Seamor300水下机器人的通信与控制系统

Seamor300水下机器人的通信与控制系统
朱大奇;余剑
【期刊名称】《系统仿真技术》
【年(卷),期】2012(008)001
【摘要】Control technology of underwater vehicles is one of core content of research of robot. The Seamor300 underwater vehicle is studied in this paper, which researches communication protocol and state control system of Seamor300 underwater vehicles. The data of running-state of Seamor300 underwater vehicles are transmitted to transfer controller by using RS485 serial communication and then transfer controller communication with PC controller system by way of RS232. The control system of underwater vehicles was designed by the proportion-integral-derivative (PID) control algorithm. Results of the pool experiment verification effectiveness of control algorithm.%以Seamor300水下机器人为对象,研究水下机器人的通信协议和状态控制系统.控制技术是水下机器人研究的核心内容之一.Seamor300水下机器人通过RS485将机器人的运行状态的数据包传送到水面控制转换器,控制转换器再通过RS232与水面计算机实现通信；应用比例-积分-微分(PID)控制算法设计了水下机器人的状态控制系统,水池实验结果验证了控制算法的有效性.
【总页数】5页(P46-50)
【作者】朱大奇;余剑
【作者单位】上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海201306;上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海201306
【正文语种】中文
【中图分类】TP336
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