matlab练习程序（五次多项式轨迹规划）

subplot(3,1,1);
plot(t,x)
%位置
hold on;
subplot(3,1,2);
plot(t,v)
%速度
hold on;
subplot(3,1,3);
plot(t,a)
%加速度
hold on;
end
结果如下：
%起始状态x v a
xe = [te^5 te^4 te^3 te^2 te 1]; ve = [5*te^4 4*te^3 3*te^2 2*te 1 0]; ae = [20*te^3 12*te^2 6*te 2 0 0];
%结束状态x v a
A=[xs;vs;as;xe;ve;ae]; t=ts:0.01:te; for i=-5:5
可以根据状态量位置速度加速度的起始和结束值列出6个方程组成方程组解该问题
matlab练 习 程 序 （ 五 次 多 项 式 轨 迹 规 划 ）
可以根据状态量(位置，速度，加速度)的起始和结束值列出6个方程，组成方程组解该问题。 1. 列出起始状态：
2. 列出终止状态：
3Hale Waihona Puke 写成矩阵形式：求解c即可。
下面是从横向-5米到5米的生成的路径。
代码如下：
clear all;close all;clc;
ts = 0;te = 10;
%起始结束时间
xs = [ts^5 ts^4 ts^3 ts^2 ts 1]; vs = [5*ts^4 4*ts^3 3*ts^2 2*ts 1 0]; as = [20*ts^3 12*ts^2 6*ts 2 0 0];
B=[0 0 0 i 0 0]'; %[xs vs as xe ve ae]
%都是横向的状态
X = inv(A)*B;
x = X(1)*t.^5+X(2)*t.^4+X(3)*t.^3+X(4)*t.^2+X(5)*t + X(6); v = 5*X(1)*t.^4+4*X(2)*t.^3+3*X(3)*t.^2+2*X(4)*t+X(5); a = 20*X(1)*t.^3+12*X(2)*t.^2+6*X(3)*t+2*X(4);