DS302双通道交流伺服驱动器用户手册

目 录
前 言 (2)
第一章 概 述 (4)
1.1 产品简介 (4)
1.2 伺服驱动器的技术规格 (5)
第二章 安 装 (6)
2.1 安装场合 (6)
2.2 驱动器安装 (7)
第三章 接 线 (10)
3.1 标准接线 (10)
3.2 配线 (13)
3.3 端子功能 (13)
3.4 输入输出接口原理 (16)
第四章 参 数 (21)
第五章 错误报警 (27)
第六章 显示与参数设置 (29)
6.1 驱动器显示 (29)
6.2 键盘操作 (30)
6.3 参数设置 (31)
第七章 调 试 (33)
7.1 电源时序 (33)
7.2 机械制动刹车BRAKE的使用 (34)
7.3 运行 (35)
7.4 调试 (37)
附录：与各类数控系统连接图 (40)
1
前 言
对本驱动器操作不当可能引起意外事故。

在使用前务必仔细阅读本说明书。

注意：
z由于本驱动器不断改进，而说明书可能变更，恕不另行告知
z由于用户对本产品的任何改动，产品的保修权利自动失效，由此引起的任何后果本公司将不承担任何责任
z请特别注意并严格遵守以下警示标示
表示错误的操作将可能造成严重的后果：人员伤亡或
破环产品
表示错误的操作可能使设备损坏或人员受伤
表示错误的操作可能损坏设备或产生误动作
2
安全须知说明
z本驱动器电源为三相或单相AC220V，必须使用三相或单相隔离变压器，禁止接入AC380V电源
z驱动器端子U、V、W必须与电机U、V、W一一对应
z本产品的设计与制造并非是为了用于对人身安全有威胁的系统中
z用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防止因错误的操作引起意外事故
z在拆卸本驱动器前，必须断电5分钟以上
z维修本驱动器要求维修人员必须具备相关的专业知识和维修能力
z损坏或有报警故障的驱动器不能再次使用
z必须按产品的储运要求条件进行储存和运输
z转运时产品应包装妥善
z伺服驱动器不得承受外力撞击
z避免振动，严禁承受冲击
z必须安装在有足够防护等级的控制柜内
z安装在无强电磁干扰的环境中
z必须有良好的散热条件
z防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入
z防止无过量粉尘、酸、碱腐蚀性气体和爆炸性气体侵入
z不能频繁接通、断开驱动器电源
z在工作一段时间后，驱动器可能发热，请不要触摸其散热器和电机 z输出信号外接继电器时必须在继电器二端并接续流二极管
z选用的驱动器与电机必须配套
z选用伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩
z根据不同电机可选择20A、30A、50A驱动器
3
第一章 概 述
1.1、 产品简介
现代工业自动化技术是信息社会中的关键技术，而交流伺服技术又是自动化技术中的核心技术，自八十年代初发展至今，技术日臻成就，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

随着交流伺服技术不断向全数字式、开放型、智能化方向发展，现代伺服技术的应用将会大幅度提高生产效率、提高产品质量和经济效益。

本交流伺服驱动器是本公司自主研发的新一代全数字双通道交流伺服驱动器，主要采用最新数字信号处理器DSP技术和大规模可编程CPLD技术为核心的运算单元，及三菱智能IPM功率模块，具有响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。

适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。

本驱动器为新一代全数字双通道交流伺服驱动器，每个通道独立工作，具有集成度高，安装体积小，是工业自动化生产节约能源、提高经济效益的理想产品。

与以往伺服驱动器相比，本伺服驱动器具有以下优点：
z电机功率适应100W~3.7KW。

z双通道独立控制，输入脉冲可以互换，也可以一路脉冲控制二路电机。

z具备转矩、速度、位置、点对点定位及混合式切换功能。

z位置控制、速度控制、转矩控制及JOG控制多种控制方式。

z内置刹车系统，可满足负载较大的应用场合。

z内置4段位置定位控制指令，可自由规划点对点定位控制。

z伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。

z调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。

z伺服电机最高转速可达6000rpm。

z控制定位精度±0.01%。

z改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM 产生的力矩更大，噪音更小。

z300%的过载能力，带负载能力强。

z宽电源适应范围：~220V±20%。

z完善的保护功能：过流，过压，过热和编码器故障。

z多种显示功能：包括电机转速、电机电流、电机位置、位置偏差、脉冲个数、脉冲频率、直线速度、输入输出接口诊断、历史报警记录等。

4
1.2、伺服驱动器的技术规格
输入电源 AC220V -15%～+10%
驱动电流 2x20A 2x30A 2x50A 适配电机 ≤1.2KW ≤2.3KW ≤3.7KW 输入电源 三相或单相AC220V -15%～+10% 50/60HZ
使用温度 工作：45℃ 存贮：-40℃～55℃
相对湿度 40%~80%无结露
大气压 86-106kpa
控制方式 ①位置控制 ②JOG控制 ③速度控制 ④位置和速度控制 ⑤内部脉冲控制
脉冲指令 ①脉冲+方向 ②CW+CCW脉冲 ③两相AB正交脉冲 控制精度 0.01%
响应频率 ≤200Hz
脉冲频率 ≤500kHz
调速比 1：5000
再生制动 内置
电子齿轮 1/30000～30000/1
过载能力 ≥300%
反馈脉冲 2500p/r
显示功能 电机转速、电机电流、电机转矩、电机位置、位置偏差、指令脉冲数、脉冲频率、直线速度、输入输出诊断
保护功能 超速、过流、过压、欠压、过载、超差、编码器故障、温度过高、内部芯片故障、模块故障
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第二章 安 装
z产品的储存和安装必须满足环境条件要求
z产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾
z伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入
z伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击
z伺服驱动器的使用环境必须考虑避雷设施的安装
z严禁拖拽伺服电机线、电机轴和编码器
2.1、安装场合
2.1.1、电气控制柜的安装
驱动器的使用寿命与环境温度有直接的关系。

电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在55℃以下，相对湿度95%以下。

长期安全工作温度在45℃以下。

2.1.2、伺服驱动器周边的发热设备
伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故障。

所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55℃以下。

2.1.3、伺服驱动器周边的振动设备
采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5G （4.9m/s2）以下。

2.1.4、伺服驱动器在恶劣环境下使用
6
伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。

所以在安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。

2．1．5、伺服驱动器周边的干扰设备
伺服驱动器周边有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，易使驱动器产生误动作。

可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。

注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。

特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。

2.2、驱动器安装
z伺服驱动器必须安装在避雷等保护良好的电柜内
z伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件
z不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾
2.2.1、 安装环境
1）、防护
伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。

2）、温度
环境温度0～55℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件，相对湿度95%。

3）、振动与冲击
驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5（4.9m/S2）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。

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2.2.2、通风间隔
2.2.3、安装方法
1）、安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。

2）、安装固定：上紧伺服驱动器上的四颗M5固定螺钉。

3）、通风散热：采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风机。

z拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。

应采用螺旋式压拔工具拆装
8
z电机不可承受大的轴向，径向负荷。

建议选用弹性联轴器连接负载z固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱
2.2.4、安装尺寸
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第三章 接 线
z本驱动器电源为三相或单相AC220V，必须使用三相或单相隔离变压器，禁止接入AC380V电源
z驱动器端子U、V、W必须与电机U、V、W一一对应
z用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防止因错误的操作引起意外事故
z驱动器和电机必须良好接地
z在拆卸本驱动器前，必须断电5分钟以上
3.1、标准接线
本交流伺服驱动器的接线与使用的电机和控制方式等有关。

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3.1.1、与武汉华大、常州常华、常州新月4对极电机控制接线图3-1，对南
京苏强110SQMA4IE系列4对极电机只需将UVW接电机的423脚
对应参数Pa.34=2360、Pa.35=4
11
3.1.2、与武汉登奇电机控制接线图3-2（φ70及以下电机Pa.8=100或更小）
12
3.2、配线
3.2.1、电源端子
z R、S、T、PE、U、V、W 各端子线径必须≥1.5mm²（AWG14－16）。

z 本机接线端子采用JUT-2.5－4冷压端子，务必连接牢固。

z 应当采用三相隔离变压器供电，以减少电机伤人之可能性。

在市电与隔离
变压器之间最好能加装噪声滤波器，提高系统之抗干扰能力。

z 请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。

3.3.2、控制信号CN3端子、反馈信号CN1、CN2端子
z 线径：采用屏蔽电缆（最好选用双绞合屏蔽电缆），线径≥0.12 mm²，屏
蔽层须接PE 端子。

z 线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN3电缆不超过3米，反馈信号CN1、
CN2电缆长度不超过20米。

z 布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。

z 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并
联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。

3.3、端子功能
3.3.1、电源端子：采用JUT-1.5－4冷压端子
脚号 记号 信 号 名 称 信 号 功 能 1 R
2 S
3 T 三相或单相主电
源
AC220V 50HZ 不能与电机UVW 相连 4 PE 接地 接电机外壳 5 U1
6 V1
7 W1 通道1伺服电机必须与电机UVW 一一对
应相连
8 PE 接地 接电机外壳 9 U2
10 V2
11 W2 通道2伺服电机必须与电机UVW 一一对
应相连
13
3.3.2、控制信号输入输出端子：CN3为孔座的DB25接插件
脚号 信号名称 记号 I/O 信 号 功 能
13 输出信号
电源公共
地端
OUTCOM 输出
输出端子的电源地
用来驱动输出端子的光电耦合器电
源，电流≥200mA
12 伺服报警 ALM 输出伺服报警时输出有效
25 信号地输
出
GND 输出
24 制动刹车
正端信号
BRAKE 输出
22 制动刹车
负端信号
BRAKE- 输出
①伺服使能电机上电后输出有效
②内部脉冲运行完输出信号，用
Pa.50=1设定此功能
第1通道和第2通道均用一个BRAKE
信号，使用时请小心。

P1.55=0为
驱动到位输出，=1时为抱闸输出。

6 通道1脉
冲信号正
PULSE1+输入
18 通道1脉
冲信号负
PULSE1-输入
7 通道1方
向信号正
SIGN1+ 输入
19 通道1方
向信号负
SIGN1- 输入
通道1外部位置控制指令，可以由参
数P2.20=1设为通道2的位置指令
参数P1.14设定方式
0：Pulse+Sign 脉冲加方向
1：CW+CCW 正、反转控制
2：A+B 90°正交脉冲
5 通道1编
码器Z信
号正
OZ1+ 输出
17 通道1编
码器Z信
号负
OZ1- 输出
通道1电机编码器Z信号双端输出
21 通道1编
码器A信
号正
OA1+ 输出
20 通道1编
码器A信
号负
OA1-
输出
通道1电机编码器A信号双端输出
8 通道1编
码器B信
号正
OB1+ 输出通道1电机编码器B信号双端输出
14
1 通道1编
码器B信
号负
OB1-
输出
3 通道1脉
冲信号正
PULSE2+输入
15 通道2脉
冲信号负
PULSE2-输入
4 通道2方
向信号正
SIGN2+ 输入
16 通道2方
向信号负
SIGN2- 输入
通道2外部位置控制指令，可以由参
数P1.20=1设为通道1的位置指令
参数P1.14设定方式
0：Pulse+Sign 脉冲加方向
1：CW+CCW 正、反转控制
2：A+B 90°正交脉冲
11 通道2编
码器A信
号正
OA2+ 输出
10 通道2编
码器A信
号负
OA2-
输出
通道2电机编码器A信号双端输出
23 通道2编
码器B信
号正
OB2+ 输出
9 通道2编
码器B信
号负
OB2-
输出
通道2电机编码器B信号双端输出
2 通道2编
码器Z信
号正
OZ2+ 输出
14 通道2编
码器Z信
号负
OZ2-
输出
通道2电机编码器Z信号双端输出
3.3.3、编码器反馈信号端子：CN1、CN2为孔座的DB15接插件
脚号信号名称标号I/O 信号说明
2 电源+5V VCC 输出电源+5V
3 信号地GND 输出信号地
6 编码器Z+ OZ+ 输入Z脉冲正端
9 编码器Z- OZ- 输入Z脉冲负端
5 编码器B+ OB+ 输入B脉冲正端
15
8 编码器B- OB- 输入B脉冲负端
4 编码器A+ OA+ 输入A脉冲正端
7 编码器A- OA- 输入A脉冲负端
1 接地PE 接地端子系统接地
10 编码器U+ OU+ 输入U脉冲正端
13 编码器U- OU- 输入U脉冲负端
11 编码器V+ OV+ 输入V脉冲正端
14 编码器V- OV- 输入V脉冲负端
12 编码器W+ OW+ 输入W脉冲正端
15 编码器W- OW- 输入W脉冲负端
3.4、输入输出接口原理
3.4.1、开关量ALM、BRAKE输出接口
开关量输出接口
1）、外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。

2）、输出为集电极开路形式ALM信号最大电流为20mA，BRAKE信号最大电流为50mA，所以BRAKE可以直接驱动继电器，而SRDY和ALM信号不能驱动继电器；外部电源最大电压25V。

因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。

如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。

第1通道和第2通道均用一个BRAKE信号，使用时请小心
3）、如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。

如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。

3.4.2、脉冲信号输入接口
16
脉冲信号输入接口的差分驱动方式
脉冲信号输入接口的单端驱动方式
1）、为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；
2）、差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；3）、采用单端驱动方式，会使动作频率降低。

根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。

经验数据：VCC＝24V，R＝1.3～2k；VCC＝12V，R＝510～820Ω；VCC＝5V，R＝82～120Ω。

4）、采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。

但必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。

5）、脉冲输入方式详见下表，要求脉冲频率≤500kHz。

z脉冲输入方式第1通道和第2通道均由P1.14决定，参数P2.14无效。

17
脉冲输入时序参数
参数差分驱动输入单端驱动输入
tck >2uS >5uS th >1uS >2.5uS tl >1uS >2.5uS trh <0.2uS <0.3uS trl <0.2uS <0.3uS ts >1uS >2.5uS tqck >8uS >10uS tqh >4uS >5uS tql >4uS >5uS tqrh <0.2uS <0.3uS tqrl <0.2uS <0.3uS tqs >1uS >2.5uS
18
脉冲＋符号输入接口时序图（脉冲频率≤500kHz）
CW+CCW脉冲输入接口时序图（脉冲频率≤500kHz）
伺服电机光电编码器输入接口
19
第四章 参 数
z参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害
z建议所有的参数调整应在伺服电机静止时进行
参数说明：
参数号 参数名称 功能说明 参数范围 出厂值
P0.1 参数密码 ①防止参数被误修改，在密码
设置后，每次修改参数前必
须先输入密码
②密码设为9999时，在以后修
改参数时不需输入密码
③修改P0.2、P0.3号参数时可
以不输入密码
④忘记密码时请与供应商联系
⑤密码设为“12345”时清除历
史报警记录
1～9999 1
P0.2 开机显示类别 1：显示第1通道伺服驱动信息
2：显示第2通道伺服驱动信息
1～2 1
P0.3 开机显示方式 0：显示电机转速(r/min)
1：显示电机电流(A)
2：显示电机转矩(NM)
3：显示电机位置(pulse)
4：显示计数偏差(pulse)
5：显示脉冲计数低四位(pulse)
6：显示脉冲计数高四位
(x1000pulse)
7：显示直线速度(mm/min)
8：显示输入脉冲频率(kHz)
0～12 0
20
9：显示输入接口状态
10：显示输出接口状态
11：显示报警号
12：不显示内容（报警除外）
P0.4 驱动器型号 可以查看，不能修改
P0.5 软件版本号 可以查看，不能修改
P0.6 内部参数 必须为1 1 1
Pa.7 控制方式
a=1时表示第
1通道；
a=2时表示第
2通道；
0：位置控制方式，外部输入脉
冲信号，pulse+sign
1：JOG方式，按键控制
5：内部脉冲控制方式
0～5 0
Pa.8 电流环比例
增益
①设定电流环比例增益
②设定值越大，电流增益越快
③电机振动或啸叫时，可增大
此值
④使用小电机且过热时，可减
小此值
专用功能：此值尾数为1时电
机停止时半电流锁定
1～600 430
Pa.9 速度环比例
增益
①设定速度环比例增益
②设定值越大，增益越高，刚
性越强，但噪声越大
③负载越大，设定值应越大
④在不产生噪声的情况下，值
越大越好
1～400 80
Pa.10 位置前馈增
益
①设定位置前馈增益
②设定值越大，增益越高，刚
性越强，但易振荡
③负载越大，设定值应越小
④在不产生振荡的情况下，值
越大越好
1～400 100
Pa.11 位置环比例
增益
① 设定位置环比例增益
② 值越小越平稳，但刚性越差
③ 值越大，位置控制定位越
快，跟随计数偏差越小，刚
性越强，但易振荡或超调
④ 在不产生振荡和超调的情况
下，值越大越好
1～8000 110
21
Pa.12 位置指令脉
冲分频分子1
1～30000 1
Pa.13 位置指令脉
冲分频分母
① 电机每转脉冲数=
10000x分频分母/分频分子
② 电子齿轮G=分子/分母
1/30000<G<30000
1～30000 1
P1.14 输入脉冲方式 0：Pulse+Sign 脉冲加方向
1：CW+CCW 正、反转控制
2：A+B 90°正交脉冲
P2.14不起作用
0～2 0
Pa.15 位置指令脉
冲方向取反
0：不取反
1：方向取反
0～1 0
Pa.16 速度或转矩
方向取反
0：不取反
1：方向取反
0～1 0
Pa.17 定位完成范
围
偏差计数小于或等于此值时，
定位完成
0～30000 2
Pa.18 位置超差检
测范围
偏差计数大于此值时，位置超
差报警
0～30000 30000
Pa.19 位置控制时
超差报警是
否有效
0：位置超差报警有效
1：位置超差报警无效
0～1 0
Pa.20 位置控制脉
冲输入源选
择
0：选择本路脉冲输入作为本通
道的位置指令
1：选择另一路脉冲输入作为本
通道的位置指令
0～1 0
Pa.21 JOG运行速度
选择
选择内部速度1～41～4 1
Pa.22 速度控制速
度选择
1～4：选择内部速度1～4
（Pa.23～Pa.26）
1～4 2
Pa.23 内部速度1 供JOG控制、速度控制、内部
脉冲控制速度选择
0～±
6000
r/min
10
Pa.24 内部速度2 供JOG控制、速度控制、内部
脉冲控制速度选择
0～±
6000
r/min
100
Pa.25 内部速度3 供JOG控制、速度控制、内部
脉冲控制速度选择
0～±
6000
r/min
200
22
Pa.26 内部速度4 供JOG控制、速度控制、内部
脉冲控制速度选择
0～±
6000
r/min
500
Pa.27 电机最高速
度转速
设置电机最高转速
0～6000
r/min
3600
Pa.28 内部参数 必须为0 0 0 Pa.29 内部参数 必须为0 0 0 Pa.30 内部参数 必须为0 0 0
Pa.31 驱动报警过
载百分比
负载超过电机转矩的Pa.31百
分比时驱动报警ERa-10
1～300% 250
Pa.32 电机额定电
流
选用电机额定电流
1～150
x0.1A
100
Pa.33 电机额定转
矩
选用电机额定转矩
1～150
x0.1Nm
100
Pa.34 伺服电机编
码器位置零
点偏置
根据不同电机厂家的电机此值
也有所不同，具体见调试部分
1～10000
/Pa.35
2360
Pa.35 电机极对数 根据不同电机厂家的电机此值
也有所不同，具体电机说明书
2～5 4
Pa.36 位置控制加
速时间常数
值越大，加速时间越短，位置
定位越快
0～30000 1000
Pa.37 位置控制减
速时间常数
值越大，减速时间越短，位置
定位越快
0～30000 1000
Pa.38 速度控制加
速时间常数
值越大，加速时间越短，速度
响度越快
0～30000 30
Pa.39 速度控制减
速时间常数
值越大，减速时间越短，速度
响度越快
0～30000 30
Pa.40 内部脉冲数1 内部脉冲控制第1段脉冲数 0～30000 10000 Pa.41 内部脉冲数2 内部脉冲控制第2段脉冲数 0～30000 10000 Pa.42 内部脉冲数3 内部脉冲控制第3段脉冲数 0～30000 10000 Pa.43 内部脉冲数4 内部脉冲控制第4段脉冲数 1～30000 30000
Pa.44 电流环滤波
常数
①设定电流环滤波常数
②值越小，电机电流噪声越大
③使用小电机时，可减小此值
④负载惯量大时，在机械有振
动噪声时，可增大此值
1～300 25
23
Pa.45 内部脉冲控
制方向
0：第1、2、3、4段为负方向
1：第1段为正方向
2：第2段为正方向
3：第1、2段为正方向
4：第3段为正方向
5：第1、3段为正方向
6：第2、3段为正方向
7：第1、2、3段为正方向
8：第4段为正方向
9：第1、4段为正方向
10：第2、4段为正方向
11：第1、2、4段为正方向
12：第3、4段为正方向
13：第1、3、4段为正方向
14：第2、3、4段为正方向
15：第1、2、3、4段为正方向
0～15 5
Pa.46 内部时间1 第1段运行完暂停时间
0～
5000ms
500
Pa.47 内部时间2 第2段运行完暂停时间
0～
5000ms
500
Pa.48 内部时间3 第3段运行完暂停时间
0～
5000ms
500
Pa.49 内部时间4 第4段运行完暂停时间
0～
5000ms
500
Pa.50 内部脉冲控
制是否输出
到位信号
0：不输出BRAKE信号
1：每段运行完输出BRAKE
信号
0～1 0
Pa.51 是否检测编
码器报警
0：检测编码器报警
1：不检测编码器报警
0～1 0
P1.52 历史报警显
示
0：显示当前报警号
1～5：依次显示以往报警号，
密码P0.1设为“12345”时清
除历史报警记录
P2.52不起作用
0～5 1
P1.53 抱闸上电延
时时间
电机上电后与输出BRAKE信号
之间的延时时间
0～
30000ms
300
P1.54 抱闸下电延
时时间
撤消BRAKE信号后与电机下电
之间的延时时间
0～
30000ms
300
P1.55 驱动到位或0：BRAKE信号为电机到位输出0～3 1
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抱闸选择 （二通道同时到位）
1：BRAKE信号为抱闸输出
2：BRAKE信号为第1通道电机
到位输出
3：BRAKE信号为第2通道电机
到位输出
Pa.56 内部参数 必须为0 00 Pa.57 内部参数 必须为0 0 0 Pa.58 内部参数 必须为0 0 0 Pa.59 内部参数 必须为0 0 0 Pa.60 内部参数 必须为0 0 0
P1.61 ALM报警信号
输出方式
0：常开
1：常闭
0～1 0
z建议所有的参数设定与修改在电机禁止时进行
z参数Pa.20的设定与修改必须在开机时进行
z所有参数（只有Pa.34参数关电后重新上电才有效）的设定只要按“Enter”即有效，不必重新上电，但要长期保存时必须进行参数写入操作 z参数号中的“a”=1时表示第1通道，“a”=2时表示第2通道
z本驱动器断电后，必须等待30秒钟以上才能再次通电
z当本驱动器用于数控系统时，参数Pa.12和Pa.13计算方法如下：
Pa.12 机械减速比x系统脉冲当量x10000
———— = ————————————————
Pa.13 丝杠螺距(mm)
一般数控系统的脉冲当量为：0.001mm
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第五章 错误报警
z驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击伤人z驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用
z在发生错误报警时，将会显示Erx-xx并闪烁，x为0表示驱动总体故障，x 为1表示驱动通道1故障，x为2表示驱动通道2故障。

xx即为报警代码z设置P1.52、P0.3=11可以查看历史报警号，以便分析报警原因
z在报警已经发生后，可以操作驱动器以查看和修改参数
报警一览表
报警代码 报警内容 故障原因
ER0-00 正常
ER1-01 第1通道电机转速过高ER2-01 第2通道电机转速过高 1）编码器接线错误
2）编码器损坏
3）编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低
4）运行速度过快
5）输入脉冲频率过高
6）电子齿轮比太大
7）伺服系统不稳定引起超调
8）电路板故障
ER0-02 主电路电源电压过高 1）电源电压过高（高于+20%） 2）制动电阻接线断开
4）内部再生制动晶体管坏
5）内部再生制动回路容量太小 6）电路板故障
ER0-03 主电路电源电压过低
1）电源电压过低（低于-20%） 2）临时停电200mS以上
3）电源启动回路故障
4）电路板故障
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ER1-04 第1通道超差报警 ER2-04 第2通道超差报警 1）机械卡死
2）输入脉冲频率太高
3）编码器零点变动
4）编码器接线错误
5）位置环增益Pa.11太小
6）转矩不足
7）Pa.18参数设置太小
8）Pa.19=1屏蔽此功能，将不报警
ER0-05 驱动器温度过高 1）环境温度过高
2）散热风机坏
3）温度传感器坏
4）电机电流太大
5）内部再生制动电路故障 6）内部再生制动晶体管坏 7）电路板故障
ER0-06 EEPROM内存错误 芯片U19坏，需更换
ER1-09 第1通道编码器故障 ER2-09 第2通道编码器故障 1）编码器损坏
2）编码器接线损坏或断裂
3）Pa.51=1屏蔽此功能，将不报警 4）编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低
ER1-10 第1通道电机过载报警 ER2-10 第2通道电机过载报警 载超过电机额定转矩的参数Pa.31百分比时驱动报警
ER1-11 第1通道模块故障 ER2-11 第2通道模块故障 1）电流过大
2）电压过低
3）电机绝缘损坏
4）增益参数设置不当 5）负载过重
6）温度过高
7）模块损坏
8）受到干扰
9）电机线U、V、W短路
ER1-12 第1通道电流过大 ER2-12 第2通道电流过大
1）电机线U、V、W之间短路
2）接地不良
3）电机绝缘损坏
4）负载过重
5）超过300%额定电流100ms以上 6）连续超过30%额定电流15s以上 7）增益参数设置不当，调小Pa.8
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