opencv stereorectify实现原理

opencv stereorectify实现原理
OpenCV的stereorectify函数是对标定过的摄像机进行校正，该函数以C++为基础。

它包括六个参数：两个相机的旋转矩阵R1和R2，两个相机的平移矩阵T，以及两个相机的新坐标系统中的投影矩阵P1和P2。

在stereorectify函数中，R1和R2是每个相机的3x3矫正变换（旋转矩阵），T是每个相机的平移矩阵。

这些参数通过摄像机标定过程获得。

P1和P2是在每个相机的新坐标系统中的投影矩阵。

这些矩阵通过将原始图像坐标映射到新坐标系统中来矫正图像。

stereorectify函数通过将原始图像坐标映射到新坐标系统中来矫正图像。

具体来说，它首先通过将原始图像坐标从旧坐标系统映射到新坐标系统来计算新的图像坐标。

然后，它使用新的图像坐标来生成矫正后的图像。

总的来说，stereorectify函数通过使用摄像机标定过程中获得的旋转和平移矩阵以及新的坐标系统中的投影矩阵来实现对标定过的摄像机的校正。