双足步行机器人快速步行与仿真(英文)

双足步行机器人快速步行与仿真(英文)
蔚伟;吴伟国
【期刊名称】《系统仿真学报》
【年(卷),期】2009()13
【摘要】结合基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,以生成双足步行机器人质心和踝关节轨迹,同时提出了侧向质心摆动幅度递减方法以降低快速步行下侧向关节力矩。

通过2km/h双足动步行样本生成实例,利用机械设计与动力分析软件在虚拟物理环境下实现了快速动步行,验证了所提出方法的有效性。

【总页数】5页(P4014-4018)
【作者】蔚伟;吴伟国
【作者单位】哈尔滨工业大学机械设计系
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.6
【相关文献】
1.基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人三维造型及仿真
2.基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人造型及仿真研究
3.双足机器人快速直线步行的一种步态规划
4.基于树型数据结构的双足机器人步行三维仿真
5.ADAMS环境下多关节型双足步行机器人步态仿真与结果分析
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