多冗余度柔性机器人运动规划
合集下载
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
多冗余度柔性机器人运动规划
余跃庆;刘林涛
【期刊名称】《机械科学与技术》
【年(卷),期】2003(022)004
【摘要】研究多冗余度柔性机器人运动规划问题.利用冗余度机器人的冗余特性,通过运动规划,可以使柔性机器人的运动精度提高.采用充分利用冗余特性的初始位形和自运动同时规划法,分别对具有一个冗余度的平面三柔性臂机器人和具有两个冗余度的平面四柔性臂机器人进行规划.通过比较,显示了多冗余度在改善柔性机器人性能方面的优越性.
【总页数】4页(P588-590,649)
【作者】余跃庆;刘林涛
【作者单位】北京工业大学,机电学院,北京,100022;北京工业大学,机电学院,北京,100022
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.冗余度柔性机器人自运动规划新方法 [J], 张绪平;余跃庆
2.冗余度柔性机器人运动规划的末端初始位置规划法 [J], 张绪平;余跃庆;胥宏
3.冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划 [J], 岳士岗;白师贤
4.冗余度柔性机器人动力规划研究 [J], 胥宏;张绪平;余跃庆
5.两4R冗余度柔性机器人协调操作的运动规划 [J], 刘迎春;余跃庆
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。