2009南京理工大学机械原理
南京理工大学机械原理课件资料
第32讲 从动件的运动规律
§9-2 从动件的运动规律 一、从动件的运动规律 二、从动件的常用运动规律 三、从动件运动规律的选择
上海海运大学专用
一、从动件的运动规律
1、四个行程 以图9-6所示的偏置直动尖顶从动件盘状凸轮机构为例。 设O为凸轮的转动轴心，w为其匀角速度，凸轮轮廓由 四段曲线组成：曲线AB，O为圆心的圆弧 BC ，曲线 CD和基圆的 DA 圆弧。
且四大角可用偏距圆 的 4 条切线间的夹角 表示，如图 9-6 所示。
图9-6
上海海运大学专用
2、从动件的位移曲线
上述分析过程体现了反转法的思想： 让凸轮固定不动，推杆一方面随同机架沿-w方向 绕 O 反转，另一方面受凸轮轮廓所迫相对机架 作往复运动，则推杆与凸轮间的相对运动不变。 据反转法，易求得当尖顶与凸轮轮廓接触于任一 点E的推杆位移s=E'E和凸轮转角d=∠AOE'，其 中E'为过E点的偏距圆切线和基圆的交点。 用同样的方法 ，求出许多 对（d，s）值，然后在 dOs 平面内作出推杆的位 移 曲 线 s=s(d) 。 s=s(d) 称 为从动件的运动规律。
上海海运大学专用
回程
回程：尖顶与凸轮轮廓接触点： C→D ，推杆由 最高位置 A' 下降到最低位置 A ，在回程运动过程 中 凸 轮 转 过 的 角 度 d0' 称 为 回 程 运 动 角 ， d0'=∠C'OD。 近休：尖顶与凸轮轮廓接触点：D→A，推杆近停 不动；在近休运动过程中凸轮转过的角度d02称 为近休止角，d02=∠DOA。 显然，四大角的和等于2p。即 d0+d01+d0'+d02=360° （1 ）
(d 0 d 01 d d 0 d 01 0.5d 0 )
南京理工大学机械原理题库 轮系及其设计
07 轮系及其设计1.平 面 定 轴 轮 系 传 动 比 的 大 小 等 于 ；从 动 轮 的 回 转 方 向 可 用 方 法 来 确 定。
2.所 谓 定 轴 轮 系 是 指 ①， 而 周 转 轮 系 是 指 ②3.在 周 转 轮 系 中， 轴 线 固 定 的 齿 轮 为 ；兼 有 自 转 和 公 转 的 齿 轮 称 为 ； 而 这 种 齿 轮 的 动 轴 线 所 在 的 构 件 称 为 。
4.组 成 周 转 轮 系 的 基 本 构 件有： ， ， ；i k 1 与i k H1 有 区 别，i k 1 是 ；i k H1 是 ；i k H1 的 计 算 公 式为 ， 公 式 中 的 正 负 号 是 按 来确 定 的。
5. 行 星 轮 系 齿 数 与 行 星 轮 数 的 选 择 必 须 满 足 的 四 个 条件 是①条件、 ②条件、 ③条件、 ④条件。
6.定 轴 轮 系 的 传 动 比 等 于 各 对 齿 轮传 动 比 的 连 乘 积。
- - - - - - - - - - - - - -- - - （ ）7.周 转 轮 系 的 传 动 比 等 于 各 对 齿 轮 传 动 比 的 连 乘 积。
- - - - - - - - - - - - -- - - - - （ ）8.行 星 轮 系 中 若 系 杆 为 原 动 件 可 驱 动 中 心 轮， 则 反 之 不 论 什 么 情 况， 以 中 心 轮 为 原 动 件 时 也 一 定 可 驱 动 系 杆。
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - （ ）9.图 示 轮 系， 给 定 齿 轮1 的 转 动 方 向 如 图 所 示， 则 齿 轮3 的 转 动 方 向 。
（A ）与ω1 相 同；（B ）与ω1 相 反；（C ） 只 根 据 题 目 给 定 的 条 件 无 法 确 定。
南理工 机械原理课件 第一章 平面机构的结构分析1
1—2 运动副、运动链、机构
一. 运动副及其分类 运动副：二个构件相互接触且有相对运动的联接.
球销副
分类： 低副 转动副 ： 两构件只能作相对转动 移动副 ： 两构件只能作相对移动 高副
面接触—— 低副
点、线接触——高副
二 . 运动链: 构件通过运动副联接形成的系统. 闭链：特点是 每个构件至少有两个运动副。 运动链 开链：特点是有的构件只有一个运动副。 2
第一章
1—1
目的
1—2 运动副、运动链、机构 1—3 机构运动简图（机构图） 1—4 平面机构自由度计算 1—5 平面机构的组成原理及结构分析
平面机构：各构件在相互平行的平面内运动
空间机构：运动平面不完全平行（如锥齿轮传动）
锥 齿 轮 传 动
锥 齿 轮 传 动
1—1
目的
1. 探讨机构运动的可能性 及运动确定的条件 2. 探讨机构的分类 3. 绘制机构运动简图
1—5 平面机构的组成原理及结构分析
一、平面低副代替平面高副（高副低代）
平面机构 平面低副机构 ：全部为低副（转动副、移动副) 平面高副机构：至少有一个高副
高副低代的目的：
为了将低副机构 的分析方法（分析方法成熟）用 于高副机构。
条件：保证代替前后机构的瞬时速度、加速度不变，
机构自由度不变。 例1：
一个高副用位于曲率中心处的二个转动副及一个构件代替.
例3:
O1
4 2
C
O1 A 1 3 2 B
A
1
B
3
O1 A
B
高 副 低 代
例4： 两接触轮廓之一为一点
c
o
点的曲率
半径为零
c
o
二、组成原理：
南京理工大学机械原理内部讲义8
第八章 平面机构的平衡（一）教学要求掌握静、动平衡的计算方法（二）教学的重点与难点动平衡原理及计算（三）教学内容§8-1 平衡的目的和分类一、平衡的目的：尽量减小惯性力所引起的附加动压力。
附加的动压力：①附加载荷；②振动（源）二、平衡的分类回转件的平衡：刚性回转件，柔性回转件（有专门学科）机架上的平衡：（平动和平面一般运动的构件）§8-2 刚性回转件的平衡 一、质量分布在同一回转面内（5>bd ）盘类 惯性力组成一平面汇交力系i F ∑ 若i F ∑=0，平衡的 若i F ∑≠0，不平衡的 平衡：0=+∑b i F F具体：加一平衡质量块m b0332211=+++=b b r m r m r m r m mee=0(总质心在回转轴线上) 静平衡：各质量块的质径积的矢量和为零，或i F ∑=0例：曲轴的平衡等效条件：⎩⎨⎧''''=''=''+'l F l F F F F b bb b b ∴⎩⎨⎧''''''='''=''''+''lr m l r m r m r m r m b b b b b b b b b bb b b r r r =''='求出b bm m ''',。
二、质量分布不在同一回转面内各部分质量的惯性力组成——空间力系空间力系：主矢 0=∑i F主矩 0=∑i M 平衡原理：0=∑i F 0=∑i M措施：（将每个平面的惯性力平衡力）动平衡：主矢 0=∑i F主矩 0=∑i M 比较：静平衡：0=∑i F（经过动平衡的回转件一定是静平衡的，反之，静平衡的回转件不一定是动平衡的。
）§8-3 平衡试验法静平衡：动平衡：。
南京理工大学机械原理题库综合题
南京理⼯⼤学机械原理题库综合题12 综合题1.⼀操纵机构如图⽰，原动件1绕O 匀速转动，通过2驱使3运动。
已知R 112= cm ，R 220= cm ， R l l l l O O O O O O O O 31223313074=====cm,cm,cm ，试：（1）按⽐例画出机构运动简图；（2）构件1作匀速整周转动时，构件3是作整周转动还是摆动？⽤数学式证明。
2.试列举出五种能将连续回转运动转换为直线运动的机构，要求画出机构⽰意图 , 写上机构名称。
3.在图⽰轮系中，已知z z z z 13462288===,,，试求：（1）传动⽐i 16；（2）该机构的⾃由度F ，并指明虚约束、复合铰链和局部⾃由度。
4.转动轴线互相平⾏的两构件中，主动件作匀速转运，从动件作往复摆动，若要求主动件每转动⼀周，从动件往复摆动⼀次，试：（1）确定采⽤什么机构（⾄少确定两种机构）；（2）画出其简图；（3）简单说明设计该机构尺⼨时应注意哪些问题。
5.在图⽰机构中，已知?ω116050010===,mm,rad /s h ,构件3的重量Q 310=N ，⽣产阻⼒P r N =100 ，其余构件的重量和惯性⼒不计，试：（1）写出速度和加速度向量⽅程式，作速度和加速度多边形图，确定在图⽰位置时构件3的速度和加速度的⼤⼩及⽅向；（2）计算构件3的惯性⼒P I3，并在构件3上标明⽅向；（3）计算作⽤在构件3上的⼒P r 、Q 3，P I3等效到构件1上的等效⼒矩M ，并标明其⽅向。
r6.图⽰正切机构中，已知x l AD ====50100104511 mm,mm, rad/s, ω?，构件3的质量m 310= kg ，其它构件质量忽略不计。
作⽤在D 点的驱动⼒F d N =10（重⼒加速度g =10 m /s 2），试：（1）⽤相对运动图解法求C 点的速度r v C 和加速度ra C ；（2）计算构件3的惯性⼒P I3，并求作⽤在C 点的阻⼒F r 。
南京理工大学机械原理题库 机械原理题库机械的运转及其速度波动的调节
08 机械的运转及其速度波动的调节1.设某机器的等效转动惯量为常数，则该机器作匀速稳定运转的条件是，作变速稳定运转的条件是 。
2.机器中安装飞轮的原因，一般是为了 ，同时还可获得 的效果。
3.在 机 器 的 稳 定 运 转 时 期， 机 器 主 轴 的 转 速 可 有 两 种 不 同 情 况， 即 稳 定 运 转 和 稳 定 运 转， 在 前 一 种 情 况， 机 器 主 轴 速 度 是 ， 在 后 一 种 情 况， 机 器 主 轴 速 度 是 。
4.机器中安装飞轮的目的是和 。
5.某 机 器 的 主 轴 平 均 角 速 度ωmrad /s =100， 机 器 运 转 的 速 度 不 均匀 系 数δ=005.， 则 该 机 器 的 最 大 角 速 度ωmax 等 于 r ad/s， 最 小 角 速 度ωm i n 等 于r ad/s。
6.某机器主轴的最大角速度ωmax rad /s =200，最小角速度ωmin rad /s =190，则该机 器的主轴平均角速度ωm 等于 r ad/s ，机器运转的速度不均匀系数δ等于。
7.机器等效动力学模型中的等效质量(转动惯量)是根据 的原则进行转化的，因而它的数值除了与各构件本身的质量（转动惯量)有关外，还与 。
8.机 器 等 效 动 力 学 模 型 中 的 等 效 力 ( 矩 ) 是 根 据的 原 则 进 行 转 化 的 ， 等 效 质 量 (转 动 惯 量 ) 是 根 据 的 原 则 进 行 转 化 的 。
9.机器等效动力模型中的等效力(矩)是根据的原则进行转化的，因而它的数值除了与原作用力(矩)的大小有关外，还与 有关。
10.若机器处于起动(开车)阶段，则机器的功能关系应是 ，机器主轴转速的变化情况将是 。
11.若机器处于停车阶段，则机器的功能关系应是 ，机器主轴转速的变化情况将是 。
12.用 飞 轮 进 行调 速 时， 若 其 它 条 件 不 变， 则 要 求 的 速 度 不 均 匀 系 数 越 小， 飞 轮 的 转 动 惯 量 将 越 ， 在 满 足 同 样 的 速 度 不 均 匀 系 数 条 件 下， 为 了 减 小 飞 轮 的 转 动 惯 量， 应 将 飞 轮 安 装 在 轴 上。
南理工机械原理本科课件(章)
绪论一、研究对象1、机械：机器和机构的总称机器（三个特征）：①人为的实物组合（不是天然形成的）；②各运动单元具有确定的相对；③必须能作有用功，完成物流、信息的传递及能量的转换。
机器的组成：原动机、工作机、传动部分、自动控制工作机机构：有①②两特征。
很显然，机器和机构最明显的区别是：机器能作有用功，而机构不能，机构仅能实现预期的机械运动。
两者之间也有联系，机器是由几个机构组成的系统，最简单的机器只有一个机构。
2、概念构件：运动单元体零件：制造单元体构件可由一个或几个零件组成。
机架：机构中相对不动的构件原动件：驱动力（或力矩）所作用的构件。
→输入构件从动件：随着原动构件的运动而运动的构件。
→输出构件机构：能实现预期的机械运动的各构件（包括机架）的基本组合体称为机构。
二、研究内容：1、机构的结构和运动学：①机械的组成；②机构运动的可能性和确定性；③分析运动规律。
2、机构和机器动力学：力——运动的关系·F=ma功——能3、要求：解决二类问题：分析：结构分析，运动分析，动力分析综合（设计）：①运动要求，②功能要求。
新的机器。
第一章平面机构的结构分析（一）教学要求1、了解课程的性质与内容，能根据实物绘制机构运动简图2、熟练掌握机构自由度计算方法。
了解机构组成原理（二）教学的重点与难点1、机构及运动副的概念、绘机构运动简图2、自由度计算，虚约束，高副低代（三）教学内容§1-1 机构结构分析的目的和方法研究机构的组成原理和机构运动的可能性以及运动确定的条件1、对一个运动链2、选一构件为机架3、确定原动件（一个或数个）4、原动件运动时，从动件有确定的运动。
§1-3 平面机构运动简图一、用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。
二、绘制：3）选择合理的位置，即能充分反映机构的特性；4）确定比例尺，())(mmm l图上尺寸实际尺寸=μ5）用规定的符号和线条绘制成间图。
2009南理机械设计(1)
南京理工大学2009年硕士学位研究生复试笔试试题满分100分一、单项选择（每题2分，共30分)1.零件所用材料强度越高，对应力集中的敏感程度_________。
a）越低 b)越高 c)没有影响2.在受变载荷的螺栓联接中，预紧力相同时，被连接的刚度越小，则螺栓的受力变动范围___。
a)越大 b)越小 c) 不变 d)不能确定3.在螺栓联接的结构设计中，被联接件与螺母和螺栓头接触表面处需要加工，主要是为了___a)不损伤螺栓头和螺母 b)增大接触面积，不易松脱c)防止产生附加偏心载荷 d)便于装配4.矩形花键的标准定心方式为____。
a)外径定心 b)内径定心 c)齿侧定心 d)齿形定心5.各种型号的三角带，其截面的槽角均为40º，为使三角带的工作面能与轮槽保持良好的接触，必须使轮槽角____。
a)等于40° b)略大于40° c)略小于40° d)不定6.正常润滑速度较高时，链传动的主要失效形式是____。
a)链板的疲劳断裂 b)滚子与套筒的冲击疲劳c)销轴与套筒的胶合 d)链条的磨损Y与下列哪个参数无关____。
7.斜齿轮弯曲强度计算公式中的齿形系数Faa)齿数Z b)压力角α c)模数m d)螺旋角β8.一对相互啮合的齿轮传动，小齿轮材料为40Cr，大齿轮材料为45号钢，啮合处的接触应力____。
a)σH1=σH2 b)σH1<σH2 c)σH1>σH2 d)不确定9.用钢与铝铁青铜作配对材料的蜗杆蜗轮副的主要失效形式是____。
a)齿根的弯曲折断 b)齿面疲劳点蚀 c)齿面的胶合 d)齿面的塑性变形10.蜗杆传动变位前后蜗轮的节圆与分度圆直径变化情况为________。
a)节圆和分度圆均不变 b)节圆和分度圆均改变C)节圆改变分度圆不变 d)分度圆改变节圆不变11.转轴工作时承受的载荷类型为_____。
a)纯弯矩 b)扭矩 c)弯矩和扭矩 d)剪切力12.下列那种场合不适合采用滑动轴承______。
南京理工大学机械原理chapter2ppt课件
2.1 Purpose of Structural Analysis
2.2 Planar Kinematic Pairs(平面运动副) and Planar Mechanisms 2.3 The Kinematic Diagram of a Mechanism(机 构运动简图) 2.4 Degree of Freedom of a Mechanism 2.5 Points for Attention during the Calculation
The shaded(带阴影线) links represent the frame.
2 A revolute is conveniently(方便地) represented 1a small circle by placed at the centre of the 2 revolute no matter how 1 large its radius(半径) is. 1 2 1
Types of kinematic pairs: （根据两构件接触方式的不同）
• • • • • • Revolute pair(转动副) Sliding pair or Prismatic pair(移动副) Screw pair(螺旋副) Spherical pair(球面副) Gear pair(齿轮副) Cam pair(凸轮副)
2.3.1 Definition The Kinematic Diagram of the Mechanism 机构运动简图 This diagram is used only to express the relationship between the motions of links, it should be simple but provide all necessary (but not redundant多余的) information determining the relative motion of all links.
南京理工大学《812机械原理》冲刺串讲讲义
冲刺串讲（一）（一）冲刺阶段的复习建议大家对于课本和真题已经有了初步的了解，读书就是一个将书变厚再变薄的一个过程。
下面我会分四讲给大家讲解机械原理这门课的重点考点，帮助大家节省学习的时间，提高自身的学习效率为其他三门课腾出你们宝贵的时间。
讲解考点之前我会给大家讲解着个考点在运用时的技巧，方便大家在考场上尽可能少的十分提高做题的速度。
（二）重难点考点讲解考点一：自由度的计算1、复习策略：归纳自由度的计算公式的特点对虚约束、局部自由度、复合铰链要重点掌握他们出现的情况，平时加强对复杂机构的自由度计算，做到不失误，对于平时遇到的比较特殊的题目尤其是虚约束类型的题目一定要用加强记忆。
2、应试技巧：细心，数构件前要先判断虚约束和局部自由度，数构件时要包括机架率为其他三门课腾出你们宝贵的时间。
讲解考点之前我会给大家讲解着个考点在运用时的技巧，方便大家在考场上尽可能少的十分提高做题的速度3、重点知识点归纳：1）复合铰链：两个以上的构件在同一轴线上用转动副联接2）局部自由度：与输出件运动无关的自由度3）虚约束：对构件不起独立限制作用的约束常出现于下列情况：（1）不同构件上两点间的距离保持恒定……（2）两构件构成各个移动副且导路互相平行……（3）两构件构成各个转动副且轴线互相重合……（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动……考点二：瞬心法求构件运动1、复习策略：平时注意瞬心的寻找方法尤其是三心定理，两个不接触的构件的瞬心应作为我们平时复习的重点2、应试技巧：用拓扑法求瞬心是一个非常简便又不容易错的方法大家在做瞬心法时一定要注意这个方法的运用。
3、重点知识点：瞬心的理解：任意时刻，刚体1和2的相对运动可以看作是绕着瞬心的转动瞬心位置的确定：1）已知两构件的相对运动（这种情况较少）2）形成运动副的两构件3）不形成运动副的两构件（三心定理）三心定理：作平面运动的三个构件共有3个瞬心，它们位于同一直线上。
南理工 机械原理
a0 h
first half of the rise—acceleration second half of the rise—deceleration
0
s
1
4Leabharlann 94 1 O1 2 3 4 5 v
6 ,t
,t a
S 1 at 2 2
V a0t
soft impulse柔性冲击 ：
加速度发生有限值的突变 Used for low and intermediate speed cams.
o
n
B
d
T
a is not a point on the cam contour, either.
C9 B9
C1
60°
C8 B8
e
B2 C2
KO
C7
90°
B7
r0
180°
30°
C6
C3
B6 C5
4、过C1点作偏距圆的切线， 量取1－1’＝B1C1，得到B1。
5、将得到的B0、B1、B2…B9
各点连成光滑曲线。
B3
C4 B5
1
B4
s
4' 5'
3'
6'
2'
7'
h
1'
8'
O
1 2 3 4 5 6 78 9
可否将理论廓线的各 点向径OB减去滚子半 径rr，得实际廓线???
o
Bo
rp
ω o e Ko
The pitch curve should be designed first.
B
o
The pitch curve and the cam contour are two parallel curve.
南京理工大学机械原理第五章齿轮机构与其设计课件
' 2
rb2 r'2
中心距a r1 r2
O2
2、渐开线齿廓啮合的特点
(1)渐开线齿廓啮合的啮合线是直线
1 O1
N1N2---公法线 ---两基圆内公切线 ---啮合点轨迹
r'1 rb1 '
Ⅰ
N1
啮合线动画
'
t
(2)渐开线齿廓啮合的啮合角不变 II
PK
t
g2 g1
N2
N1N2与节圆公切线之间的夹角 =渐开线在节点处啮合的压力角
任意半径rk的圆周上： 齿槽宽eK 齿厚 sK 齿距pK pK=eK+sK
1)模数m
dk z. pk
任意圆直径dk:
dk
pk
.z
式子含π， dk为无理数,不方便计算制造，人为将某个圆
上的
p
规定为一有理数列，并令
m p
模数(取标准)
m—表5-1. 分度圆 d=mz
同齿数 不同模数
表5-1 标准模数系列表（GB1357－87）mm
K
rb
O
过的长度等于基圆上
被滚过的弧长 NK AN
2）渐开线上任一点的法线必与基圆相切
3）渐开线离基圆愈远，其曲率半径（NK）愈大，渐开线 愈平直
4）渐开线的形状决定于基圆的大小 5）基圆以内无渐开线
3、渐开线的方程
rK——K点的向径 rb——基圆半径
αK——压力角
rK
rb
cos K
或 cos k
r 1 mz 2
hf (ha* c*).m d f (z 2ha* 2c*)m
db d.cos p .m 标准安装时
0.1 0.12 0.15 0.2 0.25 0.5 0.4 0.5 0.6 0.8
南京理工大学机械原理chapter4Planarlinkagemechanismppt课件
C
2
B
3
1 4
A
D
Unbalanced throw screen mechanism 惯性筛机构
平行四边形机构：Parallel-crank Mechanism
正平行四边形机构如天平称、机车联动机构、摄影 平台升降机构和播种料斗机构等。两曲柄等速转动
Antiparallel-crank Mechanism 反平行四边形机构：两对杆长度相等，但不平行。 当以长边为机架时，两曲柄等速反向转动。用于 车门开闭机构，如图所示。
(1)Replacing a revolute pair with a sliding pair
Slider-crank mechanism 曲柄滑块机构 （偏距e）
e≠0， Offset slider-crank mechanism 偏置曲柄滑块机构
e=0， Centric slider-crank mechanism 对心曲柄滑块机构
(a) Crank-rocker mechanism Foot operated sewing machine
雷达天线俯仰机构
(b) Double-crank mechanism
If one crank rotates at a constant speed, the other crank will rotate in the same direction at a varying(变化的) speed. 当主动曲柄匀速转动时，从动曲柄作变速转动。
c)crank and oscillating block mechanism摇块机构 Self-tipping vehicle自卸车辆
d)translating sliding-rod mechanism 移动导杆机构或定块机构
南京理工大学《机械原理》期末题
机械原理期末试题卷(A)班级____________姓名____________学号___________成绩_____________一、判断题（10分）[对者画√，错者画×]1、对心曲柄滑块机构都具有急回特性。
（）2、渐开线直齿圆柱齿轮的分度圆与节圆相等。
（）3、当两直齿圆柱齿轮的安装中心距大于标准中心距时，为保证无侧隙啮合，应采用正传动。
（）4、凸轮机构中当从动件的速度有有限量突变时，存在柔性冲击。
（）5、用飞轮调节周期性速度波动时，可将机械的速度波动调为零。
（）6、动平衡的转子一定满足静平衡条件。
（）7、斜齿圆柱齿轮的法面压力角大于端面压力角。
（）8、加工负变位齿轮时,齿条刀具的分度线应向远离轮坯的方向移动。
( )9、在铰链四杆机构中，固定最短杆的邻边可得曲柄摇杆机构。
（）10、平底直动从动件盘状凸轮机构的压力角为常数。
（）二、填空题（10分）1、机构具有确定运动的条件为________________________。
2、平面八杆机构共有_________瞬心。
3、渐开线齿廓上最大压力角在________圆上。
4、当行程速比系数K=1.5时，机构的极位夹角θ=__________。
5、举出两种可实现间歇运动的机构。
________________________。
6、偏置滚子（尖顶）直动从动件盘状凸轮机构的压力角表达式tgα=______。
7、渐开线齿轮的齿廓形状与哪些参数有关？_____________。
8、机械中安装飞轮的目的是_____________。
9、直齿圆锥齿轮的当量齿数Zv=__________。
10、在连杆机构中处于死点位置的γ=__________；α=__________。
三、简答题（10分）1、为了实现定传动比传动，对齿轮轮廓曲线有什么要求？2、计算机构自由度时有哪些注意事项？3、计算混合轮系传动比有哪些步骤？4、铰链四杆机构中存在双曲柄的条件是什么？5、机构等效动力学模型中的四个等效量有哪些?分别是根据何种原理求得？四、计算如图8.1发动机配气机构的自由度。
南京理工大学机械原理chapter3kynematicanalysisppt课件
Vc 2
Vc 3
C
2
2
3 3
A P12
B P13
1
3.2.5 Applications of Instant Centers Example1: Locate all instant centers for the revolute four-bar linkage.
(1) locate all instant centers for the mechanism
Theory of Machines and Mechanisms
(机械原理)
Chapter1 Introduction Chapter2 Structural Analysis of Planar Mechanisms Chapter3 Kinematic Analysis of Mechanisms Chapter4 Planar Linkage Mechanisms Chapter 5 Cam Mechanisms Chapter 6 Gear Mechanisms Chapter 7 Gear Trains Chapter 8 Other Mechanisms in Common Use Chapter 9 Balancing of Machinery Chapter 10 Motion of Mechanical Systems and Its Regulation Chapter 11 Efficiency of Machine
相对运动图解法：
用相对运动原理列出各构件上点与点之间的相对运动矢 量方程式，并用一定比例尺作矢量多边形，从而求构件上 某点的速度、加速度或角速度、角加速度。
复习：相对运动原理 刚体的平面运动
刚体（构件）的平面运动分解为两个运动：