FANUCIOLINK轴的控制说明

I/O LINK轴（以0I-A为例）
目前FANUC提供的I/O LINK轴可以方便的用于刀库，旋转工作台，以及生产线上的点位控制。

在刀库上的应用
自动线上自动装载
当前FANUC提供的系统控制轴数如下表所示：
系统16IB18IB21IB0I 0I-MATE-MB0I-MATE-TB 最大控制轴数8 6 4 4 3 2
最大联动轴数 6 4 4 4 3 2
当基本轴不够使用时，为了增加CNC的控制轴数，FANUC提供了Power Mate CNC管理功能。

使用I/O LINK轴就可解决基本轴不够用的问题。

Power Mate CNC管理功能（PMM ）
该功能通过I/O LINK 连接B伺服电机，电机的设定和显示可
通过CNC进行，使用PMC可方便地对电机的运动进行控制。

连接形式如右图和下图所示：
例： X 从 X20分配Y 从 Y20分配
(由于I/O LINK 轴通过I/O LINK 与系统连接，服从I/O LINK 的分配原则)
在设定I/O 模块的同时，确定参数960#3为0 确保CNC 与AMP 之间的通信
设置不当 ，出现54#报警 ，即 I/O 模块没有连接上。

请检查该参数的设置，模块是否分配正确以及I/O LINK 电缆是否连接正确。

每个I/O LINK 控制轴占用I/O LINK 的128输入点和128输出点。

B 伺服放大器通过这128输入点，128输出点连接到主系统，即CNC 。

主系统中的梯形图通过I/O LINK 接口来给B 放大器传送运动指令并监测其运行状态。

硬件接线：
B 放大器 JA35 EX IO 中接线的说明
当不使用外部减速挡块时，默认设置为0，采用无挡块回零方式
B 放大器 JA34 PLS IN 中接线的说明
此接口用于外接脉冲发生器，需要特殊说明的是它不能直接用于连接我们常用的手摇脉冲发生器，它需要有一个FANUC 提供转接接口，另外使用此接口为选择功能。

需要单独选择方可使用。

急停
互锁
+ 超程 —超程
I/O LINK轴有自己单独的参数设定画面和位置画面
1）I/O LINK的参数画面，I/O LINK相关参数均在此画面进行设定
2）I/O LINK的参数画面，此画面可监控I/O LINK轴运动状态（位置/速度）
参数设置：
与普通的伺服电机具有类似的伺服设定（以10mm 螺距，1:1减速比为例）
初始化
例：
电机代码 指令倍乘比
运动方向 参考计数器容量
每转的脉冲数（分子） 每转的脉冲数（分母）
信号：
信号相对简单，一旦模块分配完成，各信号地址就确定。

（如：前面定义的y为20，则ST信号的地址就确定为Y20.7）
这里的Y地址是CNC--àAMP ，控制AMP执行指定的动作，作用相当于平时
所用的G地址信号。

这里的X地址是AMP--àCNC 即AMP反馈给CNC的信息，目前AMP处在何种状态，作用相当于平时所用的F地址信号
操作：
IO LINK控制方式
由信号DRC的状态决定
DRC=0 外围设备控制通过一个指令执行多个位置操作
DRC=1 直接指令控制通过一个指令执行多个位置操作，还可执行等待，参数
的读写等（执行的操作范围更大）
在操作时两种接口可以切换，但是由于两种接口的时序不同，
改变时梯形图也要相应改变，通常上电时不要进行切换。

IO LINK运行方式
大部分操作都是在JOG和AUTO两种方式下进行
它的方式可以独立于系统本身（HOST），可以不受CNC(HOST)方式的影响
通常与HOST的工作方式并在一起, 保持一致。

Y22 Y23 Y26
|
例:
当要实现有挡块返回参考点操作时，首先要让B放大器处于JOG方式，Y22#4—#7定义为4，Y22#0—#3定义为15，同时按下+X 或—X。

即可实现返回参考点的操作。

具体时序参照
<<FANUC SERVO MOTOR B SERIES I/O LINK OPTION MAINTENANCE MANUAL>> 一书。

参数的保存：
在PMM参数画面的操作与常规的参数输入/输出方法相同，保存形式主要有两种：
1把参数以程序的形式，转到我们平时可以看到的系统程序画面
2 把参数传到存储卡（960#1设1）
操作如图所示：
1．）在PMM画面选择要传出的相关组的参数画面
2．按下软键[<OPRT>]
按下菜单扩展键 [ ? ]，出现 [READ] ，[PUNCH]
3．按下[READ]键，再[EXEC]
但是它的输入/输出是AMP (B放大器) 与CNC MEMORY 之间。

当AMP-àCNC [ READ ]
CNC-àAMP [ PUNCH ]
关于存储的程序号：
在8760中设定所传出参数的程序号范围
当8760中设定2000时传出的参数的程序号为2010 （即：2000+N x10 ）注：N为该I/O LINK组号
说明：
以上介绍均以0I-A为基础，由于同属于一个系列，对于目前使用的0I / 0I-MATE 同样适用。

BF-LJW-MSH
关于I/O LINK 轴控制的补充说明
李建伟　马胜
随着FANUC 系统的更新换代，I/O LINK 轴用放大器也从以前的B 系列升级到BI 系列。

BI 系列放大器的使用同以往的B 放大器大致相同，区别之处如下。

1 硬件接线：
另外I/O LINK 轴所用电机的反馈线要比通用的电机反馈线多两根线 ( 如下图红圈所示 )，否则在调试过程中会出现300# 报警，出现此报警请检查电机反馈线的接线。

5 5
脚在B 放大器中用于急停，
现在BI 放大器上有专门用于急停的CX30接口
BFMSH
2 参数设置：
参数设置的主要区别在于伺服设定。

过去伺服电机代码在30#中设定，现在由于电机代码较大，在30#参数中设定会出现设定错误。

BI系列主要在参数125#中进行设定。

除了电机代码外，BI系列增加了很多别的参数，但是受到伺服软件版本的影响，设定时要注意，不要随意设定，设定无效时应该恢复。

另外人们常常以为I/O LINK轴配的是B放大器那么想当然的认为所带的电机就是B电机，实则不然。

其所带的电机根据扭矩大小也可使用ａｉ、　ａｉｓ、　ａｃｉ类型的电机。

放大器与电机匹配图如下：
电机规格号
电机代码。