墙运动和喷涂任务的自动化控制，提升船舶喷漆的效率、稳定性和质量。
四、进度计划1、第一阶段：学习机器人设计和运动控制原理，完成机器人结构设计和喷涂系统的初步设计（2个月）。
2、第二阶段：进行机器人结构和喷漆系统的建模和仿真验证，完成机器人的自主定位、路径规划和运动控制策略的研究（3个月）。
3、第三阶段：进行机器人在模拟船体表面的喷涂任务中的实验测试，探索喷漆质量的优化和机器人的稳定性、有效性和可行性的优化（3个月）。
喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究
喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究喷涂机器人是一种广泛应用于工业涂装领域的自动化设备，其主要功能是对工件表面进行喷涂处理。
机器人喷涂过程中的运动学和轨迹规划是其关键技术之一，对整个喷涂过程的效率和质量具有重要影响。
本文将对喷涂机器人的运动学和轨迹规划算法进行研究。
我们需要了解喷涂机器人的运动学特性。
喷涂机器人通常采用关节式结构，具有多个旋转关节，可以实现多个自由度的运动。
运动学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随各关节转动角度的变化关系。
运动学模型可以通过建立机器人的几何模型和运动方程组来实现。
在运动学模型的基础上，我们可以对喷涂机器人的轨迹规划进行研究。
轨迹规划是指生成机器人末端执行器的运动轨迹，以实现所需的喷涂路径。
常见的轨迹规划算法包括直线轨迹规划、插补轨迹规划和平滑轨迹规划等。
直线轨迹规划是指沿着直线路径进行喷涂，其主要通过控制机器人的关节转动角度实现。
直线轨迹规划比较简单，只需确定起点和终点的位置坐标，并通过关节控制实现直线移动即可。
但直线轨迹规划无法应对大范围的曲线喷涂需求。
插补轨迹规划是指通过插补一系列离散点来实现曲线路径的喷涂。
插补轨迹规划需要对离散点之间进行插值，生成平滑的喷涂路径。
常见的插值方法有线性插值、二次插值和三次插值等。
插补轨迹规划可以适应更复杂的喷涂路径需求，但在插值过程中可能会出现不连续的情况，影响喷涂质量。
平滑轨迹规划是指通过优化算法来生成平滑的喷涂轨迹。
平滑轨迹规划通常通过优化目标函数，如最小化曲线的曲率和允许的加速度等来实现。
常见的平滑轨迹规划算法有贝塞尔曲线、样条曲线和四次多项式等。
平滑轨迹规划可以生成连续平滑的喷涂路径，提高喷涂质量。
喷涂机器人的运动学和轨迹规划算法是实现喷涂过程的关键技术。
运动学模型可以帮助确定机器人末端执行器的位置和姿态，为轨迹规划提供基础。
而轨迹规划算法可以根据具体喷涂路径需求选择合适的方法，生成相应的喷涂轨迹。
通过运动学和轨迹规划的研究，可以提高喷涂机器人的运动精度和喷涂质量，实现自动化喷涂的高效生产。
喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究
喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究【摘要】本文主要研究喷涂机器人运动学和轨迹规划算法，在研究背景部分介绍了喷涂技术在工业生产中的重要性和应用需求。
研究意义部分探讨了提高喷涂效率和质量对于产品质量和生产效益的重要意义。
在喷涂机器人运动学研究中，分析了喷涂机器人的运动规律和控制方式，以实现精准的喷涂操作。
轨迹规划算法研究部分深入探讨了如何通过算法规划机器人的运动路径，保证喷涂作业的准确性和高效率。
结论部分展望了喷涂机器人运动学和轨迹规划算法在未来的发展方向，强调了其在工业生产中的重要性和应用前景。
通过本文的研究，可为喷涂机器人技术的发展提供有益的理论支持和实际应用指导。
【关键词】喷涂机器人、运动学、轨迹规划算法、研究背景、研究意义、研究展望、正文、结论1. 引言1.1 1.研究背景喷涂机器人是一种能够自动完成涂装任务的智能机器人，广泛应用于汽车、船舶、航空等行业。
喷涂机器人在生产过程中能够提高工作效率、保证涂层质量以及减少人力成本。
喷涂机器人的运动学和轨迹规划算法对其工作效率和涂装质量至关重要。
随着工业自动化的发展，喷涂机器人的应用范围不断扩大，涂装工艺也越来越复杂。
在实际工作中，喷涂机器人需要根据不同的工件形状和涂装要求进行灵活的运动控制，以保证涂装质量和效率。
喷涂机器人的运动学研究至关重要，只有充分了解机器人的运动学特性，才能实现精准的姿态控制和路径规划。
目前，针对喷涂机器人的运动学研究已经取得了一定进展，但仍有一些问题有待解决，比如如何提高机器人的定位精度和速度，如何实现复杂工件的自适应控制等。
进一步深入研究喷涂机器人的运动学是当前的研究热点之一。
1.22.研究意义为了更好地理解喷涂机器人运动学和轨迹规划算法的研究意义，首先我们需要明确这一研究领域的重要性。
喷涂技术在工业控制中扮演着重要的角色，可以用于涂装汽车、飞机、船舶等大型工程，也可以在家具、电子产品等小型制品中得到应用。
而喷涂机器人则是喷涂技术的关键装备，其运动学和轨迹规划算法的研究对提高喷涂效率、精度和质量至关重要。
喷涂路径规划开题报告
喷涂路径规划开题报告喷涂路径规划开题报告一、研究背景喷涂技术作为一种重要的表面处理方法，在工业生产中得到广泛应用。
喷涂过程中，喷涂路径规划是关键环节之一，直接影响到喷涂质量和效率。
目前，喷涂路径规划研究主要集中在传统的手工规划和基于经验的规划方法上，缺乏智能化和自动化的解决方案。
因此，本研究旨在通过引入机器学习和优化算法，实现喷涂路径规划的智能化和自动化。
二、研究目标1. 开发一种基于机器学习的喷涂路径规划算法，能够自动识别喷涂物体的形状和特征，并生成最优的喷涂路径。
2. 提高喷涂质量和效率，减少喷涂过程中的浪费和人力成本。
3. 探索喷涂路径规划在不同行业的应用潜力，如汽车制造、航空航天等。
三、研究内容1. 数据采集和预处理通过激光扫描等技术，获取喷涂物体的三维形状和表面特征数据，并对数据进行预处理，以便后续的机器学习算法处理。
2. 特征提取和选择根据采集到的数据，提取关键的喷涂特征，如表面曲率、凹凸性等。
采用特征选择算法，选择对喷涂路径规划影响较大的特征。
3. 喷涂路径规划算法设计基于机器学习和优化算法，设计一种智能化的喷涂路径规划算法。
首先，通过训练集数据，建立机器学习模型，实现对喷涂物体形状和特征的自动识别。
然后，利用优化算法，生成最优的喷涂路径，考虑喷涂质量、效率和节约喷涂材料等因素。
4. 算法实现与验证将设计的喷涂路径规划算法实现为计算机程序，并在实际喷涂场景中进行验证。
通过与传统的手工规划和基于经验的规划方法进行对比，评估算法的性能和效果。
四、研究意义1. 提高喷涂质量和效率传统的手工规划和基于经验的规划方法存在主观性和不确定性，容易导致喷涂质量不稳定和效率低下。
本研究通过引入机器学习和优化算法，能够自动化生成最优的喷涂路径，提高喷涂质量和效率。
2. 减少浪费和人力成本优化的喷涂路径能够减少喷涂过程中的浪费，节约喷涂材料。
此外，智能化的喷涂路径规划可以减少人工干预，降低人力成本。
3. 探索应用潜力喷涂路径规划不仅在传统的制造业中有广泛应用，还可以应用于新兴行业，如3D打印、建筑装饰等。
喷涂机器人毕业论文
由于目前使用的油漆大多含有苯，笨是一种极易挥发，并且能致癌的化学物质。在没有任何防护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的，因此各种各样的喷漆机器人应运而生。
本文设计了一种关节式喷漆机器人，具有六个自由度，其中手腕关节具有三个自由度，其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用液压驱动。
本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰部回转盘的上面，通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动，这样避免了把液压缸直接安装在大臂和小臂的连接处，从而减小了小臂自身的重量，同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需要的功率与力矩，这种铰链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的主体采用了铝合金材料，减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。
用于表面涂覆工作的机器人称为喷涂(或喷漆)机器人,它是机器人技术与表面喷涂工艺相结合的产物,是机器人产品中的一个特殊品种,主要用于工业领域的表面涂装作业,静电喷雾技术同时也广泛应用于农业生产中喷药杀虫和除草等植保作业。采用喷涂机器人的主要优点在于实现了喷涂生产作业的自动化,避免了工人始终处于有毒环境中而造成急性或慢性中毒,提高了产品质量和稳定性,同时能减少涂料和能量的消耗,提高生产效率。
传统的表面喷涂(漆)技术都是以手工方式进行产品表面的喷涂(漆)作业,在此过程中产生的大量的有害物质与气体,如:苯、醛类、胺类等造成环境污染,影响到操作工人的身体健康与劳动情绪,因此喷涂质量受工人的技术水平和情绪等因素影响较大,制约了生产能力。自动喷涂机的出现则克服了这一缺点。但由于喷涂机只能完成一些简单的往复直线运动,而被涂工件表面的多样性与复杂性使得喷涂机的使用受到一定的限制。随着机器人技术在工业生产领域的不断扩展,机器人也被用来进行涂装作业,进而产生了一个新的机器人品种—喷涂机器人。
喷涂机器人的关键技术研究及发展趋势
喷涂机器人的关键技术研究及发展趋势一、引言喷涂机器人是一种自动化喷涂设备，它可以取代人工进行喷涂作业，提高生产效率，降低成本，同时还可以保证喷涂质量的稳定性和一致性。
目前，喷涂机器人已经广泛应用于汽车、航空航天、建筑等领域。
本文将从关键技术和发展趋势两个方面对喷涂机器人进行研究。
二、关键技术1. 控制系统喷涂机器人的控制系统是整个设备的核心部分。
它需要能够精确控制喷枪的位置、速度和角度等参数，以达到预定的喷涂效果。
目前常用的控制系统有开环控制和闭环控制两种方式。
开环控制相对简单，但容易受到外界干扰；闭环控制则更加精确稳定，但需要增加传感器等硬件设备成本。
2. 喷枪喷枪是喷涂机器人最重要的组成部分之一。
其质量和性能直接影响着整个设备的喷涂效果和稳定性。
目前市场上常见的喷枪有压力式、重力式和吸引式三种类型。
其中，压力式喷枪适用于高粘度涂料，重力式喷枪适用于低粘度涂料，吸引式喷枪则可以同时适用于两种涂料。
3. 喷嘴喷嘴是喷涂机器人中最小的部件之一，但其作用却十分重要。
它可以将涂料均匀地喷洒到被喷物体表面，并且可以控制喷液的流量和角度等参数。
目前市场上常见的喷嘴有圆锥形、扁平形和圆柱形三种类型。
其中，圆锥形和扁平形适用于大面积均匀涂装，圆柱形则适用于小面积局部修补。
4. 传感器传感器是实现闭环控制的关键设备之一。
它可以实时监测被喷物体表面的形状、颜色和光泽度等参数，并将这些信息反馈给控制系统进行调整。
目前市场上常见的传感器有激光扫描仪、视觉传感器和超声波传感器等。
5. 轨迹规划轨迹规划是指确定机器人运动轨迹的过程。
它需要考虑到被喷物体的形状、大小和几何结构等因素，并根据这些因素确定最优的运动路径。
目前常用的轨迹规划算法有直线插补、圆弧插补和样条插补等。
三、发展趋势1. 智能化随着人工智能技术的不断发展，喷涂机器人也将逐渐实现智能化。
未来，喷涂机器人将可以自主感知周围环境，自主规划运动路径，并且可以通过学习算法不断提高自身的工作效率和稳定性。
爬行现象 机械
爬行现象机械爬行现象是指某些物体在表面上缓慢移动的现象。
这种现象在机械领域中也有广泛的应用。
机械爬行现象是指机械设备在特定条件下通过爬行运动完成工作任务的现象。
下面将从机械爬行的定义、原理、应用和优缺点等方面进行探讨。
一、机械爬行的定义机械爬行是指机械设备在特定条件下通过爬行运动完成工作任务的现象。
与传统的机械运动方式不同，机械爬行是一种相对缓慢的运动，通常是利用机械结构和外部力的相互作用实现的。
机械爬行常见的形式包括蠕虫传动、链传动、杠杆传动等。
二、机械爬行的原理机械爬行的实现原理主要包括以下几个方面：1. 摩擦力：利用物体与表面之间的摩擦力，通过摩擦力的作用实现爬行运动。
例如，蠕虫传动中的蠕轮通过与工作物体之间的摩擦力，实现了工作物体的爬行运动。
2. 外部动力：通过外部动力的作用实现爬行运动。
例如，链传动中的链条通过外部动力的作用，实现了链条的循环运动，从而实现了机械的爬行。
3. 结构设计：通过合理的结构设计，使机械设备在特定条件下实现爬行运动。
例如，杠杆传动中的杠杆结构通过合理设计，实现了机械设备的爬行。
三、机械爬行的应用机械爬行在工程领域中有广泛的应用，主要体现在以下几个方面：1. 搬运：机械爬行可以应用于搬运工作中。
例如，一些搬运设备可以通过爬行运动，实现对货物的搬运和堆放。
2. 探测：机械爬行可以应用于探测工作中。
例如，一些探测设备可以通过爬行运动，实现对地下或狭窄空间的探测和勘察。
3. 维修：机械爬行可以应用于设备维修中。
例如，一些维修机器人可以通过爬行运动，实现对设备的维修和保养。
四、机械爬行的优缺点机械爬行具有一些优点，也存在一些缺点。
1. 优点：（1）适应性强：机械爬行可以适应各种地形和环境，具有较强的适应性。
（2）高效性：机械爬行可以通过合理的结构设计和外部动力的作用，实现较高的工作效率。
（3）灵活性：机械爬行可以根据需要进行灵活调整和控制，实现多样化的工作需求。
2. 缺点：（1）限制性：机械爬行受到一些条件的限制，例如地形、摩擦力等，不适用于所有情况。
喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究
喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究喷涂机器人是一种能够完成涂装任务的自动化设备，其运动学和轨迹规划算法的研究对于提高涂装效率和质量具有重要意义。
本文将介绍喷涂机器人的运动学原理、轨迹规划算法以及相关的研究进展。
喷涂机器人的运动学研究主要涉及机器人的位置、速度和加速度等运动参数的计算。
喷涂机器人通常由机械臂、喷枪和控制系统等组成。
机械臂是喷涂机器人的关键部分，它可以实现多自由度的运动，从而完成喷涂范围的覆盖。
机械臂的运动学分析是研究喷涂机器人运动规律的基础。
喷涂机器人的运动学可以通过正运动学和逆运动学两种方法来研究。
正运动学是指根据机械臂的关节角度和长度等参数计算末端执行器的位置和姿态。
逆运动学则是指根据末端执行器的位置和姿态计算机械臂的关节角度和长度等参数。
正逆运动学的研究可以帮助我们准确地控制机械臂的运动，从而实现喷涂任务的精确定位和定向。
喷涂机器人的轨迹规划算法是指根据给定的喷涂任务，在不同的时间点上计算机械臂的运动轨迹。
轨迹规划算法的目标是使机械臂在完成喷涂任务的尽量减小运动时间和能量消耗，并保证喷涂质量。
常见的轨迹规划算法包括直线运动规划、曲线运动规划和光滑运动规划等。
直线运动规划是指在给定的起始位置和目标位置上计算机械臂的直线运动轨迹。
直线运动规划通常使用简单的线性插补算法，通过对起始位置和目标位置之间的插值，计算机械臂在每个时间点上的位置和姿态。
直线运动规划可以实现机械臂的快速运动和定向，但可能存在运动距离过长或运动轨迹不光滑等问题。
在喷涂机器人运动学和轨迹规划算法的研究中，需要考虑机械臂的结构特点、喷涂任务的要求以及控制系统的能力等因素。
目前，国内外学者在此领域的研究已经取得了一些进展，但仍然存在一些挑战和亟待解决的问题。
未来的研究可以进一步探索喷涂机器人的动力学模型、轨迹优化算法和智能控制方法，以实现更高效、精确和智能的喷涂工艺。
建筑外墙喷涂机器人的设计与研究
建筑外墙喷涂机器人的设计与研究摘要：从建筑外墙行业出现到现在为止，这一行业从来都需要人工去做，还没有过机器人的先例。
本文对此展开了一系列研究，以期能够帮助工人们减轻负担、提高工作效率、增加安全指数。
跟传统人工相比，建筑外墙喷涂机器人具有人工不具备的许多优点，其优点如下：（1）功效效率远远高于传统人工（2）可以避免出现高空事故的情况出现（3）犹如涂料之中具有有毒有害、物质，长时间接触会对人体产生严重危害。
而采用建筑外墙喷涂机器人则可以完美的避开这一问题。
关键词：外墙喷涂机器人;最优化引言迄今为止,建筑外墙喷涂作业基本停留在人工喷涂阶段,本文设计研究了一款建筑外墙喷涂机器人,以期实现建筑外墙喷涂作业的自动化。
与传统的人工作业相比,建筑外墙喷涂机器人具有以下优点:（1）工作效率更高（2）避免高空作业的危险（3）避免了涂料中的有毒、有害物质对人的影响。
本文对建筑外墙喷涂机器人的结构设计、静力学与运动学分析、运动控制策略与控制算法以及建筑外墙喷涂机器人的作业规划等内容进行了较为深入系统的研究。
（1）根据外墙喷涂机器人的功能需求对其进行了结构设计,喷涂机器人的结构组成主要包括:悬挂系统、机器人本体、喷涂系统、稳定调节系统等四个部分。
机器人悬挂系统置于建筑物顶层平台,其作用是给机器人提供铅垂方向的力;机器人本体实现机器人移动及喷涂作业;机器人喷涂系统安装于机器人本体上,给机器人本体输送高压涂料,实现墙面的喷涂;机器人稳定调节系统可根据机器人的状态进行参数调整,保证机器人移动的平稳性。
本文设计研究的建筑外墙喷涂机器人,能够提高建筑外墙的喷涂质量以及工作效率,减少劳动成本,为用户带来良好的经济与社会效益。
1.研究现状从十八世纪的工业革命、十九世纪的信息革命开始，机器人就已经慢慢地步入了人们的视野，而有关机器人制造的技术以及信息自动化控制同时也得到了飞速发展。
现如今已经有了很多的人工被机器人取代，尤其是在流水线上，机器人的工作效率往往超过了绝大多数人工，同时在完全依靠人力的人工繁重且危险的行业，机器人的出现无疑更加是一场巨大的变革。
材料喷涂机器人的运动轨迹规划设计
材料喷涂机器人的运动轨迹规划设计沙春（南通理工学院江苏 南通 226600）图1机器人手臂材料喷涂 机器人相比于传统的手工喷 涂技术，有着不可比拟的优 势，它不仅能 将人从恶劣的 喷涂作业的环境中解放出 来，而且能大大提升喷涂的质量、增加喷涂产品的寿命率，因而被广泛运用到汽车生产、3C 产 品外壳、航天设备生产等领域中。
喷涂作为工 业生产中的重要一环，要确保表面涂层的质量，保证涂层的厚度和涂层的均匀性，避免涂 层太厚产生的玻裂和流挂，或是涂层太薄而起不到保护的效果。
而在机器人喷涂的过程中，喷枪在工作中的涂料沉积过程和机器人末端执行器的运动轨迹是影响喷涂质量的两个因素。
因而，要保证机器人操作平稳运行，就要对材料喷涂机器人运动轨迹进行规划设计。
材料喷涂机器人的运动轨迹是相对于喷枪而言的，因而根据喷枪的喷涂原理，可以把喷 涂工艺分为压缩空气喷涂、高压无气喷涂、静电喷涂、等离子喷涂等，静电喷涂相比于空气喷涂、无气喷涂，传递效率达到40%-80%,且 因它的带静电的喷枪中存在者一个高静电场， 经过喷枪的漆料冲散形成的漆雾能够被吸附到工件表面，能减少漆料的反弹和飞溅，使得漆料利用率能达到84%-95%以上，运用得比较广 泛。
材料喷涂机器人的喷枪在喷涂物体表面 时，如果没有控制好距离，喷涂的运动轨迹就 会重合，因而控制好喷涂距离就变得非常有必要，而像图1 一样的材料喷涂机器人的喷涂运动 路径的规划设计可以由正弦周期曲线来完成， 这样能充分保证喷涂机器人运动轨迹的连续性和平稳性。
此外，材料喷涂机器人的运动轨迹 设计还要关注到路径向量这一要素，它是喷涂机器人在喷涂作业时，根据它所在的位置，表 示喷枪喷漆总体运动方向的一个空间向量。
材料喷涂机器人的喷枪喷洒的高低由振幅 的大小决定，而它的喷洒曲线也由而制件表面的法线和宏观方向向量两个因素共同决定，同图2喷涂机器人时机器人的喷洒路径上的重叠部分的宽度则可以通过改变正弦曲线的周期概率来完成。
喷漆室飞虫治理方案及措施
喷漆室飞虫治理方案及措施1.引言1.1 概述喷漆室飞虫是指在喷漆室内活动的一类昆虫，它们会给喷漆室的生产和工作环境带来很大的危害。
这些飞虫不仅会对涂装产品造成质量影响，还可能对工作人员的健康和安全造成威胁。
因此，喷漆室飞虫的治理对于保证喷漆室的正常运行和生产效率具有非常重要的意义。
本文将重点介绍喷漆室飞虫的种类、危害和治理措施，旨在为喷漆室管理提供合理有效的飞虫治理方案。
1.2文章结构文章结构部分内容建议如下："1.2 文章结构":{"本文将首先介绍喷漆室飞虫的危害，包括对喷漆作业和工作人员的影响，接着将详细介绍喷漆室飞虫的种类及其繁殖与传播方式。
最后，将探讨喷漆室飞虫治理的重要性，基本原则以及具体的治理措施。
通过对喷漆室飞虫的全面分析和探讨，本文旨在为喷漆室飞虫的治理提供科学的方案和有效的措施。
"1.3 目的本文旨在探讨喷漆室飞虫的危害、种类、繁殖与传播方式，以及喷漆室飞虫治理的重要性和相应的措施。
通过对喷漆室飞虫的深入了解和分析，旨在为喷漆室飞虫的治理提供可行的方案和措施，以确保喷漆室内环境的清洁和安全，同时提高工作效率和产品质量。
通过本文的研究，希望能够为喷漆室管理和飞虫治理提供一定的理论和实践指导，为相关行业提供参考和借鉴。
2.正文2.1 喷漆室飞虫的危害喷漆室飞虫是指在喷漆室内活动的各种昆虫，它们常常会对喷漆室的工作环境和作业质量造成重要影响。
首先，喷漆室飞虫会对工作人员的身体健康造成威胁，因为它们会散发出一些有害的物质，例如细菌和寄生虫。
另外，飞虫在喷漆室内飞行会增加喷涂涂料表面的气泡和杂质，影响涂装质量。
最后，喷漆室飞虫的存在也容易引发火灾和爆炸危险，因为它们的尸体可能会在高温环境下燃烧，导致不测事件发生。
因此，喷漆室飞虫的危害不容忽视，需要采取相应的治理措施来消除飞虫对喷漆室的影响。
2.2 喷漆室飞虫的种类喷漆室常见的飞虫主要包括苍蝇、蚊子、食蚜蝇等。
浅谈涂装喷漆输送链系统的技术改进
浅谈涂装喷漆输送链系统的技术改进发布时间：2022-10-08T07:41:18.218Z 来源：《新型城镇化》2022年19期作者：魏鹏飞[导读] 本文提出并实施具体的技术改进措施，有效提升输送链的稳定性及易维护性，对其他类似设备也具有参考意义。
中汽昌兴（洛阳）机电设备工程有限公司河南省洛阳市 471003摘要：传统汽车涂装喷漆输送链系统中，发生故障时拆卸麻烦，不便于维修，输送轨道容易积漆，张紧需要定期维护，长期运转链速不稳定极易出现爬行现象。
针对以上问题，本文提出并实施具体的技术改进措施，有效提升输送链的稳定性及易维护性，对其他类似设备也具有参考意义。
关键词：汽车涂装；输送链系统；技术改进随着汽车工业高速发展及产能大幅提高，同时客户对汽车质量要求的也不断提高，用户对汽车外观油漆的质量要求也相应增加。
现涂装车间喷漆室清漆段采用双组份油漆提高表面的光泽或漆层的内部结构，双组份涂料由涂料及固化剂组成，固化剂能加速涂料成膜的速度，能大幅度缩短其干燥时间，因此可能会使机器人漆雾对汽车涂装喷漆输送链系统的链条沾染恶化，增大链条运行的阻力，造成输送系统出现爬行，产生喷漆质量问题，增加输送机上橇体和白车身与机器人相撞的风险。
因此喷漆输送链系统运行性能是否稳定成为以上重要因素，对汽车涂装喷漆输送链系统技术改进已迫不及待。
本文以某汽车涂装线面漆输送链改造为例，做重点研讨分析。
1.传统喷漆输送链系统的结构本文以喷漆室传统工艺输送链系统——喷漆双链为例对其基本结构进行说明。
喷漆双链主要由驱动段、中间段、张紧段以及链条、润滑装置等部分组成（见下图）。
由驱动段带动链条并通过链条上的托板将喷漆橇体和白车身托起，从而带动白车身做直线输送通过恒温、横湿、防爆环境的喷漆室完成喷漆工艺。
1.1 驱动段驱动段包含减速电机及电机底座，万向传动轴，驱动链轮，导向轮、骨架、轨道等。
其中减速电机安装在电机底座上并置于喷漆室外面，并通过一根万向传动轴连接至骨架上的驱动轴上，驱动轴上装有2个驱动链轮，用于驱动输送机两侧的链条。
输送链爬行问题的分析及对策
输送链爬行问题的分析及对策发布时间：2022-10-08T07:35:23.456Z 来源：《新型城镇化》2022年19期作者：孙亚宾郭冰涛[导读] 随着工业和电气自动控制技术的不断进步与发展，现代企业设备选型不仅讲究成本，而且要求在使用过程中降低能耗、运行稳定可靠。
汽车涂装生产线机械化输送系统中链式输送设备被普遍采用，如前处理电泳、烘干室和喷漆室均采用输送链设备，此类设备在实际生产过程中不仅要满足工艺设计要求，同时其速度根据涂装工艺需要一般设计成可以调节的，速度的调节通过变频控制驱动电机来实现。
中汽昌兴（洛阳）机电设备工程有限公司河南省洛阳市 471003摘要：随着工业和电气自动控制技术的不断进步与发展，现代企业设备选型不仅讲究成本，而且要求在使用过程中降低能耗、运行稳定可靠。
汽车涂装生产线机械化输送系统中链式输送设备被普遍采用，如前处理电泳、烘干室和喷漆室均采用输送链设备，此类设备在实际生产过程中不仅要满足工艺设计要求，同时其速度根据涂装工艺需要一般设计成可以调节的，速度的调节通过变频控制驱动电机来实现。
关键词：输送链；爬行问题分析；对策建议链传动是一种挠性传动?通过链条将具有特殊齿形的主动链轮的运动和动力传递到从动链轮的一种传动方式。
链式输送机是一种以输送链为载体的搬运机构广泛用于食品、包装等自动化、半自动化生产线中?实现物料或工件的连续或间歇输送。
输送形式可进行水平、倾斜和垂直输送?也可组成空间输送线路?输送线路一般是固定的，如：机电等产品零部件装配线和产品涂装线等。
在链条输送机中由于输送链具有节距大、中心距大、链速低的特点?链条运行不平稳?速度有周期性变化的“ 爬行” 现象?使得装配过程极为不稳定。
1.输送链分类及基本结构1.1 输送链分类链传动的种类有多种，按照用途的不同，链条可以分为传动链、起重链、曳引链。
而实际汽车涂装所用的以传动链为主，其传动链又可分为滚子链、套筒链、板式链以及齿形链传动等。
涂装线悬挂链的保养2304
故障症状可能的原因维修措施链板孔被拉长１．链条过载。
2. 润滑不良，运转阻力增大１．消除过载原因，或更换大规格的链条销轴断裂或链板孔断裂１．严重超载。
2. 润滑不良，运转阻力增大１．消除过载或重新选用大规格或强度更高的链条；如发现链轮有问题的征兆，必须更换链轮链板或链轮齿严重侧磨１．链轮不共面或链轮端面跳动严重２．链轮支承刚度差３．链条扭曲严重4.润滑不良，运转阻力增大１．提高加工与安装精度２．提高支承件刚度３．更换合适链条外链节外侧擦伤１．链条未张紧，发生跳动，从而与邻近物体碰撞２．链箱变形或内有杂物１．使链条适当张紧２．消除链箱变形，清除杂物销轴磨损或销轴与套筒胶合１．润滑不良２．链条速度过高或载荷过大１．提供适当的润滑系统２．降低速度或载荷噪声过大１．链轮不对正。
２．松边垂度不合适。
３．润滑不良４．链箱或支承松动。
５．链条或链轮磨损严重。
６．链条选型不当，节距过大。
７．链轮齿数太少。
１．重新对正链轮２．适当调整链条松边垂度３．改善润滑条。
４．紧固链箱或支承５．更换磨损的链条或链轮６．链条重新选型，采用小节距７．增加链轮齿数。
链条跳齿１．链条太松，垂度过大２．润滑不良，链条或链轮磨损严重３．严重超载１．适当张紧２．更换链条或链轮３．选用高强度链条，消除过载原链条脱不开链轮１．链轮不对正２．润滑不良，链轮磨损严重１．重新对正链轮２．更换链轮链条死节１．链轮不对正２．链条铰链中有杂物３．润滑不良４．载荷过大５．链条锈蚀６．链板或附件干涉１．重新对正链轮２．清除铰链处杂物３．改善润滑条件４．减小载荷或改用强度适合的链条５．改用防锈蚀链条６．检查链条是否干涉滚子碎裂、出现裂纹或变形１.链条节距过大或链轮齿数太小２.链轮齿沟有杂物３.链条在链轮齿上爬位过高４.链条受冲击过大5.润滑不良，运转阻力大１．选用小节距链条或增加链轮齿数２．清除齿沟杂物或更新链条３．更换链条，适当张紧４．减小链条冲击悬挂链条的的常见故障由上图表可以发现：80%的故障可能与润滑相关以下是一些链条润滑常见的问题：1.用劣质的高温链条油，积碳越来越多，形成一层“保护壳”，此后链条油再也无法渗入轴销内部，链条磨损加剧。
滑橇输送系统在汽车涂装中的应用
滑橇输送系统在汽车涂装中的应用发布时间：2022-08-24T01:38:26.776Z 来源：《新型城镇化》2022年17期作者：卢志业白绍华[导读] 我国汽车制造业在经历了整车进口、先进技术及汽车主要零部件的引进到国产汽车品牌的发展过程中，对汽车行业的输送设备及自动控制系统提出了越来越高的要求。
中汽昌兴（洛阳）机电设备工程有限公司河南省洛阳市 471003摘要：把PLC控制技术?工业局域网及现场总线应用于汽车生产工艺及车身输送的循环过程?滑橇式输送机完成焊后白车身的转接?转挂及自动存储?实现白车身的前处理电泳及钣金修理—涂胶—喷胶—烘胶—打磨—面漆等工艺过程?关键词：滑橇式输送机；PLC；DH+网络；设备网我国汽车制造业在经历了整车进口、先进技术及汽车主要零部件的引进到国产汽车品牌的发展过程中，对汽车行业的输送设备及自动控制系统提出了越来越高的要求。
滑橇式输送机以其噪音小、运行可靠的特点，已经愈来愈多的被汽车制造企业广泛引用，本文以东风公司车身涂装生产线为例，对滑橇式输送系统的自动控制进行了研究与设计。
1滑橇式自动输送系统的组成滑橇式输送系统主要由动力辊床、辊床升降机、动力旋转辊床、电动移行机、举升传递辊床、链式移行机、橇体等单元设备组成，其优点是系统组合灵活机动，可根据生产线工艺流程的需要随意增/减单元设备，便于安装调试、检修和设备调整。
1.1输送系统的工艺流程东风公司车身厂涂装车间的输送系统采用地面滑橇式输送机，用于转接焊装车间下线白车身(由焊装下线升降机转挂至涂装车间滑橇)，并将其转挂至前处理电泳输送线。
在白车身完成前处理及电泳工艺后，重新转接回地面滑橇，完成白车身的钣金修理-涂胶-喷胶-烘胶-打磨-面漆等工艺过程，具体工艺流程如图1所示。
在完成以上工艺流程中输送系统同时实现车身的自动储运。
工艺流程图如图1所示。
图1 工艺流程图1.2电气控制系统的硬件配置涂装车间分为4个动力区，每一动力区由一套PLC进行控制，控制柜由PLC控制柜及数目不等的继电器柜组成。
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－ ｎｏａｃｉｌ２ ｉｌ× ０ ８：３ ２ ／ ｉ。链 条 速度 ｔ ｃｓｒｓ ／ ｓ ｒ Ｄ ｎ ｎ ８／ ．２ ｍ ｍ ｎ
１ 主轴 ２ 机 架 ３ 一 一 —链 轮 ４ 链 条 ５ 回空 链 过 渡 托板 一 一
３ ）喷漆链 头 轮结构 。
架、 驱动电机 、 联轴器 、 链条组成。由电机通过联轴器
喷漆链头轮结 构见 图 ２ 由主轴 、 ， 机架 、 链轮 、 链
将动力传到头轮装置中的链轮 ， 链轮带动链条并通过
链条上的托板将滑橇及车身托起 ， 从而带动 白车身做
直 线输送通 过 喷漆室 完成 喷漆 工艺 。
和反 向积放链 设备 ， 因其 链 速 不 稳定 ， 成表 面油 漆 造
１ 性能 特征。输送 物 品： ） 汽车 白车身； 身重 车
量 ： ： ５ ｇ输送 链 长 度 ： ＝ ６ｍ； 条 节 距 ： Ｇ ６０ｋ ； Ｌ ６ 链 Ｐ ＝１５ｍ 输 送 速 度 ：Ｖ ＝ ． ／ ｉ； ２ ｍ； ３ ２ｍ ｍｎ 变频 ； 床 电 链
喷漆链作为汽车涂装工艺的主要输送设备 ， 决定
了汽车 表面 外观 油漆 的质量 。在 传统 的生 产工 艺 中 ，
了链条爬行， 提高了车身表面油漆 的质量。
１ Ｙ Ｑ Ｐ ．０滑撬 喷 漆链 的性 能特征 及结构 原理 Ｈ ．Ｃ０
由于产量低、 规模小 等原 因， 许多汽车厂采用浅拖链
ｍ／ ｎ。 Ｖ ｎ ｍｉ ｍｉ Ｄｎ ｏ ａ ｃ ｉ ／ ｉ ８ ６ ＝ ３．１ ｃ ｓ ｒ ｓｎｌ ２ｓｎ１ ０／ １
ｍ／ ｎ 链 条速 度 ３ １ ／ ｉ Ｖ＜ ． １ ｍｉ 波 ｍｉ。 ． １ｍ ｍ ｎ＜ ３ ２ ｍ／ ｎ，
动范 围 ：３２ — ． １／ ．１ ３ ２ 。当 Ｚ ：８Ｐ ＝ （ ．１ ３ １ ）３ １ ： ．％ ，
２ ）喷漆 链结 构 。喷漆链 结 构见 图 １ 。
来越高 ， 而滑橇输送设备 自２ 世纪 ９ ０ ０年代进入 中国
市场 ， 已成 为涂 装车 间 的主要设 备 。涂装 滑橇 的喷漆
链的运行性能是否稳定成 了输送设备 的重要 因素 。
山西 东方智 能物 流公 司对 滑橇 喷漆链 通过 减小 节距 、 设置 机头局部 回空链 过 渡 等 方 法 ， 通 过江 淮 瑞 风 、 并
盥
Ａ翟
湖南猎豹 、 济南重汽等汽车厂涂装车间的使用 ， 小 减
－
Ｂ Ｂ ＋３ ０ ２
ｌ 电机 ２ 联 釉 器 ３ 机 头 ４ 中 １ 机 架 ５ 机 尾 ６ 链 条 一 ～ 一 一 日 ． ］ ～ 一
图 １ 喷漆链结构示意 图
由图 １可 知 ， 漆 链 由头 轮装 置 、 尾 、 间机 喷 机 中
张 国栋①
（ 山西 东方智能物流股份有 限公 司）
摘
要
介 绍 了喷漆链 的结构 、 用原理 及产 生爬行 的 原 因， 使 并通 过 调 整链 条 节 距及 齿 数 ， 制 控
回 空链 托板 位 置及调 整 张 紧力来 降低 链 条速度 波 动 ， 小爬 行 ， 减 达到使 用要 求 。 关 键词 喷漆 链 ； 链条 节距 ； 多边效 应 ； 条 张力 ； 行 链 爬
① 作者简介 ： 张国栋 男 １６ ９６年出生
条、 回空链过渡拖板 、 传动主轴等组成。
其主要 参 数 如 下 ：链 轮 直 径 ： ＝ ０ ２ ． ４ Ｄ ３６ ６
ｍ 链 轮 齿数 Ｚ ＝８ ｍ， 。
１８ ９ ７年毕业于太原重型机械学院
工程 师
太原
００ ０ ３０ ８
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不均匀 ， 严重影响车身表面油漆质量。随着汽车工业
高 速发展 及产 能 的大幅 提高 ， 喷 漆链 的性 能要求 越 对
机功率 ： ＝ ． Ｗ； Ｐ １５ｋ 车身工位间距 Ｔ＝ ． ｍ； ５５ 车 身数量 Ｎ ＝ １ １ 台。 由于滑橇喷漆链主要用于车身喷漆工艺输送 ， 在
喷 漆室 有漆雾 ， 固采 用 迷 宫 型式 ， 只有 链 条拖 板 在 即 输 送机 上外 露 ， 送链 条与 漆雾 通过迷 宫 隔开 的结构 输 型式 。
山 西 焦 煤 科 技
２０ ０ ７第 ３期
应， 及链条在运行中链条的速度在一定范围内 劬 ，
是链条本身固有的， 当波动范围大时， 必将影响车身
的 喷漆质 量 。只有通 过 改变参数 来减 少此种 影 响 。
当 Ｚ ：６， ＝１０ 时 ，Ｖｍａ Ｄｎ ＝３ ２ Ｐ ６ ｘ＝ ．１
从以上可以， 发现当节距减小 ， 齿数增大时， 链条 的速度波动范围减小。固将参数修改为 Ｚ ＝８Ｐ ： ，
１ ５。 ２ ’
２ ）运 行 中卡阻产 生 瞬时过 载 。当链条 在 驱动 轮 处与链 轮脱 开时 ， 处链 条 张 力 最 小 ， 容 易使 链 条 此 最 堆 积 ， 生卡链 现 象 ， 生 瞬 时 过载 。喷漆 链 回空链 发 产
３ ２ ／ ｉ ．２ｍ ｍｎ＜ Ｖ＜ ３２ ／ ｉ ．８ｍ ｍｎ波动 范 围 ：３ ２ （．８—
３． ２ ／ ． ２＝１ ８ ％ 。 ２ ）３ ２ ．６
图 ２ 喷漆链头轮结构示意图
２ 滑橇 喷漆链 的特点 及应 用优 势 滑橇 输送 机具 有 以下优 点 ：）轨 道截 面 的迷 宫 １ 型 式密封 ， 保证 链 条 不 受 漆雾 污 染 。２ 可 ）可 按 工 艺 需 要在 同一线 路上 改变运 送 间距 ， 即在 同一 生产 节拍
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第 ３期 ２０ ０ ７年 ３月
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山 西 焦ｈ ｏ ｏ ｙ ｈ ｎ ｉＣｏ ｉ ｇ Ｃｏ ｌＳ ｉｎｃ ｃ ｎ ｌｇ
Ｎｏ ３ ． Ｍ盯． ０ ７ ２ｏ
试验研 究 ・
喷 漆链 爬 行 的研 究