顺序控制指令—工件传送机械手控制系统设计

PLC工件传送机械手控制系统的设计——2、任务分析
PLC工件传送机械手控制系统的设计——2、任务分析
2.2系统控制原理
动作分析
机械手将工件从工作台A移送至工作台B上，其动作过程为下降、加紧、上升、右移、 再下降、松开、再上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来完成。
PLC工件传送机械手控制系统的设计——3、相关知识
系统控制原理前课回顾前课回顾顺序功能图sm01q00m00q03q01m01m02m03t37q02m04启动大门打开启动大门打开15s低压喷水60si00i01i02t39i03m05t43m06t38t39喷清洗液30st40电动扫把除尘120sq04高压喷水135st41q04t41q05高压喷水并且黄灯亮15st42t42m07q06q07t43侧门打开并且绿灯亮30s顺序控制设计应用项目七plc工件传送机械手控制系统的设计plc工件传送机械手控制系统的设计1熟练掌握复杂控制过程的顺序状态图设计熟练掌握复杂控制过程的顺序状态图设计能熟练根据顺序状态图用plc设计自动控制过程的梯形图
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熟练掌握复杂控制过程的顺序状态 图设计
能熟练根据顺序状态图用PLC设计 自动控制过程的梯形图。
在实验工作台上连线、调试，得到 正确的实验效果。
PLC工件传送机械手控制系统的设计——2、任务分析
2.1任务背景
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常 受到高温、腐 蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人 的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了, 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机 器人的关键部件之一。 机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变 换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性 自动线。物料工件传送机械手，采用PLC控制，是一种 按预先设定的程序进行工件工件传送加工的自动化装置 ，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久 的作业。
机械手夹紧过程
机械手上行
机械手右移 机械手下行
机械手松开过程
机械手上行
机械手左移I0.1PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施 STEP4：PLC梯形图设计
M0.0
I0.0 启动 M0.1 Q0.0
I0.2 M0.2 Q0.1 T37
机械手下行
SM0.1
机械手夹紧过程
T37
M0.3 I0.1 M0.4 I0.3 M0.5 I0.4 M0.6 T38 M0.7 I0.3 I0.1 M1.0 Q0.5
SM0.1
3.1 顺序状态图设计
M0.0
I0.0
起动延时
M0.1
T37
Q0.1 步 Q0.1
T37
运 行
M0.2
I0.1
Q0.2
停机延时
3.2自锁技术应用
M0.3
T38
Q0.1
T38 动作
PLC工件传送机械手控制系统的设计——3、相关知识
3.3 互锁技术应用
液体混合控制属于顺序控制任务，在进行顺序控制时， 要注意开始下一步任务时要先停止上一步任务。
机械手左移
Q0.2 Q0.3 Q0.0 Q0.4 Q0.2 T38
机械手上行
机械手右移 机械手下行
机械手松开过程
机械手上行
PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施
Step5:在实验板上接线，然后开启实验板 上PLC电源。 Step6:下载调试阶段
PLC工件传送机械手控制系统的设计——5、练习与研讨
PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施 STEP1：输入输出点的分配（I/O表设计）
输入信号 输出信号
输入端
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4
功 能
启动 A工作台上限位 A工作台下限位 B工作台上限位 B工作台下限位
器件名称
SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4
输出端
Q0.0
Q0.2
T39
喷清洗液30S
Q0.3
T40
电动扫把除尘120S
Q0.4
T41
高压喷水135S
T42
T43 M0.7 Q0.6
T43
顺序控制设计应用项目七
PLC工件传送机械手控制系统的设计
PLC工件传送机械手控制系统的设计
PLC工件传送机械手控制系统的设计——1、任务目标
1
任 务 目 标
理解工件传送机械手控制系统工作 过程
......
L
M
PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施 STEP3：PLC顺序功能图设计
SM0.1
M0.0
I0.0 启动 M0.1 Q0.0
机械手下行
I0.2
M0.2 T37 M0.3 I0.1 M0.4 I0.3 M0.5 I0.4 M0.6 T38 M0.7 I0.3 M1.0 Q0.2 Q0.5 Q0.4 T38 Q0.0 Q0.3 Q0.2 Q0.1 T37
PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施 STEP1：输入输出点的分配（I/O表设计）
（1）点击启动按钮，机械手下降。 （2）当下降到最低限位开关SQ1时，机械手停止下降，开始加紧 物体。 （3）当计时4s物体被加紧后，机械手开始上升。 （4）当上升到最高限位开关SQ2时，机械手停止上升，开始右移。 （5）当机械手右移到最右侧限位开关SQ3时，机械手停止右移， 开始下降。 （6）当下降到最低限位开关SQ4时，机械手停止下降，开始松开 物体。 （7）当计时4s物体被松开后，机械手上升，到达限位开关SQ3时， 开始左移，到达限位开关SQ2时停止，结束一个循环工作过程。
前课回顾 顺序功能图
M0.0
I0.0 启动 M0.1 I0.1 M0.2 Q0.1 T38
低压喷水60S 大门打开15S
SM0.1
Q0.0
T37
I0.2
M0.3 T39 M0.4 I0.3 M0.5 T41 M0.6 Q0.4 Q0.5 Q0.7 T42
高压喷水并且黄灯亮15S 侧门打开并且绿灯亮30S
Q0.1
功能
电动机下行 机械手夹紧 电动机上行 电动机右移
Q0.2
Q0.3
Q0.4
Q0.5
机械手松开
电动机左移
PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施
STEP2：PLC二次接线图设计
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
Q0.5
Q0.6 Q0.7
L
M
s7-200 CPU226
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6
练习：在实验板上练习机械手控制系统实验
PLC工件传送机械手控制系统的设计——5、练习与研讨
研讨：设计PLC控制系统的设计中出现问题
PLC工件传送机械手控制系统的设计——6、总结
1、顺序功能图设计 2、PLC顺序结构梯形图设计
昆明冶金高等专科学校
机 电 设 备 技 术 专 业
PLC 编程及应用
前课回顾
自动洗车系统示意图
前课回顾
系统控制原理
动作分析
我们先做一下假设：每次只允许一辆车进洗车室， 洗车过程分为四步，低压喷水、喷洒清洗液、除尘 去污、 高压冲洗；在洗车房里，车主以规定的速度 前进。 点击启动按钮，大门打开15s，等待汽车进入洗 车房；当汽车到达低压喷水器下方时，喷水头开始 喷水60s；到达喷洒清洗液仪器下方时，开始向汽车 喷洒清洗液30s；随后开始对车进行2分钟的除尘清 理时间；当到达高压冲洗机的下方时，汽车会被冲 洗150s的时间，在最后的15s时，黄色指示灯会亮， 提醒司机服务即将结束；然后洗车房的侧门会打开 30s，同时绿色指示灯会提示司机离开。然后等待下 一辆车。