项目六 码垛工业机器人编程与操作
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GOTO<Label> <Label>:标签。Label是程序中的一个标签位置。执行指令GOTO后系统将从相应标签 <Label>位置继续运行工业机器人程序。在使用该指令时,标记不得与以下内容相同。
(1)同一程序内的所有其他标记。 (2)同一程序内的所有数据名称。
任务二 纵横交错式码垛应用编程
三、设计纵横交错式码垛流程
能力目标
能够根据工作任务设计
掌握表达式的基本编辑
能够正确使用计时指令
码垛程序。(1)底座:底座是整个工业机方器人法的。支持部分,具有一定的刚度和稳定计性算,有程固序定时式长和。
移动式两种。
(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。 (3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。
1.纵横交错式码垛程序流程 使用跳转结构实现循环,以码放的工件数作 为循环次数,基于工件计数计算每个工件的取放 位置。纵横交错式码垛程序流程如图6-16所示。
任务二 纵横交错式码垛应用编程
2.拾取位置计算 令1、2、3、4号工件为第1行,5、6、7、8号工件为第2行,如图6-9所示。假设Pick 位置为拾取1号工件的位置即基准位置,其XY方向的偏移值为PickOffsX和PickOffsY。令 工件计数为N(从0开始),各工件对应拾取的偏移值的计算方式如下。
任务一 重叠式码垛应用编程
知识链接
一、码垛的定义及垛型
1.码垛的定义 码垛是工业机器人的典型应用,通常分为堆垛和拆垛两种。堆垛是指工业机器人从指定的 位置将相同工件按照特定的垛型进行码垛堆放的过程;拆垛是指工业机器人将按照特定的垛型 进行存放的工件依次取下,搬运至指定位置的过程。如图6-2所示,工业机器人使用吸盘工具吸 持输送带末端的箱子,并将箱子按照2行3列4层的方式堆放到栈板上,即为堆垛;若工业机器人 将栈板上按2行3列4层的方式堆放的箱子一个一个地搬运到输送带上,即为拆垛。
任务一 重叠式码垛应用编程
相关运算符的相对优先级决定了求值的顺序。圆括号能够改变运算符的优先级。 运算符的优先级如表6-4所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
3.功能函数 除了运算符,系统还支持单个操作数的函 数以实现复杂运算,经过函数运算后的操作数 仍被视为一个操作数,即函数运算不改变操作 数的数量,并且它的运算优先级也要高于运算 符,如图6-5所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
2.码垛的垛型 码垛的垛型是指码垛时工件堆叠的方式方法,
是指工件有规律、整齐、平稳地码放在托盘上的 码放样式。根据生产中工件的实际堆叠样式,码垛 的垛型通常有重叠式垛型和交错式垛型两种。其 中,重叠式垛型分为一维重叠(X方向、Y方向或Z方 向)、二维重叠(XY平面、YZ平面或XZ平面)和三维 重叠(XYZ三维空间);交错式垛型分为正反交错式 垛型、旋转交错式垛型和纵横交错式垛型,如图63所示。
本项目通过完成重叠式码垛应用编程、纵横交错式码垛应 用编程和旋转交错式码垛应用编程三个任务,使学生掌握码垛工 业机器人的基础知识和操作技能。
知识目标
（1）了解码垛的定义。 （2）了解码垛的垛型。 （3）掌握FOR指令的基本功能。 （4）掌握IF指令的基本功能。
知识目标
（5）掌握GOTO指令的基本功能。 （6）掌握 WHILE指令的基本功能。 （7）掌握TEST指令的基本功能。
任务一 重叠式码垛应用编程 任务实施
1.编制主程序和例行程序 编制主程序和例行程序的具 体步骤如表6-5所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
2.声明数值型变量 声明数值型变量的操作步骤 如表6-6所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
除了使用功能键编辑表达式,系统还支持直接编辑,也就是对选定的操作数或整个指令 进行编辑。在“编辑”菜单中选择“全部”命令,即可在输入框内对整个程序语句进行编 辑,其要求与选定内容编辑相同,如图6-6所示。
编辑时不能改变格式,如果格式出错,系统将提示出错部分,如图6-7所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
3.主程序与行列计算 主程序与行列计算如表6-7 所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
4.码垛程序 码垛程序如表6-8所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
5.记录取放位置数据 记录取放位置数据的步骤如 表6-9所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程 任务回顾
件对应的行数为PickHang,列数为PickLie。假设Pick为拾取1号工件的位置,即基准位 置,则其XY方向的偏移值为PickOffsX和PickOffsY。
任务一 重叠式码垛应用编程
第N 号工件对应拾取的行列及相应偏移值的计算方式如图6-10所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
可以看到如果使用传统的计数方式“从1开始”,会产生很多加1减1的操作,增加了 程序的长度,因此实际使用中可以从0开始计数。如果从0开始计数,即工件数为0~7， 行数为0~1,列数为0~3,则程序可以得到简化,如图6-11所示。
任务二 纵横交错式码垛应用编程
知识链接 一、条件判断指令(IF)
IF是常见的分支结构（选择结构),适用于有条件判断的场合,根据条件判断的结果来控 制程序的流程。
IF结构有三种类型:单分支结构、双分支结构和多分支结构,如图6-15所示。
任务二 纵横交错式码垛应用编程
二、无条件跳转指令(GOTO)
无条件跳转指令(GOTO)用于将程序执行转移到相同程序内的另一线程(标签)。其结 构如下。
任务一 重叠式码垛应用编程
二、FOR指令
1.FOR指令的结构 ABB工业机器人系统中,FOR是重复执行判断指令,一般用于重复执行特定次数的程序内 容。FOR指令的结构如下。
FOR<ID>FROM<EXP1>TO<EXP2>STEP<EXP3>DO <SMT> ENDFOR 说明:<ID>表示循环判断变量;<EXP1>表示变量起始值,第一次运行时变量等于这个值 ;<EXP2>表示变量终止值,或叫作末端值;<EXP3>表示变量的步长,每运行一次FOR里面的语 句,变量值会自动加上这个步长值,在默认情况下,步长<EXP3>是隐藏的,是可选变元项。
(1)码垛的垛型。 (2)FOR指令的用法。 (3)表达式的编辑。 (4)重叠式码垛流程的设计。
任务一 重叠式码垛应用编程
项目六任务一的任务描述
1.工作内容 (1)根据课前资源、网络资源等进行预习,完成课前学习任务。 (2)分析本任务的工作要求,制订、优化工作计划。 (3)分析重叠式码垛程序流程,按计划开展工作。 (4)记录实施过程。 (5)按工作检查表中的检查内容逐项自查、互查至合格。 (6)按综合评价表中的评价项目逐项进行打分。 (7)完成测试,总结学习、工作情况。
任务一 重叠式码垛应用编程
1.功能按钮 系统提供了表达式的编辑功能,如果当前编辑的指令参数支持表达式,在示教盒右 侧边栏中会显示表达式编辑工具。该工具有6个按钮,其功能如表6-2所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
2.运算符 系统支持的运算符可以分为三类:四则运算、比较运算和逻辑运算,如表6-3所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
3.FOR指令的举例说明 FOR指令的程序实例及其说明如表6-1所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
三、表达式的编辑
在编制程序过程中,有时会遇到单个 变量无法完全表达参数的情况,例如,需要 的值是1个常数和1个变量之和,此时就会 涉及达式的使用。表达式指定了一个值的 求值方法,在程序中用占位符“<EXP>”来 表示，如图6-4所示。
任务一 重叠式码垛应用编程 项目六任务一的课前导学
FOR指令的使用和表达式编辑方法。
02
任务二 纵横交错式码垛应用编程
任务二 纵横交错式码垛应用编程
任务布置
现有一批长方体工件,每个工件长为60mm,宽为30mm,高为12mm。如图6-14示,将2行 4列整齐摆放的8个工件(行间距为50mm,列间距为75mm)码垛成纵横交错式结构(行间 距为31mm,层间距为12mm)。本任务通过编制纵横交错式码垛程序,使学生掌握条件判 断指令和无条件跳转指令的使用方法。
项目六
码垛工业机器 人编程与操作
目录
1
重叠式码垛应用编程
2
纵横交错式码垛应用编程
3
旋转交错式码垛应用编程
项目导入
随着科技的进步以及现代化进程的加快,人们对搬运速度的 要求也越来越高。传统的人工搬运只能应用在物料轻便、尺寸 和形状变化不大、吞吐量小的场合,这已经远远不能满足工业需 求,因此码垛工业机器人应运而生。码垛工业机器人可以代替人 在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作,完成繁重、单调、 重复的劳动,提高劳动生产率,保证产品质量。码垛工业机器人 动作灵活精准、快速高效、稳定性强、作业效率高。
PickOffsX:=(NMOD4)*50; PickOffsY:=(NDIV4)*75;
任务二 纵横交错式码垛应用编程
3.放置位置计算 假设码垛位置 XYZ方向的偏移值为PutOffsX、PutOffsY和PutOffsZ。每两个工件为 一层,在不同的层,工件的码放方向不同,PutOffsX与PutOffsY的计算方法会随奇偶数的 变化而改变,还需定义工件的旋转值PutOffsA层。 每一层的偏移值为固定值,即工件高度。由于偏移计算需要使用 Reltool功能,工具 坐标系的Z方向与大地坐标系相反,应取“-”表示负方向,所以系数是“-12”。
任务一 重叠式码垛应用编程
四、设计重叠式码垛流程
1.程序流程 重叠式码垛程序可使用FOR指令实现, 以码放的工件数为循环次数,基于工件计 数计算每个工件的取放位置。重叠 式 码 垛程如图6-8所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
2.工件拾取位置计算 令1、2、3、4号工件为第1行,5、6、7、8号工件为第 重叠式码垛应用编程
2.FOR指令的执行过程 程序指针执行到FOR指令,第一次运行时,变量<ID>的值等于<EXP1>的值,然后执行FOR 和ENDFOR之间的指令片段,执行完以后,变量<ID>的值自动加上步长<EXP3>的值;然后程序 指针跳去FOR指令,开始第二次判断变量<ID>的值是否在<EXP1>起始值和<EXP2>末端值之 间,如果判断结果成立,则程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR之间的指令片段,同样执 行完后,变量<ID>的值继续自动加上步长<EXP3>的值;然后程序指针又跳去FOR指令,开始 第三次判断变量是否在起始值和末端值之间,如果条件成立则重复执行FOR里面的语句,变 量又自动加上步长值;直到判断出变量<ID>的值不在起始值和末端值之间,程序指针才跳 到 ENDFOR后面继续往下执行。
任务一 重叠式码垛应用编程
3.工件放置位置计算 令1、2、3、4号工件为第1层,5、6、7、8号工件为第2层,如图6-12所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
1、2号工件为1列,1、4号为1行。 第 N 号工件对应的行数为 PutHang, 列数为PutLie,层数为PutCeng。假设 Put位置为码放1号工件的位置即基准 位置,其XYZ方向的偏移值为PutOffsX 、PutOffsY和PutOffsZ。第 N 号工件 对应放置的行列及相应偏移值的计算 方式如图6-13所示。
(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。
掌握FOR指令的使用方法。
掌握计时指令的使用方 法。
熟练编制并操作重叠式 码垛、纵横交错式码垛 和旋转交错式码垛的程 序。
01
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
任务布置
现有一批长方体工件,每个工件长为30mm,宽为30mm,高为12mm。通过编制工业机器 人码垛程序,了解码垛的垛型,掌握FOR指令的使用和表达式编辑方法,利用工业机器 人将2行4列整齐摆放的8个工件(行间距为50mm,列间距为75mm)重叠码垛成2行2列2层 的结构(行间距为31mm,列间距为31mm,层间距为12mm),如图6-1所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
项目六任务一的任务描述
2.注意事项 (1)工作过程中,始终将安全操作放在第一位。 (2)工作中注意着装规范,穿工装进行操作。 (3)爱护工具、设备,保证周边物理环境、电源环境及操作环境安全规范。 (4)检查与评价要做到严谨、专注、精益求精、实事求是、公平公正。 (5)小组团队协作,小组成员间分工明确、互助友爱,小组之间多讨论交流,增强合作 意识。
(1)同一程序内的所有其他标记。 (2)同一程序内的所有数据名称。
任务二 纵横交错式码垛应用编程
三、设计纵横交错式码垛流程
能力目标
能够根据工作任务设计
掌握表达式的基本编辑
能够正确使用计时指令
码垛程序。(1)底座:底座是整个工业机方器人法的。支持部分,具有一定的刚度和稳定计性算,有程固序定时式长和。
移动式两种。
(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。 (3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。
1.纵横交错式码垛程序流程 使用跳转结构实现循环,以码放的工件数作 为循环次数,基于工件计数计算每个工件的取放 位置。纵横交错式码垛程序流程如图6-16所示。
任务二 纵横交错式码垛应用编程
2.拾取位置计算 令1、2、3、4号工件为第1行,5、6、7、8号工件为第2行,如图6-9所示。假设Pick 位置为拾取1号工件的位置即基准位置,其XY方向的偏移值为PickOffsX和PickOffsY。令 工件计数为N(从0开始),各工件对应拾取的偏移值的计算方式如下。
任务一 重叠式码垛应用编程
知识链接
一、码垛的定义及垛型
1.码垛的定义 码垛是工业机器人的典型应用,通常分为堆垛和拆垛两种。堆垛是指工业机器人从指定的 位置将相同工件按照特定的垛型进行码垛堆放的过程;拆垛是指工业机器人将按照特定的垛型 进行存放的工件依次取下,搬运至指定位置的过程。如图6-2所示,工业机器人使用吸盘工具吸 持输送带末端的箱子,并将箱子按照2行3列4层的方式堆放到栈板上,即为堆垛;若工业机器人 将栈板上按2行3列4层的方式堆放的箱子一个一个地搬运到输送带上,即为拆垛。
任务一 重叠式码垛应用编程
相关运算符的相对优先级决定了求值的顺序。圆括号能够改变运算符的优先级。 运算符的优先级如表6-4所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
3.功能函数 除了运算符,系统还支持单个操作数的函 数以实现复杂运算,经过函数运算后的操作数 仍被视为一个操作数,即函数运算不改变操作 数的数量,并且它的运算优先级也要高于运算 符,如图6-5所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
2.码垛的垛型 码垛的垛型是指码垛时工件堆叠的方式方法,
是指工件有规律、整齐、平稳地码放在托盘上的 码放样式。根据生产中工件的实际堆叠样式,码垛 的垛型通常有重叠式垛型和交错式垛型两种。其 中,重叠式垛型分为一维重叠(X方向、Y方向或Z方 向)、二维重叠(XY平面、YZ平面或XZ平面)和三维 重叠(XYZ三维空间);交错式垛型分为正反交错式 垛型、旋转交错式垛型和纵横交错式垛型,如图63所示。
本项目通过完成重叠式码垛应用编程、纵横交错式码垛应 用编程和旋转交错式码垛应用编程三个任务,使学生掌握码垛工 业机器人的基础知识和操作技能。
知识目标
（1）了解码垛的定义。 （2）了解码垛的垛型。 （3）掌握FOR指令的基本功能。 （4）掌握IF指令的基本功能。
知识目标
（5）掌握GOTO指令的基本功能。 （6）掌握 WHILE指令的基本功能。 （7）掌握TEST指令的基本功能。
任务一 重叠式码垛应用编程 任务实施
1.编制主程序和例行程序 编制主程序和例行程序的具 体步骤如表6-5所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
2.声明数值型变量 声明数值型变量的操作步骤 如表6-6所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
除了使用功能键编辑表达式,系统还支持直接编辑,也就是对选定的操作数或整个指令 进行编辑。在“编辑”菜单中选择“全部”命令,即可在输入框内对整个程序语句进行编 辑,其要求与选定内容编辑相同,如图6-6所示。
编辑时不能改变格式,如果格式出错,系统将提示出错部分,如图6-7所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
3.主程序与行列计算 主程序与行列计算如表6-7 所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
4.码垛程序 码垛程序如表6-8所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
5.记录取放位置数据 记录取放位置数据的步骤如 表6-9所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程 任务回顾
件对应的行数为PickHang,列数为PickLie。假设Pick为拾取1号工件的位置,即基准位 置,则其XY方向的偏移值为PickOffsX和PickOffsY。
任务一 重叠式码垛应用编程
第N 号工件对应拾取的行列及相应偏移值的计算方式如图6-10所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
可以看到如果使用传统的计数方式“从1开始”,会产生很多加1减1的操作,增加了 程序的长度,因此实际使用中可以从0开始计数。如果从0开始计数,即工件数为0~7， 行数为0~1,列数为0~3,则程序可以得到简化,如图6-11所示。
任务二 纵横交错式码垛应用编程
知识链接 一、条件判断指令(IF)
IF是常见的分支结构（选择结构),适用于有条件判断的场合,根据条件判断的结果来控 制程序的流程。
IF结构有三种类型:单分支结构、双分支结构和多分支结构,如图6-15所示。
任务二 纵横交错式码垛应用编程
二、无条件跳转指令(GOTO)
无条件跳转指令(GOTO)用于将程序执行转移到相同程序内的另一线程(标签)。其结 构如下。
任务一 重叠式码垛应用编程
二、FOR指令
1.FOR指令的结构 ABB工业机器人系统中,FOR是重复执行判断指令,一般用于重复执行特定次数的程序内 容。FOR指令的结构如下。
FOR<ID>FROM<EXP1>TO<EXP2>STEP<EXP3>DO <SMT> ENDFOR 说明:<ID>表示循环判断变量;<EXP1>表示变量起始值,第一次运行时变量等于这个值 ;<EXP2>表示变量终止值,或叫作末端值;<EXP3>表示变量的步长,每运行一次FOR里面的语 句,变量值会自动加上这个步长值,在默认情况下,步长<EXP3>是隐藏的,是可选变元项。
(1)码垛的垛型。 (2)FOR指令的用法。 (3)表达式的编辑。 (4)重叠式码垛流程的设计。
任务一 重叠式码垛应用编程
项目六任务一的任务描述
1.工作内容 (1)根据课前资源、网络资源等进行预习,完成课前学习任务。 (2)分析本任务的工作要求,制订、优化工作计划。 (3)分析重叠式码垛程序流程,按计划开展工作。 (4)记录实施过程。 (5)按工作检查表中的检查内容逐项自查、互查至合格。 (6)按综合评价表中的评价项目逐项进行打分。 (7)完成测试,总结学习、工作情况。
任务一 重叠式码垛应用编程
1.功能按钮 系统提供了表达式的编辑功能,如果当前编辑的指令参数支持表达式,在示教盒右 侧边栏中会显示表达式编辑工具。该工具有6个按钮,其功能如表6-2所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
2.运算符 系统支持的运算符可以分为三类:四则运算、比较运算和逻辑运算,如表6-3所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
3.FOR指令的举例说明 FOR指令的程序实例及其说明如表6-1所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
三、表达式的编辑
在编制程序过程中,有时会遇到单个 变量无法完全表达参数的情况,例如,需要 的值是1个常数和1个变量之和,此时就会 涉及达式的使用。表达式指定了一个值的 求值方法,在程序中用占位符“<EXP>”来 表示，如图6-4所示。
任务一 重叠式码垛应用编程 项目六任务一的课前导学
FOR指令的使用和表达式编辑方法。
02
任务二 纵横交错式码垛应用编程
任务二 纵横交错式码垛应用编程
任务布置
现有一批长方体工件,每个工件长为60mm,宽为30mm,高为12mm。如图6-14示,将2行 4列整齐摆放的8个工件(行间距为50mm,列间距为75mm)码垛成纵横交错式结构(行间 距为31mm,层间距为12mm)。本任务通过编制纵横交错式码垛程序,使学生掌握条件判 断指令和无条件跳转指令的使用方法。
项目六
码垛工业机器 人编程与操作
目录
1
重叠式码垛应用编程
2
纵横交错式码垛应用编程
3
旋转交错式码垛应用编程
项目导入
随着科技的进步以及现代化进程的加快,人们对搬运速度的 要求也越来越高。传统的人工搬运只能应用在物料轻便、尺寸 和形状变化不大、吞吐量小的场合,这已经远远不能满足工业需 求,因此码垛工业机器人应运而生。码垛工业机器人可以代替人 在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作,完成繁重、单调、 重复的劳动,提高劳动生产率,保证产品质量。码垛工业机器人 动作灵活精准、快速高效、稳定性强、作业效率高。
PickOffsX:=(NMOD4)*50; PickOffsY:=(NDIV4)*75;
任务二 纵横交错式码垛应用编程
3.放置位置计算 假设码垛位置 XYZ方向的偏移值为PutOffsX、PutOffsY和PutOffsZ。每两个工件为 一层,在不同的层,工件的码放方向不同,PutOffsX与PutOffsY的计算方法会随奇偶数的 变化而改变,还需定义工件的旋转值PutOffsA层。 每一层的偏移值为固定值,即工件高度。由于偏移计算需要使用 Reltool功能,工具 坐标系的Z方向与大地坐标系相反,应取“-”表示负方向,所以系数是“-12”。
任务一 重叠式码垛应用编程
四、设计重叠式码垛流程
1.程序流程 重叠式码垛程序可使用FOR指令实现, 以码放的工件数为循环次数,基于工件计 数计算每个工件的取放位置。重叠 式 码 垛程如图6-8所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
2.工件拾取位置计算 令1、2、3、4号工件为第1行,5、6、7、8号工件为第 重叠式码垛应用编程
2.FOR指令的执行过程 程序指针执行到FOR指令,第一次运行时,变量<ID>的值等于<EXP1>的值,然后执行FOR 和ENDFOR之间的指令片段,执行完以后,变量<ID>的值自动加上步长<EXP3>的值;然后程序 指针跳去FOR指令,开始第二次判断变量<ID>的值是否在<EXP1>起始值和<EXP2>末端值之 间,如果判断结果成立,则程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR之间的指令片段,同样执 行完后,变量<ID>的值继续自动加上步长<EXP3>的值;然后程序指针又跳去FOR指令,开始 第三次判断变量是否在起始值和末端值之间,如果条件成立则重复执行FOR里面的语句,变 量又自动加上步长值;直到判断出变量<ID>的值不在起始值和末端值之间,程序指针才跳 到 ENDFOR后面继续往下执行。
任务一 重叠式码垛应用编程
3.工件放置位置计算 令1、2、3、4号工件为第1层,5、6、7、8号工件为第2层,如图6-12所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
1、2号工件为1列,1、4号为1行。 第 N 号工件对应的行数为 PutHang, 列数为PutLie,层数为PutCeng。假设 Put位置为码放1号工件的位置即基准 位置,其XYZ方向的偏移值为PutOffsX 、PutOffsY和PutOffsZ。第 N 号工件 对应放置的行列及相应偏移值的计算 方式如图6-13所示。
(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。
掌握FOR指令的使用方法。
掌握计时指令的使用方 法。
熟练编制并操作重叠式 码垛、纵横交错式码垛 和旋转交错式码垛的程 序。
01
任务一 重叠式码垛应用编程
任务一 重叠式码垛应用编程
任务布置
现有一批长方体工件,每个工件长为30mm,宽为30mm,高为12mm。通过编制工业机器 人码垛程序,了解码垛的垛型,掌握FOR指令的使用和表达式编辑方法,利用工业机器 人将2行4列整齐摆放的8个工件(行间距为50mm,列间距为75mm)重叠码垛成2行2列2层 的结构(行间距为31mm,列间距为31mm,层间距为12mm),如图6-1所示。
任务一 重叠式码垛应用编程
项目六任务一的任务描述
2.注意事项 (1)工作过程中,始终将安全操作放在第一位。 (2)工作中注意着装规范,穿工装进行操作。 (3)爱护工具、设备,保证周边物理环境、电源环境及操作环境安全规范。 (4)检查与评价要做到严谨、专注、精益求精、实事求是、公平公正。 (5)小组团队协作,小组成员间分工明确、互助友爱,小组之间多讨论交流,增强合作 意识。