银行金库AGV搬运技术方案

银行金库AGV搬运项目

技术文件

目录

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一、技术方案 (1)

1、主要设备 (1)

1.1 AGV外形图 (1)

1.2RCS平台系统 (1)

2、系统平面布置图 (1)

2.1项目布置图 (1)

3、系统工作流程 (1)

3.1、入库流程 (1)

3.2、出库流程 (2)

3.3、盘点业务流程 (3)

一、技术方案

1、主要设备

1.1 AGV外形图

图：AGV外形图

1.2RCS平台系统

机器人调度管理平台系统（RCS）通过对接上层系统，实现基于业务的AGV调度控制。

1、机器人调度平台主要功能：智能调度算法、任务管理、地图管理

2、智能调度算法：根据计划调度系统下发的任务调度AGV执行搬运任务，搬运过程中实

现AGV与电梯、门禁等其他设备的联动

3、任务管理：主要自动管理计划调度系统下发的任务，监督任务执行、完成及异常情况

4、地图管理：实时记录显示AGV运行轨迹、充电情况、AGV运行状态等

图：机器人调度平台系统界面

1)科学路径规划

自主研发的路径规划算法，毫秒级完成最优路径规划，支持大规模机器人协同作业、高频率调度互不干扰。

2)合理任务分配管理

拥有智能任务管理算法，对任务进行拆分、整合，形成最优的任务分配组合；结合机器人各种实时状态及当前交通情况，调度最合适机器人以最合理的方式完成任务。

3)交通动态管理

动态交通监控，实时掌握各道路交通情况，持续不断优化路径；大数据交通预测分析，进

行科学拥堵管理，及时调整路径，避免交通拥堵。

4)标准接口

机器人调度系统提供标准接口与第三方业务系统、梯控系统、门禁系统进行快速对接。

2、系统平面布置图2.1项目布置图

图：项目布置图交接区整点室

RFID&B门

C门

库区

装卸区

运输入库：入库暂存区按实际区域面积大小，结合托盘尺寸进行储位划分。库区同样根据实际区域面积进行库位规划，并留有一定余量。

AGV调度：库管员将款箱和笼车使用手持终端扫描，绑定款箱、笼车，并生成入库任务，传送至RCS系统。RCS接收该指令后则启动该暂存区所有笼车的搬运入库任务。

搬运入库：AGV机器人在机器人调度系统RCS的调度指令下，到暂存区执行搬运任务。识别货架底部二维码，区分是否进行清分/配款。清分/配款结束后，人工按AGV上的确认按钮提示完成任务并要求AGV执行入库任务。

先运输到清分区。完成搬运后，人工将笼车推至交接区进行交接。清分区配款结束后，人工按AGV上的确认按钮触发AGV将款箱搬运到交接暂存区，再由人工推到交接区。当对应交接暂存区笼车全部出库完毕后，库管员通过APP选定出库笼车，执行下一任务，直到完成所有线路的出库任务。

AGV调度：库管员将款箱和笼车使用手持终端扫描，绑定款箱、笼车，并生成入库任务，传送至RCS系统。RCS接收该指令后则启动该暂存区所有推车的搬运入库任务。

描枪完成款箱智能标签的自动读取，并生成盘点报表，确认无误后由库管员在工作台客户端进行确认，依次进行直至盘点完成。