双目相机标定 注意事项

双目相机标定注意事项
双目相机标定是计算机视觉中重要的一步，它能够矫正图像畸变，将两个摄像头的观
察角度和畸变参数校准成一致，这对于三维重建、深度检测、机器视觉等方面应用至关重要。

以下是双目相机标定时需要注意的事项：
1. 选择合适的标定板：标定板需要满足一定规格，一般应选用具有黑白相间且边缘
清晰的棋盘格板，而且需要保证棋盘格板边缘细节清晰，棋盘格格子大小适中，这些都会
影响标定的准确性。

2. 拍摄棋盘格照片：拍摄时需要选择合适的距离和角度，确保标定板的棋盘格尽可
能完整地出现在图像中，同时不能有过于明显的反光和阴影干扰。

最好拍摄多张不同角度、姿态的图片，以增加标定精度。

3. 消除图像畸变：在标定前需要先对摄像头进行畸变校正，这是因为摄像头外部组
件以及光线的等因素会导致图像畸变。

常用的方法有：针孔成像模型法、极线约束法、三
维重建法等，其中三维重建法是最常用的方法。

消除图像畸变后，能够更准确地计算相机
的内部参数。

4. 标定相机内部参数：双目相机标定时需要计算相机的内部参数，如针孔成像模型
的焦距、光心坐标，相片中心点等。

标定时应使用多幅图像进行标定，以增加标定精度。

同时可结合OpenCV等计算机视觉库，快速获得相机内部参数。

5. 标定相机位姿：标定相机位姿即是计算两个摄像头的观察角度和畸变参数，并将
其校准成一致。

同样，标定时建议使用多张图片，并确保在拍摄标定板时每个摄像头都能
拍摄到棋盘格，这将提高标定精度。

6. 校准误差分析：标定完毕后，需要对误差进行分析，以判断标定的准确性。

误差
分析主要包括重投影误差、畸变纠正误差等。