三舵机仿鲹科机器鱼控制系统

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摘要：在传统的基于５１单片机的舵机控制方法中，对舵机占空比控制不精确是致命的问题。针对该问题提出一
种多路舵机流程控制算法，实现了对舵机的电平改变时间和占空比时间进行精确控制。描述机器鱼机械开发平台，在此基础上从硬件和软件两方面进行无线控制模块电路和无线通讯口令表的设计，最终完成了三舵机仿鲣科机器鱼的设计。试验结果表明，该系统具有低成本、低功耗、高性能、易实现等优势。关键词：机器鱼；无线控制模块；多路舵机流程控制法
兵工自动化
ＯｒｄｎａｎｃｅＩｎｄｕｓｔｒｙＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ
２０１３。１２
３２（１２）
ｄｏｉ：１０．７６９０／ｂｇｚｄｈ．２０１３．１２．０２５
三舵机仿科机器鱼控制系统
（１．Ｎｏ．１ＳｑｕａｄｒｏｎｏｆＭａｉｎｔｅｎａｎｃｅＢｒｉｇａｄｅ，Ｎｏ．６１２１３ＵｎｉｔｏｆＰ，Ｌｉｎｆｅｎ０４１０００，Ｃｈｉｎａ；２．Ｎｏ．１ＳｑｕａｄｒｏｎｆＭａｏｉｎｔｅｎａｎｃｅＢｒｉｇａｄｅ，Ｎｏ．６１２５５ＵｎｉｔｆＰｏＬ，Ｈｏｕｍａ０４３０００，Ｃｈｉｎａ；３．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｖｉａｔｉｏｎＭａｃｈｉｎｅｒｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＡｒｍｙＡｖｉａｔｉｏｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０ｌ１２３，Ｃｈｉｎａ）
ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｓｙｓｔｅｍｈａｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｌｏｗ— ｃｏｓｔ，ｌｏｗ－ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ，ｈｉｇｈ — ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ａｎｄｅａｓｙ－ｆｕｌｉｌｆ１．
彭非，苏琦，李卫京
（１．中国人民解放军６１２ｌ３部队机务大队一中队，临汾０４１０００；
２．中国人民解放军６１２５５部队机务大队一中队，侯马０４３０００；３．陆军航空兵学院航空机械工程系，北京１０１１２３）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ，ａｎｉｍｐｎｓｅｒｖｏ ’ ｓｄｕｔｙｒａｔｉｏｉｓａｃｒｕｃｉａｌｐｒｏｂｌｅｍ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓａｍｕｌｔｉｐｌｅ — ｃｈａｎｎｅｌｓｅｒｖｏｌｏｆｗｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅａｆｏｒｅｍｅｎｔｉｏｎｅｄｐｒｏｂｌｅｍ，ｒｅａｌｉｚｉｎｇａｎ
中图分类号：ＴＰ２４文献标志码：Ａ
ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＴｈｒｅｅ．ＳｅｒｖｏＲｏｂｏｔｉｃＣａｒａｎｇｉｄａｅ — Ｆｉｓｈ
ＰｅｎｇＦｅｉ，ＳｕＱｉ，ＬｉＷｅｉｊｉｎｇ
ａｃｃｕｒａｔｅｔｕｎｉｎｇｏｆｔｈｅｖｏｌｔａｇｅｏｆｓｅｒｖｏａｎｄａｐｒｅｃｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌａｂｏｕｔｔｈｅｓｅｒｖｏ’ ｓｄｕｔｙｒａｔｉｏ．Ｗｅｉｒｆｓｔｄｅｓｃｒｉｂｅａｍｅｃｈａｎｉｃａｌｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍｆｏｒｔｈｅｒｏｂｏｔ．ｉｓｆｈ，ａｎｄｔｈｅｎｉｍｐｌｅｍｅｎｔｔｈｅｃｉｒｃｕｉｔｄｅｓｉｇｎｏｒｆｔｈｅｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｕｌｅａｎｄｔｈｅｃｏｍｍａｎｄ－ｔａｂｌｅｏｒｆｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ．ａｎｄｉｎｆａｌｌｙｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｔｈｒｅｅ — ｓｅｒｖｏｒｏｂｏｔｉｃｃａｒａｎｇｉｄ．ｉｓｆｈ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ