基于平滑A＊人工势场法的机器人动态路径规划

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ＲＥＮＹｕ－ｊｉｅ，ＦＵＬｉ — ｘｉａ，ＺＨＡＮＧＹｏｎｇ，ＭＡＯＪｉａｎ — ｌｉｎｇ（ＦａｃｕｌｔｙｏｆＩｎ）ｂｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＫｕｎｍｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ０／ＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｋｕｎｍｉｎｇ６５０５００，Ｃｈｉｎａ）
ｄｙｎａｍｉｃｏｂｓｔａｃｌｅ；Ｆｉｎａｌｌｙｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓｗｅｒｅｓｍｏｏｔｈｅｄ．ＴｈｅｓｍｏｏｔｈｅｄＡ＊ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｍｅｔｈｏｄｉｓａｐｐｌｉｅｄ
有效缩短了路径长度，提高了规划效率。
关键词：Ａ＊算法；人工势场法；路径规划；机器人
ＤＯＩ：１０．１１９０７／ｒｊｄｋ．１７２１９２
中图分类号：ＴＰ３０１
文献标识码：Ａ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｓｍｏｏｔｈｅｄＡ＊ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄａｉｍｉｎｇｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｄｙｎａｍｉｃｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ＩｎｏｒｄｅｒｔＯｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｌａｎｎｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ＦｉｒｓｔｌｙａｓｍｏｏｔｈｅｄＡａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄ
ｔｏｔｈｅｒｏｂｏｔｄｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅＤ＊ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｈａｖｅｓｈｏｗｎｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｂｅｗｏｒｋｅｄｏｕｔａｍｏｒｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｐａｔｈｉｎｄｙｎａｍｉｃｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｈｏｒｔｅｎｔｈｅｐａｔｈｌｅｎｇｔｈ，ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅ
文章编号：１６７２ — ７８００（２０１８）Ｏ０１－０００８ — ０３
ＤｙｎａｍｉｃＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＳｍｏｏｔｈｅｄＡ＊ＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＰｏｔｅｎｔｉａｌＦｉｅｌｄＭｅｔｈｏｄ
（昆明理工大学信息工程与自动化学院，云南昆明６５０５００）
摘要：针对动态环境下移动机器人的路径规划问题，提出了平滑Ａ＊人工势场法的路径规划方法。首先采用平滑
Ａ＊算法在静态障碍物环境中进行全局路径规划；其次，在机器人遇到动态障碍物时采用Ａ＊人工势场法进行局部动
ｔｏｐｅｒｆｏｒｍｔｈｅｇｌｏｂａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｉｎｔｈｅｓｔａｔｉｃｏｂｓｔａｃｌｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ；ＳｅｃｏｎｄｌｙｔｈｅＡ＊ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｍｅｔｈｏｄｗａｓａｐ —
第ｌ７卷第１期
２０ｌ８年ຫໍສະໝຸດ 月软什刊
Ｖｏ１．１７Ｎ０．１Ｊａｎ．２０１８
ＳｏｆｔｗａｒｅＧｕｉｄｅ
基于平滑Ａ＊人工势场法的机器人动态路径规划
任玉洁，付丽霞，张勇，毛剑琳
态路径规划，并以此调整全局路径规划结果；最后对路径规划结果进行平滑处理。将平滑Ａ＊人工势场法应用于机
器人动态路径规划，并与Ｄ＊算法进行对比。实验结果表明，该算法能够在动态环境下规划出一条更为优化的路径，