变频器的PID控制功能
变频器pid控制原理
变频器pid控制原理变频器PID控制原理是指通过PID控制器来实现变频器的运行。
PID控制器是一种经典的控制器，它通过比较被控对象的实际输出值和期望输出值之间的差异，计算出控制量，并作用于被控对象，以使其输出值尽可能接近期望输出值。
PID 控制器由比例、积分和微分三个部分组成，分别用来调节系统的响应速度、稳定性和抗干扰能力。
在变频器PID控制中，比例（P）控制器根据被控对象的实际输出值和期望输出值之间的差距，产生一个与差距成正比的控制量。
比例控制器主要用来调节系统的响应速度，具有调节范围窄、响应速度快的特点。
积分（I）控制器根据被控对象的实际输出值和期望输出值之间的积分差值，产生一个与积分差值成正比的控制量。
积分控制器主要用来调节系统的稳定性，具有调节范围广、稳态误差小的特点。
微分（D）控制器根据被控对象的实际输出值和期望输出值之间的微分差值，产生一个与微分差值成正比的控制量。
微分控制器主要用来调节系统的抗干扰能力，具有调节灵敏度高、响应速度快的特点。
变频器PID控制原理的具体实现如下：1. 设定期望输出值：根据实际需求，设置变频器的期望输出值。
2. 测量实际输出值：通过传感器等装置，实时测量被控对象的实际输出值。
3. 计算误差：将期望输出值与实际输出值相减，得到一个误差值，用于后续的控制器计算。
4. 比例控制：将误差值乘以比例系数，得到一个比例控制量。
5. 积分控制：将误差值累积，并乘以积分系数，得到一个积分控制量。
6. 微分控制：将误差的变化率乘以微分系数，得到一个微分控制量。
7. 求和：将比例控制量、积分控制量和微分控制量相加，得到总的控制量。
8. 作用于被控对象：将总的控制量作用于变频器，调节输出频率和电压，使被控对象的实际输出值逐渐趋于期望输出值。
9. 反馈修正：根据实际输出值的变化情况，不断调整控制器中的比例、积分和微分系数，以提高控制效果。
10. 循环控制：不断重复上述步骤，实现对被控对象的持续控制。
变频器的PID控制(变频控制经典)
变频器工作原理变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、再次整流（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成的。
1. 电机的旋转速度为什么能够自由地改变？*1: r/min电机旋转速度单位：每分钟旋转次数，也可表示为rpm.例如：2极电机50Hz 3000 [r/min]4极电机50Hz 1500 [r/min]结论：电机的旋转速度同频率成比例本文中所指的电机为感应式交流电机，在工业中所使用的大部分电机均为此类型电机。
感应式交流电机（以后简称为电机）的旋转速度近似地确决于电机的极数和频率。
由电机的工作原理决定电机的极数是固定不变的。
由于该极数值不是一个连续的数值（为2的倍数，例如极数为2，4，6），所以一般不适和通过改变该值来调整电机的速度。
另外，频率能够在电机的外面调节后再供给电机，这样电机的旋转速度就可以被自由的控制。
因此，以控制频率为目的的变频器，是做为电机调速设备的优选设备。
n = 60f/pn: 同步速度f: 电源频率p: 电机极对数结论：改变频率和电压是最优的电机控制方法如果仅改变频率而不改变电压，频率降低时会使电机出于过电压（过励磁），导致电机可能被烧坏。
因此变频器在改变频率的同时必须要同时改变电压。
输出频率在额定频率以上时，电压却不可以继续增加，最高只能是等于电机的额定电压。
例如：为了使电机的旋转速度减半，把变频器的输出频率从50Hz改变到25Hz，这时变频器的输出电压就需要从400V改变到约200V2. 当电机的旋转速度（频率）改变时，其输出转矩会怎样？*1: 工频电源由电网提供的动力电源（商用电源）*2: 起动电流当电机开始运转时，变频器的输出电流变频器驱动时的起动转矩和最大转矩要小于直接用工频电源驱动电机在工频电源供电时起动和加速冲击很大，而当使用变频器供电时，这些冲击就要弱一些。
工频直接起动会产生一个大的起动起动电流。
而当使用变频器时，变频器的输出电压和频率是逐渐加到电机上的，所以电机起动电流和冲击要小些。
变频器的PID给定控制
代码
参数
备注
说明
命令和数字I/O[P0003=3,P0004=7]
数字输入1的功能
P0701
1
ON/OFF（接通正转/反转命令1）
注4
数字输出1的功能
P0731.0
注5
数字输出2的功能
P0732.0
数字输出3的功能
P0733.0
3．模拟量设置（变频器模拟量默认为0-10V，若系统反馈为4-20mA，将面板DIP拨到ON表示4-20mA）
0工厂的缺省设置
1 BOP(键盘)设置
2由端子排输入
4 BOP链路的USS设置
5 COM链路的USS设置
6 COM链路的通讯板（CB）设置
注2：
P1000(输入频率给定值源)
1MOP给定值
2模拟量给定值
3固定频率
4USS在BOP链路上
5USS在COM链路上(控制端子29和30)
注3：
P3900(结束快速调试，启动电机计算)的可能的设定值
变频器的PID给定控制
例：压力信号直接接入10端＋和11端－，即模拟量通道2（接3+和4-为模拟量通道1）两线制4-20mA(0-10公斤)输入AIN2
给定为MOP-PID内部设定：
端子18旁的AIN1，AIN2拔到ON选择0-20mA电流（拨码开关全为OFF选择0-10V电压）
1．快速调试
名称
代码
说明：下标
变址0：模拟量输入1（ADC1），端子3，4
变址1：模拟量输入2（ADC2），端子10，11
注7:
P2200（PID调节器使能）可能的设定值
1.0 PID调节器总是激活
722.x数字量输入x
ACS880变频器PID控制参数设置
ACS880变频器PID控制参数设置在ACS880变频器中，PID控制是一种广泛应用于自动控制系统中的参数控制方法。
PID控制是由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制参数组成的，通过调整这三个参数的数值，可以实现对系统的控制。
PID控制参数的设置对系统的稳定性和性能具有非常重要的影响。
下面将介绍如何设置ACS880变频器的PID控制参数。
先决条件：1.安装并连接ACS880变频器并与被控制系统进行连接。
2.在ACS880变频器中已经对输入输出符合进行了正确的设置。
步骤1：设置比例参数P（Proportional）比例参数P是系统响应速度的关键参数。
当P的值越大，系统响应速度越快。
然而，如果P设置得太大，系统可能会发生振荡。
一般来说，P 的初始值可以根据经验设置为0.1左右，然后通过试错法进行调整。
步骤2：设置积分参数I（Integral）积分参数I是系统稳定性的关键参数。
积分作用是通过累积系统误差来修正系统的偏差。
I的值越大，系统对误差的修正越快。
然而，如果I 设置得太大，系统可能会发生超调。
初始值可以根据经验设置为0.01左右，然后通过试错法进行调整。
步骤3：设置微分参数D（Derivative）微分参数D可以增加系统的稳定性以及减小超调。
D的作用是根据系统误差的变化率来进行修正。
初始值可以根据经验设置为0.001左右，然后通过试错法进行调整。
步骤4：通过试错法进行参数调整可以通过以下步骤进行参数调整：1.设置初始控制参数值（P、I和D）。
2.运行系统，记录输出响应和误差。
3.根据输出响应和误差进行调整，逐步优化参数值。
4.反复进行试错，直到达到所需的控制效果。
步骤5：保存参数设置在参数调整完成后，建议将参数设置保存以备将来使用。
可以将参数保存为预设值，在需要时可以随时加载使用。
总结：在进行PID控制参数设置时，需要根据实际情况进行调整。
调整参数的过程可能需要反复试错和优化。
重要的是在设置过程中不断进行观察和记录，不断调整参数值以达到理想的控制效果。
变频器PID功能设置
PID是周期性地控制操作。假定控制器的执行频率足够高,以使系统得到真确控制。误差信号是通过将被控参数的期望设定值减去该参数的实际测量值来获得的。误差的符号表明控制输入所需的变化方向。
①P项
由误差信号乘以一个P增益因子形成,使PID控制响应为误差幅值的函数。当误差信号增大时,控制器的P项将变大以提供更大的校正量。
3.接线
PID接线根据反馈信号的不同有2种方法主要差别:反馈信号为电流时用4-5端子,反馈信号为电压信号时用2-5端子。
以反馈信号为电压信号为例:
⑴先接好变频器和马达的连线
⑵在马达的散热端支好转速器
⑶将变速器与运放连接,
⑷将运放接到变频器的2-5端子上
相关参数
相关参数 名 称 设定值 说 明
③ 当Pr162偏大时,反馈信号波动变大,马达的运转速度在变化不稳定,同时噪音变大。
变频器PID功能设置
－－－－－
PID的概念及优点
1.PID的概念及优点.
PID既比例-积分-微分控制,是对闭环控制中的误差信号进行响应,并对控制量进行调节,以获得期望的系统响应。被控参数可测系统量,如转速、转矩或磁通。
PID功能的优点:可通过对一个或多个增益值进行调节以及观测系统响应变化的方法,以实验为根据进行调节。
Pr161 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
回升时间 4.01 4.34 5.01 5.73 6.45 7.01 7.63 8.38 9.13 9.78
回降时间 4.02 4.34 5.01 5.75 6.45 7.05 7.58 8.35 9.13 9.76
②把Pr162=1不动改变Pr161的值,变化如下表
三菱变频器PID控制
7、当用PR.180-186或PR.190-195改变端子功能时，其它功能可能会受到影响，在改 变设定前请确认相应端子的功能。
附录
PID常用口诀:
参数整定找最佳，从小到大顺序查， 先是比例后积分，最后再把微分加， 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大， 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳， 曲线偏离回复慢，积分时间往下降， 曲线波动周期长，积分时间再加长， 曲线振荡频率快，先把微分降下来， 动差大来波动慢，微分时间应加长， 理想曲线两个波，前高后低4比1，
动手操作
4、
问： 在PID控制模式中，有些变频器既有检测信号输入，也有 偏差值的输入，该如何区别和使用？ 答： 由变频器完成偏差值=设定值-测量值过程时应将测量 传感器接于4号端子（A500、F500、F500J、F700、E500和S500）； 若该运算过程（虚线框）由变频器以外的专用设备完成（设定值的设 置和测量传感器的输入及偏差值运算结果）时，则只需将偏差值输出 端接于1号端子（A500、F500和F700）。另外在V500中，无论测量 信号还是偏差信号均接于1号端子，仅以参数内容予以区别。一般如 无特别需要，为简化系统结构，用变频器完成偏差值运算的做法居多。
我们对温度PID控制的经验值是:比例常数P129=27 积分时间P130=34 微积分时间P134=3 注:一般情况在这个基础上做些修改.
通电试机
通电试机
1、 检查线路(图纸)是否正确,确保线路正确后=> 通电试运行=>及相关参数的设置.
1、注:如果多段速(RH,RM,RL)信号和点动进行(JOG)信号在X14信号接通的情况 下输入,将停止PID控制并执行多段速或点动运行. 2、当PR.128设定为20或21时，变频器端子1-5之间的输入信号将叠加到设定值 2-5端子之间。 3、当PR.79设定为5(程序运行模式),则PID 控制不能执行，并执行程序运行。 4、当PR.79设定为6(切换模式),则PID 控制不能执行。 5、当PR.22设定为9999时端子1的输入值作为失速防止动作水平。当要用端子1 作为PID 控制的修订时，请将PR.22设定为9999以外的值 6、当PR.95设定为1（在线自动调整）时，则PID控制失效
变频器的PID控制运行操作
变频器的PID控制运行操作一、背景介绍变频器是一种能够控制电机转速的调节装置，通过改变电源的频率来改变电机的转速。
PID控制是一种常用的自动控制方法，可以对变频器进行精确的转速控制。
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制参数组成，通过对这些参数的调整可以实现准确的速度控制。
二、PID控制的原理PID控制器通过测量物理过程的输出（变频器的转速）与期望的输入（设定的转速）之间的误差来调整输出信号，从而使物理过程的输出尽可能地接近期望的输入。
具体来说，PID控制器实时计算输出信号，其计算公式为：输出信号=Kp×误差+Ki×积分（误差）+Kd×微分（误差）其中，Kp、Ki和Kd分别为比例、积分和微分参数，需要根据具体的应用进行调整。
三、PID控制在变频器中的实现1.设定转速：首先需要通过变频器的控制面板或者计算机软件设定期望的转速，将该值作为PID控制的目标输入。
2.传感器测量：使用传感器实时测量变频器的转速，将测量值作为PID控制的实际输出。
3.计算误差：将目标输入与实际输出进行比较，计算出PID控制需要的误差值。
4.控制器计算输出信号：根据PID控制的公式，通过调整参数Kp、Ki和Kd计算出控制器的输出信号。
5.输出信号传递：将控制器的输出信号传递给变频器，用于调节电源的频率，从而实现转速的控制。
6.参数调整：根据实际应用的需要，对PID控制器的参数进行调整，以提高控制的稳定性和精度。
7.循环控制：PID控制器会根据实时的误差值进行不断的计算和调整，以实现持续的转速控制。
四、PID控制在变频器中的优势1.高精度稳定性：PID控制器能够根据实时的误差值进行精确的调整，从而实现高精度的转速控制，提高了系统的稳定性。
2.快速响应：PID控制器能够快速地根据实时的误差值进行调整，从而具有快速的控制响应能力，适用于需要实时控制的场景。
3.鲁棒性：PID控制器具有较强的鲁棒性，对系统参数的变化和外部扰动具有一定的适应能力，能够保持较好的控制效果。
变频器PID控制原理及调试
变频器PID控制原理及调试文章介绍通用变频器PID功能组原理，给定方法、及参数的调试和应用案例。
标签：变频器；PID；智能PID调节仪引言目前，随着我国科学技术、电子技术、计算机网络等高新技术的不断发展，变频器的功能越来越丰富，制造商在开发、制造变频器时，充分考虑到用户需求，设计了多种可供用户选择的功能，其中PID控制技术是过程控制的一种常用方法，在保证系统平稳安全运行方面起着十分关键的作用。
1 变频器PID控制工作原理分析1.1 结构原理PID控制属于闭环控制，是指将被控量的检测信号（即由传感器测得的实际值）反馈到变频器，与被控量的目标信号进行比例、积分、微分运算，来调整变频器的输出频率，如尚未达到，则根据两者的差值进行调整，使被控量始终稳定在目标量上，通常适用于流量控制，压力控制及温度控制等，过程控制基本原理框图如下：1.2 PID控制的工作过程以空气压缩机为例，某变频调整系统基本构成如下图所示：图中BP是压力变送器，用以测量储气罐的实际压力。
R.S.T为变频器三相电源进线，U.V.W为变频器三相电源出线，+5V为频率设定用电源，VRF、VPF为模拟量输入端子，GND为公共端，RP为频率调节电位器，其中，5V、VFRF、GND构成变频器外部频率给定。
空气压缩机变频调速系统的基本要求是保持储气罐压力的恒定，系统工作过程介绍如下。
设XT为目标信号，其大小与所需的储气罐压力相对应，XF为压力变送器的反馈信号，则变频器输出频率f的大小由合成信号（XT-XF）决定。
如储气罐压力超过目标值，则XF>XT→（XT-XF）O→变频器输出频率↑→电动机转速↑→储气罐压力P↑→直至与所要求的目标压力相符（XF≈XT）为止。
以上举例说明为PID输出特性为正特性，即当反馈信号大于PID的给定量时，要求变频顺输出频率下降才能使PID达到平衡，如收卷的张力PID控制。
PID的负特性指当反馈信号大于PID给定，要求变频器输出频率上升，才能使PID达到平衡，如放卷的张力PID控制。
PID属于闭环反馈控制
PID属于闭环反馈控制，由3个参数组成。
首先，既然是闭环控制，我们要首先明确两个控制量：一个是目标量，就是我们想要的那个量，在变频器就是我们想要的那个频率X1。
另一个是变频器的输出量，也叫反馈量，就是变频器实际输出的频率X2。
在供水系统中，当系统稳定时，X1=X2；供水量增加时，系统的反应是需要时间的，这时X1就要大于X2，就会产生一个偏差值X3，X3=X1-X2。
下面说PID，P的名字叫“比例增益”，实际就是放大倍数，放大谁呢？放大X3。
通俗说P就是大老板，平时用走的，老板说：“快点！”就要用跑的。
P设定值越大，反应越快，动作越猛。
但是很不幸，反应的太快就叫神经过敏。
动作太猛就会跑过头。
变频器又蠢，跑过头半步，转过身就是一大步，于是X2经常就会在X1周围来回振荡，就是贴不上去。
---P可以使变频器对细微的变化即作出足够的反映，但是，变频系统的稳定性会下降，容易引起振荡。
这时，二老板I就上场了。
I的名字叫“积分时间”，就是一个动作时间，二老板I出厂以后就会对X2说：“朝着X1跑，不许太快，限时某某秒跑到，不许早也不许晚。
”执行I以后就会出现，反应很快，可跑的很慢。
大老板要生气的！---I会增加变频器反馈控制的稳定性，减少振荡；但是会导致变频器应对急剧的变化时来不及反应。
“这可怎么办啊？”这时狗头军师D登场。
D叫“动作微分”，这家伙一上来就支招：“笨！你不会反应快点，跑得快点，等快到的时候再减速，慢点贴过去吗？”D的作用就是根据变化的趋势，提前给出一个较大的调节动作，等X2接近到X1附近时，再相对缓慢的贴上去。
PID调节的意义在于依靠P获得对细微变化较为敏锐的反应，I抵消P所带来的不稳定因素，D补偿因为I所造成的反应迟钝现象。
变频器的PID调节解读
• 2.常用的 PID 参数整定方法 a)确定控制器参数 数字PID 控制器控制参数的选择，可按连续-时间 PID 参数整定方法进行。在选择数字 PID 参数之
前，首先应该确定控制器结构。对允许有静差 （或稳态误差）的系统，可以适当选择 P 或 PD
控制器，使稳态误差在允许的范围内。对必须消 除稳态误差的系统，应选择包含积分控制的PI或 PID 控制器。一般来说，PI、PID 和 P控制器应 用较多。对于有滞后的对象,往往都加入微分控制。
微分调节作用：
• 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变 化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能 产 生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微 分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。 在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调 节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过 强 的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应 的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为 零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节 规律相结合,组成PD或PID控制器。
变频器的PID调节
PID是比例,积分,微分的缩写
比例调节作用：
•. 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差, 系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调 节作用用以减少 偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差, 但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至 造成系统的 不稳定。
积分调节作用：
• 积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差 度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分 调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱 取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。 反 之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定 性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节 规律 结合,组成PI调节器或PID调节器。
V20变频器PID控制恒压供水操作指南
V20变频器PID控制恒压供水操作指南PID控制是一种常用的自动控制方法，常用于恒压供水系统中，V20变频器具备PID控制功能，可以实现对水泵的流量和压力进行精准控制。
本文将为您介绍V20变频器PID控制恒压供水的操作指南。
1.变频器参数设置首先，需要对V20变频器进行参数设置。
进入参数调整界面，找到PID控制相关的参数，包括KP（比例系数）、KI（积分时间）、KD（微分时间）等。
根据实际需求和系统特点进行调整，以实现最佳控制效果。
2.设定目标值在恒压供水系统中，水泵的流量和压力是需要控制的目标值。
可以通过人机界面或者远程监控系统设定目标值，设置为系统所需的流量和压力。
3.开启恒压供水模式将变频器设置为恒压供水模式，在人机界面上找到相应的设置选项，启动恒压供水控制功能。
4.监测反馈信号在恒压供水过程中，需要实时监测反馈信号，包括水泵的流量和压力。
通过传感器等设备获取这些信号，并反馈给变频器进行控制。
5.PID控制算法基于反馈信号和设定目标值，V20变频器内部的PID控制算法会自动进行计算，并控制变频器输出的电压和频率，以调节水泵的运行状态，使得流量和压力能够稳定在目标值附近。
6.调整PID参数根据实际运行情况，可能需要进行PID参数的调整。
可以根据系统的响应速度和稳定性要求，逐步调整KP、KI和KD的数值，直到达到最佳控制效果。
7.故障处理在恒压供水过程中，可能会出现一些故障，如水泵堵塞、传感器故障等。
变频器会监测这些故障，并及时报警，需要及时处理故障并修复，确保系统的正常运行。
8.定期维护为了保证恒压供水系统的长期稳定运行，需要进行定期维护和检查。
包括检查传感器的准确性，清洗水泵和管道等，以确保系统的运行状态和控制效果。
总结：通过V20变频器的PID控制功能，可以实现恒压供水系统的精准控制。
通过参数设置、设定目标值、开启恒压供水模式、监测反馈信号、PID控制算法、PID参数调整、故障处理和定期维护等步骤，可以实现稳定的供水效果，并保证系统的正常运行。
PID控制操作
1．熟悉变频器的基本使用控制要求, 熟悉变频器在自动调节控制中PID 的应用。
2. 掌握变频器PID 运行控制的外部连接和有关参数设置及含义。
3．掌握面板操作和外端子操作的PID 运转控制技能。
[基础知识]PID 就是比例、微分、积分控制， 通过变频器实现PID 控制有两种情况：一是变频器内置的PID 控制功能，给定信号通过变频器的键盘面板或端子输入，反馈信号反馈给变频器的控制端，在变频器内部进行PID 调节以改变输出频率；二是用外部的PID 调节器将给定量与反馈量比较后输出给变频器加到控制端子作为控制信号。
总之，变频器的PID 控制是与传感器元件构成的一个闭环控制系统，实现对被控制量的自动调节，在温度、压力等参数要求恒定的场合应用十分广泛，是变频器在节能方面常用的一种方法。
一、FRN2.2G11S-4富士变频器PID 控制线路的连接1、主电路的连接（1）输入端子L1/R 、L2/S 、L3/T 接三相电源。
（2）输出端子U 、V 、W 接电动机，输入、输出端子的接线图参照图2－1－1连接。
（3）PID 控制回路的连接如图2－6－1所示。
第六节 变频器的PID 控制运行操作三相交流380阀门水泵电动机压力变送器外部给定直流电源4～20图2－6－1 PID 控制接线图二、相关功能参数的含义详解及设定操作技能（1）参数设定 按表2－6-1设定相关参数。
表2－6－1 PID 控制参数设定表（2）相关参数含义及设定操作E01 设定值为11，(X1)端子功能频率2/频率1切换此设定参数为频率2/频率1的切换，由外部接点输入信号ON或OFF切换F01和C30预设的频率设定方法。
如表2－5－2所示。
表2－6－2频率设定切换表注意：不要和设定值35同时使用。
如同时选择设定值11和35的话会显示Er6错误代码。
E02 设定值为20，(X2)端子功能PID控制取消此参数为PID控制取消，当外部接点输入信号ON或OFF时PID控制无效或有效。
变频器的PID控制功能
变频器的PID控制功能PID控制是一种常用的控制方法，广泛应用于各种自动控制系统中，包括变频器。
PID控制器能够通过不断调整输出信号，使得被控制对象的输出能够尽可能接近设定值，从而实现精确的控制。
在变频器中，PID控制功能能够提高变频器的性能和稳定性，使得其更加适用于各种实际运行场景。
变频器的PID控制功能主要包括三个部分：比例控制、积分控制和微分控制。
比例控制对应于比例（P）项，积分控制对应于积分（I）项，微分控制对应于微分（D）项。
这些项分别反映了控制过程中的偏差、历史偏差和未来偏差对输出信号的影响，通过综合这些项的作用，PID控制器能够实现精确的控制。
在变频器中，PID控制器通常会采用闭环控制方式，即通过对输出信号进行反馈，不断调整控制器的输出。
首先，需要测量被控对象的输出信号和设定值的偏差，然后通过比例控制器根据偏差的大小来调整输出信号的幅度。
比例控制器的输出信号与偏差成正比，当偏差增大时，输出信号的幅度也会增大。
这样可以快速地将输出信号调整到接近设定值的范围内。
然而，仅仅使用比例控制器往往会导致过调和震荡的问题。
因此，需要引入积分控制和微分控制来消除震荡。
积分控制器会根据偏差的累积值来调整输出信号的幅度。
当偏差存在一定的累积值时，积分控制器的输出信号会逐渐增大，从而加快接近设定值的速度。
微分控制器则根据偏差变化的速率来调整输出信号。
当偏差的变化速率较快时，微分控制器的输出信号会增大，从而迅速调整输出信号的幅度。
PID控制器通常需要进行一定的参数调整，以便实现更好的控制效果。
这些参数包括比例系数、积分时间和微分时间。
比例系数决定了比例控制对输出的影响程度，积分时间决定了积分控制对输出的累积影响程度，微分时间决定了微分控制对输出的快速调整程度。
对于不同的被控对象和控制要求，需要根据实际情况进行参数调整，以获得最佳的控制效果。
综上所述，变频器的PID控制功能能够实现精确的控制，提高变频器的性能和稳定性。
变频器的PID控制功能
[日期：2011-01-31]来源：?作者：山西杨德印[字体：大中小]一、PID控制的实现1.打开PID功能要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。
具体方法有两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如，康沃CVF-G2系列变频器，将参数H-48设为O时，则无PID功能；设为1时为普通PID控制；设为2时为恒压供水PID。
二是由变频器的外接多功能端子的状态决定。
例如安川CIMR-G7A系列变频器，如右图所示，在多功能输入端子Sl-S10中任选一个，将功能码H1-01～H1-10（与端子S1-S10相对应）预置为19，则该端子即具有决定PI[）控制是否有效的功能，该端子与公共端子SC“ON”时无效，“OFF”时有效。
应注意的是。
大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。
在一些控制要求不十分严格的系统中，有时仅使用PI控制功能、不启动D 功能就能满足需要，这样的系统调试过程比较简单。
的反馈逻辑各种变频器的反馈逻辑称谓各不相同，甚至有类似的称谓而含义相反的情形。
系统设计时应以所选用变频器的说明书介绍为准。
所谓反馈逻辑，是指被控物理量经传感器检测到的反馈信号对变频器输出频率的控制极性。
例如中央空调系统中，用回水温度控制调节变频器的输出频率和水泵电机的转速。
冬天制热时，如果回水温度偏低，反馈信号减小，说明房间温度低，要求提高变频器输出频率和电机转速，加大热水的流量；而夏天制冷时，如果回水温度偏低，反馈信号减小，说明房间温度过低，可以降低变频器的输出频率和电机转速。
减少冷水的流量。
由上可见，同样是温度偏低，反馈信号减小，但要求变频器的频率变化方向却是相反的。
这就是引入反馈逻辑的原由。
几种变频器反馈逻辑的功能选择见下表。
3.目标信号与反馈信号欲使变频系统中的某一个物理量稳定在预期的目标值上，变频器的PID功能电路将反馈信号与目标信号不断地进行比较，并根据比较结果来实时地调整输出频率和电动机的转速。
变频器的PID控制功能演示教学
变频器的P I D控制功能变频器的PID控制功能[日期：2011-01-31] 来源：作者：山西杨德印[字体：大中小]一、PID控制的实现1.打开PID功能要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。
具体方法有两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如，康沃CVF-G2系列变频器，将参数H-48设为O时，则无PID功能；设为1时为普通PID控制；设为2时为恒压供水PID。
二是由变频器的外接多功能端子的状态决定。
例如安川CIMR -G7A系列变频器，如右图所示，在多功能输入端子Sl-S10中任选一个，将功能码H1-01～H1-10（与端子S1-S10相对应）预置为19，则该端子即具有决定PI[）控制是否有效的功能，该端子与公共端子SC“ON”时无效，“OFF”时有效。
应注意的是。
大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。
在一些控制要求不十分严格的系统中，有时仅使用PI控制功能、不启动D 功能就能满足需要，这样的系统调试过程比较简单。
2.PID的反馈逻辑各种变频器的反馈逻辑称谓各不相同，甚至有类似的称谓而含义相反的情形。
系统设计时应以所选用变频器的说明书介绍为准。
所谓反馈逻辑，是指被控物理量经传感器检测到的反馈信号对变频器输出频率的控制极性。
例如中央空调系统中，用回水温度控制调节变频器的输出频率和水泵电机的转速。
冬天制热时，如果回水温度偏低，反馈信号减小，说明房间温度低，要求提高变频器输出频率和电机转速，加大热水的流量；而夏天制冷时，如果回水温度偏低，反馈信号减小，说明房间温度过低，可以降低变频器的输出频率和电机转速。
减少冷水的流量。
由上可见，同样是温度偏低，反馈信号减小，但要求变频器的频率变化方向却是相反的。
这就是引入反馈逻辑的原由。
几种变频器反馈逻辑的功能选择见下表。
3.目标信号与反馈信号欲使变频系统中的某一个物理量稳定在预期的目标值上，变频器的PID功能电路将反馈信号与目标信号不断地进行比较，并根据比较结果来实时地调整输出频率和电动机的转速。
ABB——ACS510系列变频器PID控制参数设定
ABB——ACS510系列变频器PID控制参数设定ABBACS510系列变频器采用PID控制算法来调节电机的转速和负载，以实现精确的控制效果。
PID控制器是一种常用的自动控制算法，由比例控制、积分控制和微分控制三个部分组成，通过调节控制参数来实现系统的稳定和快速响应。
在ACS510系列变频器中，PID控制参数可以通过以下步骤进行设定：1.进入变频器的主菜单，按下“MENU”键，然后使用上下箭头键来选择“PID控制”选项，按下“ENTER”键进入PID控制界面。
2.在PID控制界面中，可以看到三个参数：比例系数（P）、积分时间（I）和微分时间（D）。
这些参数决定了PID控制器的响应速度和稳定性。
3.首先设置比例系数（P），它决定了控制器对于偏差的敏感程度。
较大的P值会导致控制器对偏差的反应更快，但也可能引起震荡。
根据系统的特点和要求，逐步调整P值，直到满足控制要求为止。
4.接下来设置积分时间（I），它决定了控制器对于累积偏差的处理能力。
较大的I值会降低控制器对瞬时偏差的反应，但也会提高系统的稳定性和抗干扰能力。
可以根据系统的响应和抗干扰能力需求，逐步调整I 值，直到达到最佳控制效果为止。
5.最后设置微分时间（D），它决定了控制器对偏差变化率的敏感程度。
较大的D值会提高控制器对偏差变化的反应速度，但可能会引起控制器的过冲或震荡。
根据系统的响应速度和稳定性需求，逐步调整D值，直到达到最佳控制效果为止。
需要注意的是，不同的系统和应用可能需要不同的PID控制参数设置，因此在设定PID参数之前，需要对系统的性质和要求进行充分的了解和分析。
此外，还可以通过在系统中加入前馈控制、滞后控制等技术来进一步优化控制效果。
总之，ABBACS510系列变频器的PID控制参数设定需要根据具体应用和系统要求进行调整和优化，通过逐步试验和调整，可以达到最佳的控制效果。
ABB变频器PID控制参数
ABB变频器PID控制参数
PID控制是一种常用的反馈控制算法，通过调整比例项（P）、积分项（I）和微分项（D）来控制输出值，使得系统的误差最小化。
在ABB变频器中，PID控制器通常用于调整电机转速，通过测量电机转速和设定值之间的差异来调整电机的频率和电压，以实现精确的转速控制。
在ABB变频器中，常见的PID控制参数包括比例增益（KP）、积分时间（TI）和微分时间（TD）。
比例增益决定了系统对误差的响应速度，一般越大系统响应越快，但也可能导致系统的振荡。
积分时间决定了系统对偏差的积累效果，一般越大系统越容易积累误差，但也可能导致系统的超调。
微分时间决定了系统对误差变化率的响应速度，一般越大系统越容易产生震荡。
在实际调试中，根据电机的特性和控制要求，可以通过调整这些参数来实现最佳的控制效果。
一般的调试步骤包括：先将KP设定为一个较大的值，然后逐渐增加TI和TD，观察系统的响应情况，直到达到最佳的控制效果。
除了基本的PID控制参数，ABB变频器还提供了其他的功能和参数，例如输出限幅、反馈滤波、速度曲线等。
这些功能和参数可以根据具体的应用需求进行调整，以实现更加精确和稳定的控制效果。
综上所述，ABB变频器的PID控制参数是实现电机转速精确控制的重要参数，通过适当地调整这些参数，可以实现最佳的控制效果。
在调试过程中，需要根据具体的应用需求和电机特性来确定最佳的参数配置。
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变频器的PID控制功能
[日期：2011-01-31] 来源：作者：山西杨德印[字体：大中小]
一、PID控制的实现
1.打开PID功能
要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。
具体方法有两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如，康沃CVF-G2系列变频器，将参数H-48设为O时，则无PID功能；设为1时为普通PID控制；设为2时为恒压供水PID。
二是由变频器的外接多功能端子的状态决定。
例如安川CIMR-G7A 系列变频器，如右图所示，在多功能输入端子Sl-S10中任选一个，将功能码H1 -01～H1-10（与端子S1-S10相对应）预置为19，则该端子即具有决定PI[）控制是否有效的功能，该端子与公共端子SC“ON”时无效，“OFF”时有效。
应注意的是。
大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。
在一些控制要求不十分严格的系统中，有时仅使用PI控制功能、不启动D
功能就能满足需要，这样的系统调试过程比较简单。
2.PID的反馈逻辑
各种变频器的反馈逻辑称谓各不相同，甚至有类似的称谓而含义相反的情形。
系统设计时应以所选用变频器的说明书介绍为准。
所谓反馈逻辑，是指被控物理量经传感器检测到的反馈信号对变频器输出频率的控制极性。
例如中央空调系统中，用回水温度控制调节变频器的输出频率和水泵电机的转速。
冬天制热时，如果回水温度偏低，反馈信号减小，说明房间温度低，要求提高变频器输出频率和电机转速，加大热水的流量；而夏天制冷时，如果回水温度偏低，反馈信号减小，说明房间温度过低，可以降低变频器的输出频率和电机转速。
减少冷水的流量。
由上可见，同样是温度偏低，反馈信号减小，但要求变频器的频率变化方向却是相反的。
这就是引入反馈逻辑的原由。
几种变频器反馈逻辑的功能选择见下表。
3.目标信号与反馈信号
欲使变频系统中的某一个物理量稳定在预期的目标值上，变频器的PID功能电路将反馈信号与目标信号不断地进行比较，并根据比较结果来实时地调整输出频率和电动机的转速。
所以，变频器的PID控制至少需要两种控制信号：目标信号和反馈信号。
这里所说的目标信号是某物理量预期稳定值所对应的电信号，亦称目标值或给定值；而该物理量通过传感器测量到的实际值对应的电信号称为反馈信号，亦称反馈量或当前值。
PID控制的功能示意图见下图。
图中有一个PID 开关。
可通过变频器的功能参数设置使PID功能有效或无效。
PID功能有效时，由PID电路决定运行频率；PID功能无效时，由频率设定信号决定运行频率。
PI D开关、动作选择开关和反馈信号切换开关均由功能参数的设置决定其工作状态。
4.目标值给定
如何将目标值（目标信号）的命令信息传送给变频器，各种变频器选择了不同的方法，而归结起来大体上有如下两种方案：一是自动转换法，即变频器预置PID功能有效时，其开环运行时的频率给定功能自动转为目标值给定。
如下表中的安川CIMR-G7A与富士P11S变频器。
二是通道选择法，如下表中的康沃CVF -G2、森兰SB12和普传P17000系列变频器。
以上介绍了目标信号的输入通道，接着要确定目标值的大小。
由于目标信号和反馈信号通常不是同一种物理量。
难以进行直接比较，所以，大多数变频器的目标信号都用传感器量程的百分数来表示。
例如，某储气罐的空气压力要求稳定在1.2MPa，压力传感器的量程为2MPa，则与1.2MPa对应的百分数为60％，目标值就是60％。
而有的变频器的参数列表中，有与传感器量程上下限值对应的参数，例如富士P11S变频器，将参数E40（显示系数A）设为2，即压力传感器的量程上限2MPa：参数E41（显示系数B）设为0，即量程下限为0，则目标值为1.2。
即压力稳定值为1.2MPa。
目标值即是预期稳定值的绝对值。
5.反馈信号的连接
各种变频器都有若干个频率给定输入端，在这些输入端子中，如果已经确定一个为目标信号的输入通道，则其他输入端子均可作为反馈信号的输入端。
可通过相应的功能参数码选择其中的一个使用。
比较典型的几种变频器反馈信号通道
选择见下表。
6.P、I、D参数的预置与调整
（1）比例增益P变频器的PID功能是利用目标信号和反馈信号的差值来调节输出频率的，一方面，我们希望目标信号和反馈信号无限接近，即差值很小，从而满足调节的精度：另一方面，我们又希望调节信号具有一定的幅度，以保证调节的灵敏度。
解决这一矛盾的方法就是事先将差值信号进行放大。
比例增益P 就是用来设置差值信号的放大系数的。
任何一种变频器的参数P都给出一个可设置的数值范围，一般在初次调试时，P可按中间偏大值预置。
或者暂时默认出厂值，待设备运转时再按实际情况细调。
（2）积分时间如上所述。
比例增益P越大，调节灵敏度越高，但由于传动系统和控制电路都有惯性，调节结果达到最佳值时不能立即停止，导致“超调”，然后反过来调整，再次超调，形成振荡。
为此引入积分环节I，其效果是，使经过比例增益P放大后的差值信号在积分时间内逐渐增大（或减小），从而减缓其变化速度，防止振荡。
但积分时间I太长，又会当反馈信号急剧变化时，被控物理量难以迅速恢复。
因此，I的取值与拖动系统的时间常数有关：拖动系统的时间常数较小时，积分时间应短些；拖动系统的时间常数较大时，积分时间应长些。
（3）微分时间D微分时间D是根据差值信号变化的速率，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短了调节时间，克服因积分时间过长而使恢复滞后的缺陷。
D的取值也与拖动系统的时间常数有关：拖动系统的时间常数较小时，微分时间应短些；反之，拖动系统的时间常数较大时，微分时间应长些。
（4）P、I、D参数的调整原则P、I、D参数的预置是相辅相成的，运行现场应根据实际情况进行如下细调：被控物理量在目标值附近振荡，首先加大积分时间I，如仍有振荡，可适当减小比例增益P。
被控物理量在发生变化后难以恢复，首先加大比例增益P，如果恢复仍较缓慢，可适当减小积分时间I，还可加大微分时间D。
二、PlD应用实例
1.项目描述选用创世C：SBG型变频器，利用其PID功能对某办公楼中央空调的冷冻水循环系统进行自动控制。
对于冷冻水循环系统的控制方式，有以下几种方案可供选择：
一是恒温差控制，就是以回水温度和出水温度之差作为控制依据，利用温差控制器的PID功能，输出变频器的频率给定信号，这种方案无须启用变频器的P ID功能。
二是恒压差控制，即根据冷冻水泵的出水压力和进水压力之差进行控制。
三是恒温度控制。
如果冷冻主机的出水温度比较稳定，只要测量系统的回水温度，利用变频器的PID功能。
即可实现与恒温差控制相同的控制效果。
本实例
选用的是这种方案，应用于夏天制冷。
2.应用电路应用电路见右图。
图中的变频器为创世CSB型，规袼为30kW，其参数设置见表4。
设置时首先通过P126（见下表）使所有参数恢复出厂值，这样做的好处是，尽管该变频器的参数有一百多个，但有相当一部分在本实例中并无实际意义；而有用的参数又有一部分可以默认使用出厂值。
这使得参数设置变得相对简单。
参数P98的设置（见表4）使。
PID功能有效，反馈逻辑为正动作。
创世变频器有专用的反馈信号输入通道，即PID／FBl和GND端子（见图3），由参数P99设定反馈信号为电压输入0～5V。
目标信号由参数。
P03设定，由于参数P103和P104已设定了温度传感器的量程上限和下限，所以这里可设定回水期望的温度绝对值，具体数值，可比出水温度高5-10℃，根据空调房间的降温要求确定。
冷冻水循环水泵在运行中不允许停机。
所以对参数P16和P105进行了设置。
变频器的其他有效应用参数在表4中没有列出，默认使用出厂值。
测温仪为厦门恩莱公司的XST型自动化仪表，将仪表的温度测量范围设置为0～100℃，相应的输出信号为0-5V，即温度为100℃时输出5V电压信号，0℃时输出0V电压信号，这与参数P99设定的反馈信号选择相吻合。
这个测温输出信号就是对变频器的反馈信号。
3.应用效果
变频器与空调系统安装完成后，投入正式运行，获得节约30％电能与房间温度稳定的良好效果。