【CN109828569A】一种基于2DSLAM导航的智能AGV叉车【专利】

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一种智能AGV叉车[发明专利]

专利名称：一种智能AGV叉车专利类型：发明专利
发明人：隆康,韩林,赵晓伟
申请号：CN201710545245.6申请日：20170706
公开号：CN107337152A
公开日：
20171110
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种智能AGV叉车，包括转向角度传感器、第一齿轮、编码器、转向电机、第二齿轮、从动轮、货叉、电池及控制器柜、RFID读卡器、磁导航传感器、驱动轮、第三齿轮、转向手柄、第四齿轮、驱动电机和主框体，所述主框体前端安装有货叉；所述主框体中部设有电池及控制器柜，主框体后端左侧设有RFID读卡器，主框体后端左端面设有磁导航传感器；所述主框体底面后端设有驱动轮；所述电池及控制器柜后方的主框体上设有转向电机，转向电机上端设有编码器；所述转向电机右端的主框体上设有驱动电机，驱动电机上端连接的第四齿轮左端啮合有第一齿轮，第一齿轮上端安装有转向角度传感器。

本发明实现PLC控制下的磁导航，通过RFID读卡器识别站点。

申请人：杭叉集团股份有限公司
地址：311305 浙江省杭州市临安经济开发区东环路88号
国籍：CN
代理机构：杭州九洲专利事务所有限公司
代理人：沈敏强
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一种基于激光导航的叉车AGV控制系统[实用新型专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201922210012.8(22)申请日 2019.12.11(73)专利权人无锡职业技术学院地址 214000 江苏省无锡市滨湖区高浪西路1600号(72)发明人丁健　甘钰桦　黄强　(74)专利代理机构无锡万里知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32263代理人李翀(51)Int.Cl.B66F 9/24(2006.01)(54)实用新型名称一种基于激光导航的叉车AGV控制系统(57)摘要本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种基于激光导航的叉车AGV控制系统，它包括叉车agv、电源模块、与电源模块连接的控制模块，所述控制模块上连接有导航模块，所述控制模块上连接有行走模块，所述控制模块上连接有升降模块，所述控制模块上连接有人机交互模块，所述导航模块与控制模块连接，所述导航模块用于将信号传输至控制模块，所述行走模块用于驱动叉车agv搬运货物，所述升降模块用于驱动叉车agv取放、堆垛货物，所述人机交互模块用于实现叉车AGV的实时监控与显示终端，所述控制模块与人机交互模块、升降模块、行走模块双向连接，所述电源模块分别与导航模块、行走模块、升降模块与人机交互模块连接。

权利要求书1页说明书4页附图6页CN 211110917 U 2020.07.28C N 211110917U1.一种基于激光导航的叉车AGV控制系统，包括叉车agv （1）、电源模块（2）、与电源模块（2）连接的控制模块（3），其特征在于：所述控制模块（3）上连接有导航模块（4），所述控制模块（3）上连接有行走模块（5），所述控制模块（3）上连接有升降模块（6），所述控制模块（3）上连接有人机交互模块（7），所述导航模块（4）与控制模块（3）连接，所述导航模块（4）用于将信号传输至控制模块（3），所述行走模块（5）用于驱动叉车agv （1）搬运货物，所述升降模块（6）用于驱动叉车agv （1）取放、堆垛货物，所述人机交互模块（7）用于实现叉车AGV的实时监控与显示终端，所述控制模块（3）与人机交互模块（7）、升降模块（6）、行走模块（5）双向连接，所述电源模块（2）分别与导航模块（4）、行走模块（5）、升降模块（6）与人机交互模块（7）连接。

一种AGV叉车[实用新型专利]

专利名称：一种AGV叉车
专利类型：实用新型专利
发明人：吴永海,那耀宗,李必勇申请号：CN201920426194.X 申请日：20190329
公开号：CN209758966U
公开日：
20191210
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型实施例公开一种AGV叉车，涉及轮式移动机器人技术领域。

所述AGV叉车包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端设有第一激光防撞传感器及位于所述第一激光防撞传感器侧方的相机，所述第一激光防撞传感器发出的光线在竖直面上的投影形状为竖向一字形，所述相机用于采集所述第一激光防撞传感器发出的光线。

由于所述第一激光防撞传感器发出的光线在竖直面上的投影形状为竖向一字形，在叉入托盘或货架搬运货物时，可以检测出货叉端部在高度方向范围内是否存在碰撞障碍物的风险。

本实用新型适用于自动搬运货物场合中。

申请人：杭州海康机器人技术有限公司
地址：310052 浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼5层
国籍：CN
代理机构：北京市广友专利事务所有限责任公司
代理人：祁献民
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一种基于SLAM自主导航智能物流机器人[发明专利]

专利名称：一种基于SLAM自主导航智能物流机器人专利类型：发明专利
发明人：贾方
申请号：CN202011371151.X
申请日：20201130
公开号：CN112327884A
公开日：
20210205
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种基于SLAM自主导航智能物流机器人，本发明机器人利用车载捷联惯导系统、GPS、超声波传感器与红外传感器来感知自身周围环境，根据传感器获得的自身位置、道路以及障碍物等信息，控制机器人识别道路，有效地避开障碍物，从而能够安全、稳定地在户外作业，用户通过手机利用GSM移动通信网络与机器人进行通信，机器人系统中的GSM无线通信模块接收到用户的指令后，发送给微控制器，来控制智能机器人运行，以实现智能机器人的远程控制，把手机作为机器人控制端，方便用户随时随地使用自主物流移动机器人，足不出户即可实现。

申请人：东南大学扬州研究院
地址：225000 江苏省扬州市广陵区广陵新城信息大道1号信息大厦8楼
国籍：CN
代理机构：常州市夏成专利事务所(普通合伙)
代理人：陈亚宾
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一种激光导航式叉车[发明专利]

专利名称：一种激光导航式叉车专利类型：发明专利
发明人：叶兵,周建,王伟
申请号：CN201711423688.4申请日：20171225
公开号：CN108147322A
公开日：
20180612
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种激光导航式叉车，属于物流运输设备领域，包括叉车本体和可拆卸的固定在叉车本体上的无人作业总成，所述无人作业总成包括主控单元、定位单元和安全单元，其中，主控单元可拆卸的设置在叉车本体上，且与定位单元和安全单元保持通信的连接；定位单元可拆卸的设置在叉车本体上，用于整车坐标位置信号的发射和接收；安全单元可拆卸的分布在叉车本体的外周侧；通过在叉车本体上设置的保持通讯连接的安全单元、定位单元和主控单元，将传感器检测发射和反馈的信号回馈给主控单元，从而实现数据的采集、分析与判断；以确保货物能够达到叉臂的合适位置，确保作业过程中的安全性，使得货物自动化的重叠堆垛成为可能。

申请人：湖南思控智能科技有限公司
地址：410000 湖南省长沙市长沙高新开发区尖山路39号长沙中电软件园一期9栋厂房2楼A211室
国籍：CN
代理机构：广州市一新专利商标事务所有限公司
代理人：李慧
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一种智能定位叉车[实用新型专利]

专利名称：一种智能定位叉车专利类型：实用新型专利
发明人：邓华平,何玲
申请号：CN201620388625.4申请日：20160429
公开号：CN205709695U
公开日：
20161123
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种智能定位叉车，包括车架、万向轮及控制机构，还包括安装在所述车架上的靠背、用于放置物资的L形叉车臂，靠背两侧分别通过一铰接轴铰接一挡板，该挡板绕铰接轴90度旋转后通过一限位凸块保持相对固定，控制机构包含一转向机构和一导引机构，导引机构包括至少三个测距仪和一个光学定位器，所述光学定位器通过一中央处理器与所述测距仪电连接。

本实用新型的结构新颖，具有可显著提升物流效率、增加货物运送过程中的稳定性、可靠性高、可防止货物损坏等优点。

申请人：广东华为现代物流有限公司
地址：523000 广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区科技十路5号国际金融IT研发中心第3栋B 座
国籍：CN
代理机构：广东莞信律师事务所
代理人：曾秋梅
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智能叉车[发明专利]

专利名称：智能叉车
专利类型：发明专利
发明人：王慰军,杨桂林,张驰,陈庆盈,方灶军申请号：CN201910298671.3
申请日：20190415
公开号：CN110077995A
公开日：
20190802
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请公开了一种智能叉车，包括：车体和货叉，货叉包括：成对对称设置的叉臂，两叉臂相向或相远离移动，两所述叉臂在第一状态和第二状态间切换；两叉臂的受力面平行于车体的水平面时为第一状态，用于抬举货物；两叉臂的受力面垂直于车体的水平面时为第二状态，用于夹取货物。

该叉车解决了传统叉车作业功能单一的问题，可根据需要实现抬举货物或夹取货物的作业方式，提高叉车适用范围及作业灵活性。

申请人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
地址：315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道519号
国籍：CN
代理机构：北京元周律知识产权代理有限公司
代理人：胡璇
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融合激光SLAM和二维码导航的定位方法及搬运平台[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010515906.2(22)申请日 2020.06.09(71)申请人安徽意欧斯物流机器人有限公司地址 230000 安徽省合肥市高新区创新大道2800号创新产业园二期F4栋15层(72)发明人姜跃君　王焘　(74)专利代理机构合肥律众知识产权代理有限公司 34147代理人邓盛花(51)Int.Cl.G01S 17/89(2020.01)G01S 17/86(2020.01)G01C 21/20(2006.01)(54)发明名称融合激光SLAM和二维码导航的定位方法及搬运平台(57)摘要本发明涉及AGV定位技术领域，具体涉及融合激光SLAM和二维码导航的定位方法及搬运平台，利用激光SLAM导航系统通过驱动机构使得搬运平台车体移动至终点附近处的二维码标记位置，二维码扫描仪扫描二维码，获取二维码的ID信息并由整车控制器总成计算搬运平台车体的精确位姿偏差，进入二次定位状态，并将原来使用的全局坐标改为二维码坐标系的相对坐标，获得微调整的角点坐标，整车控制器总成根据搬运平台车体的起点坐标与角点坐标规划出一条可行的曲线路径，通过后伺服舵轮总成、前伺服舵轮总成驱动搬运平台车体平滑移动到终点；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的AGV停车精度较低、结构复杂成本较高的缺陷。

权利要求书2页说明书4页附图4页CN 111624618 A 2020.09.04C N 111624618A1.融合激光SLAM和二维码导航的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、利用激光SLAM导航系统通过驱动机构使得搬运平台车体移动至终点附近处的二维码标记位置；S2、二维码扫描仪扫描二维码，获取二维码的ID信息并由整车控制器总成计算搬运平台车体的精确位姿偏差；S3、进入二次定位状态，并将原来使用的全局坐标改为二维码坐标系的相对坐标，获得微调整的角点坐标；S4、整车控制器总成根据搬运平台车体的起点坐标与角点坐标规划出一条可行的曲线路径；S5、通过后伺服舵轮总成、前伺服舵轮总成驱动搬运平台车体平滑移动到终点；S6、通过搬运平台车体底盘的速度编码器值，计算搬运平台车体的位姿数据，当位姿数据与终点之间距离绝对值小于阈值时，整车控制器总成控制搬运平台车体停止。

一种高效率智能无人控制叉车[实用新型专利]

专利名称：一种高效率智能无人控制叉车
专利类型：实用新型专利
发明人：邓双伟,邓骁,陆卫国,张献磊,贾志龙,江联国,刘鑫,刘东,高社军,王雷锋,陈红星
申请号：CN201821520875.4
申请日：20180918
公开号：CN209065347U
公开日：
20190705
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种高效率智能无人控制叉车，移动轮固定设置在底板的底部左右两侧位置，位于底板右侧的两个移动轮与伺服电机的动力输出轴固定连接；电池组固定设置在底板的底部中间位置，控制柜固定设置在底板的右侧端部的边缘位置；遥控发射机的壳体面板上部中间位置固定设置有发射天线，发射天线与遥控发射机固定连接；底座旋转键固定设置在上关节活动键和下关节活动键的下部中间位置；上转运装置固定设置底板的上部位置，下转运装置固定设置在上转运装置的下部位置。

这种高效率智能无人控制叉车，大大提高了种猪的转运效率，降低了种猪的转运成本，降低了柴油叉车对环境的污染，提高了高效率智能无人控制叉车的机动灵活性。

申请人：河南省春天农牧科技有限公司
地址：471000 河南省洛阳市新安县城关镇河南社区
国籍：CN
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一种基于二维码的激光导航AGV高精度定位方法[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910741420.8(22)申请日 2019.08.12(71)申请人苏州寻迹智行机器人技术有限公司地址 215000 江苏省苏州市相城区元和街道嘉元路959号元和大厦4楼411室(72)发明人翟冬灵　张二阳　葛凯　(74)专利代理机构南京禾易知识产权代理有限公司 32320代理人仇波(51)Int.Cl.G05D 1/02(2006.01)G01S 17/02(2006.01)G01S 17/93(2006.01)(54)发明名称一种基于二维码的激光导航AGV高精度定位方法(57)摘要本发明涉及智能移动机器人技术领域，尤其是涉及一种基于二维码的激光导航AGV高精度定位方法，该方法在AGV车体上安装二维码相机，通过在激光导航终点附近，距离料架一段固定距离的地面贴制二维码标签，AGV到达激光导航终点，二维码相机读到二维码后，进入二次定位环节，精准获取AGV在二维码坐标下的位姿偏差，规划出一条可行路径，然后通过PID算法跟踪路径，利用两轮差速运动模型计算出左右轮的速度，AGV跟随路径行驶，实时纠偏AGV与路径之间的偏差，最后准确到达指定位置。

相较于现有技术，本发明实现了从激光导航到二维码导航之间的完美衔接，最终停车精度在±5mm以内，具有定位精确，操作方便，成本更低的优点。

权利要求书1页说明书4页附图2页CN 110427033 A 2019.11.08C N 110427033A1.一种基于二维码的激光导航AGV高精度定位方法，其特征在于，所述AGV包括具有激光导航装置的AGV车体，所述AGV车体包括PID控制器、底盘驱动器、底盘编码器和驱动左右车轮的电机，所述AGV车体上还设置有二维码相机，所述AGV精确定位方法包括以下步骤：S1、确定料架的位置，以料架中心为起点，在向前方或后方平移一段固定距离的地面位置，贴上二维码标签；此时，在二维码坐标系下，已知AGV和所述料架的位姿；S2、开始激光导航，AGV从起点出发，激光导航的目标点为所述二维码标签在地图坐标系下的位姿；S3、当AGV快行驶到激光导航终点时减速，所述二维码相机读取到二维码标签，获取AGV 在二维码坐标下的位姿偏差，立即进入二次定位步骤，此时不再使用全局坐标，使用二维码坐标系下AGV的相对坐标；S4、在二维码坐标系下，已知AGV位姿和料架位姿，此时以AGV为起点，以料架为终点，规划出一条路径；S5、将所述路径传送给所述PID控制器，利用PID算法跟踪路径，结合里程信息，计算出当前时刻AGV的速度输出，然后利用两轮差速运动模型，将AGV的速度分别分解到左右轮的速度，最后下发给底盘驱动器执行；S6、AGV沿规划的路径行驶，通过一段时间的纠偏，使得位姿偏差趋向于0，AGV行驶到达料架底部后停止。

【CN109871015A】一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车及导航方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910115107.3(22)申请日 2019.02.14(71)申请人安徽宇锋智能科技有限公司地址 231241 安徽省合肥市肥西县花岗镇工业区(72)发明人项卫锋　(74)专利代理机构北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411代理人苏友娟(51)Int.Cl.G05D 1/02(2006.01)(54)发明名称一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车及导航方法(57)摘要本发明公开了一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车，属于AGV领域，包括车体，所述车体上安装有车辆控制装置、叉臂、激光角度检测装置和激光信标接收器；还包括设置在地面上的若干个激光信标发射器；所述车辆控制装置与所述激光信标接收器、所述激光角度检测装置电连接；所述叉臂用于叉装物料，所述车辆控制装置用于在所述激光信号接收器、所述激光角度检测装置的指引下控制所述车体沿正确的行进路线前进，所述车辆控制装置还用于控制所述叉臂的动作。

本发明不但能够增强导航时的抗环境干扰能力，还能够适用于复杂路径，最大限度的发挥智能AGV叉车的性能。

权利要求书1页说明书4页附图1页CN 109871015 A 2019.06.11C N 109871015A权　利　要　求　书1/1页CN 109871015 A1.一种基于激光信标导航系统的智能AGV叉车，包括车体，其特征在于：所述车体上安装有车辆控制装置、叉臂、激光角度检测装置和激光信标接收器；还包括设置在地面上的若干个激光信标发射器；所述车辆控制装置与所述激光信标接收器、所述激光角度检测装置电连接；所述叉臂用于叉装物料，所述车辆控制装置用于在所述激光信号接收器、所述激光角度检测装置的指引下控制所述车体沿正确的行进路线前进，所述车辆控制装置还用于控制所述叉臂的动作。

【CN109823987A】一种带有自动推料机构的智能AGV搬运叉车【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910114835.2(22)申请日 2019.02.14(71)申请人安徽宇锋智能科技有限公司地址 231241 安徽省合肥市肥西县花岗镇工业区(72)发明人项卫锋　(74)专利代理机构北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411代理人苏友娟(51)Int.Cl.B66F 9/06(2006.01)B66F 9/08(2006.01)B66F 9/18(2006.01)B66F 9/19(2006.01)B66F 9/22(2006.01)(54)发明名称一种带有自动推料机构的智能AGV搬运叉车(57)摘要本发明涉及一种带有自动推料机构的智能AGV搬运叉车，包括叉车主体以及货叉，所述叉车主体前侧滑动有滑板，所述货叉整体化设在滑板前部的左右两侧，且所述叉车主体上安装有带动滑板升降的驱动机构，所述滑板上部还整体化安装有推料机构，两个所述货叉上段还共同滑接有载料板，两个所述货叉下段相离侧均整体化设有侧杆，所述侧杆上部均安装有挡料机构；能够在方便卸料的同时减少推料机构占用货叉用于放置货物的面积，具体为在货物运输途中推料机构中的推料板是和叉车主体自带的两个立杆是贴合的，同时推料板的厚度具体为1CM，从而便使得整个推料机构不会占用大量的放置空间。

权利要求书1页说明书3页附图2页CN 109823987 A 2019.05.31C N 109823987A权　利　要　求　书1/1页CN 109823987 A1.一种带有自动推料机构的智能AGV搬运叉车，包括叉车主体以及货叉，其特征在于：所述叉车主体前侧滑动有滑板，所述货叉整体化设在滑板前部的左右两侧，且所述叉车主体上安装有带动滑板升降的驱动机构，所述滑板上部还整体化安装有推料机构，两个所述货叉上段还共同滑接有载料板，两个所述货叉下段相离侧均整体化设有侧杆，所述侧杆上部均安装有挡料机构；所述推料机构包括有成对滑动连接于叉车主体左右两后侧的移动板，所述移动板底部均整体化设有连杆，两个所述移动板分别通过对应的所述连杆与滑板整体化焊接，所述移动板前侧面靠近叉车主体的位置均通过螺栓安装有液压缸Ⅰ，两个所述液压缸Ⅰ前端均通过螺栓共同连接有推料板，所述推料板与滑板上端面接触设置；所述挡料机构包括有通过销轴分别铰接在两个所述货叉外壁且活动式的挡料板，所述侧杆上端面均通过销轴铰接有液压缸Ⅱ，所述液压缸Ⅱ顶端通过销轴与挡料板后端面活动铰接。

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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910118267.3
(22)申请日 2019.02.14
(71)申请人安徽宇锋智能科技有限公司
地址 231241 安徽省合肥市肥西县花岗镇
工业区
(72)发明人项卫锋　
(74)专利代理机构北京联瑞联丰知识产权代理
事务所(普通合伙) 11411
代理人苏友娟
(51)Int.Cl.
G05D 1/02(2006.01)
B66F 9/06(2006.01)
B66F 9/075(2006.01)
(54)发明名称
一种基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车
(57)摘要
本发明公开了一种基于2D -SLAM导航的智能
AGV叉车，属于AGV领域，包括车体和货叉，车体上
安装有方向陀螺仪和里程计；车体顶部安装有定
位导航装置，定位导航装置包括转动连接在车体
上的底座、固定安装在底座上的支架以及转动连
接在支架上的俯仰转轴，俯仰转轴上安装有单线
激光雷达；车体上还安装有用于驱动底座转动的
旋转驱动装置，支架上安装有用于驱动俯仰转轴
转动的俯仰驱动装置；定位导航装置还包括用于
检测底座旋转角度的第一角度检测装置、用于检
测俯仰转轴转动角度的第二角度检测装置、用于
存储单线激光雷达扫描数据的存储器和用于对
扫描数据进行处理的处理器。

本发明设计合理，
结构巧妙，具有保证AGV叉车在陌生环境下自行
工作的功能。

权利要求书1页说明书4页附图2页CN 109828569 A 2019.05.31
C N 109828569
A
权　利　要　求　书1/1页CN 109828569 A
1.一种基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，包括车体和安装在所述车体上的货叉，其特征在于：所述车体上安装有方向陀螺仪和里程计；所述车体顶部安装有定位导航装置，所述定位导航装置包括转动连接在车体上的底座、固定安装在所述底座上的支架以及转动连接在所述支架上的俯仰转轴，所述俯仰转轴垂直于所述底座的转动轴线，所述俯仰转轴上安装有单线激光雷达；所述车体上还安装有用于驱动所述底座转动的旋转驱动装置，所述支架上安装有用于驱动所述俯仰转轴转动的俯仰驱动装置；所述定位导航装置还包括用于检测所述底座旋转角度的第一角度检测装置、用于检测所述俯仰转轴转动角度的第二角度检测装置、用于存储单线激光雷达扫描数据的存储器和用于对所述扫描数据进行处理的处理器；所述处理器与所述存储器、所述方向陀螺仪、所述里程计、所述旋转驱动装置、所述俯仰驱动装置、所述第一角度检测装置、所述第二角度检测装置电连接。

2.根据权利要求1所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述俯仰驱动装置包括第一步进电机，所述第一步进电机通过齿轮或者同步带与所述俯仰转轴连接。

3.根据权利要求1所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述旋转驱动装置包括第二步进电机，所述第二步进电机通过齿轮或者同步带与所述底座连接。

4.根据权利要求1所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述单线激光雷达有若干个，所述若干个单线激光雷达沿垂直于所述俯仰转轴的方向间隔分布。

5.根据权利要求4所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述若干个单线激光雷达呈一列均匀分布。

6.根据权利要求1所述的基于2D-SLAM导航的智能AGV叉车，其特征在于：所述第一角度检测装置、所述第二角度检测装置均为角度传感器。

2。