余度IMU精度分析与数据融合方法改进

余度IMU精度分析与数据融合方法改进
李玉洁;张海;苌永娜
【期刊名称】《系统仿真技术》
【年(卷),期】2011(7)4
【摘要】To improve the accuracy of traditional data fusion methods of redundant IMU, we analyzed the methods of data fusion and the relationship between measurement error and fusion error of six non-orthogonal single-axis sensor configuration in detail. A new simple and effective, least square based approach for non-orthogonal inertial sensor configurations is proposed. The proposed method First sum up the difference between the projection of the space vector produced by fused weighted least squares method and the measurement,then we regard the results as an approval for estimating sensor noise and as a reference of weight matrix, and secondly, we fuse the measurement data with weighted least squares method. Simulation results show that the new approach can estimate the noise effectively, improve precision of data fusion of redundant IMU and the accuracy of redundant navigation.%针对现有余度IMU(inertial measurement unit)数据融合精度不高的问题,在对六单轴传感器非正交配置的余度IMU数据融合特性及测量误差与融合误差之间关系进行研究的基础上,提出了1种基于最小二乘简单、有效的余度传感器测量误差估计及数据融合方法.首先对最小二乘融合的空间矢量在测量轴上的投影与测量值之间的误差进行方差统计,统计结果作为传感器测量误差估计的依据及加权最小二乘的权值参考.然
后利用加权最小二乘对传感器测量数据进行融合.仿真结果表明:该方法能有效估计传感器测量误差大小,提高余度IMU数据融合及余度惯性导航系统精度.
【总页数】6页(P261-266)
【作者】李玉洁;张海;苌永娜
【作者单位】北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室,北京100191;北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室,北京100191;北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室,北京100191
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.9
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