一种基于关节刚度和肌肉疲劳的康复机器人控制方法[发明专利]

专利名称：一种基于关节刚度和肌肉疲劳的康复机器人控制方法
专利类型：发明专利
发明人：艾青松,张从胜,刘泉,孟伟,朱承祥
申请号：CN201910635595.0
申请日：20190715
公开号：CN110355761A
公开日：
20191022
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于关节刚度和肌肉疲劳的康复机器人控制方法。

本发明采集受试者的关节角度信号和表面肌电信号，结合正、逆动力学原理，通过遗传算法辨识肌肉的个性化生理参数，建立个性化关节骨骼肌肉模型，计算运动过程中的关节刚度信息；计算运动过程中表面肌电信号的中值频率，并利用其相对变化值获取受试者的疲劳信息；采用关节刚度信息和运动疲劳信息对阻抗模型的参数进行自适应调整，同时通过饱和函数对刚度和阻尼参数进行约束，实现康复机器人自适应阻抗控制方法。

本发明同时考虑与关节相关的刚度信息和肌肉相关的疲劳信息，将两者引入康复机器人控制，能够兼顾关节和肌肉在康复训练过程中的安全性，实现安全有效的康复训练。

申请人：武汉理工大学
地址：430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
国籍：CN
代理机构：武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：薛玲
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